《东北大学21秋《机器人技术》在线作业一答案参考37》由会员分享，可在线阅读，更多相关《东北大学21秋《机器人技术》在线作业一答案参考37（14页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、东北大学21秋机器人技术在线作业一答案参考1. 操作机手持粉笔在黑板上写字，在哪个方向只有力的约束而无速度约束?操作机手持粉笔在黑板上写字，在哪个方向只有力的约束而无速度约束?A、X轴B、Y轴C、Z轴D、R轴参考答案：C2. 模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是什么?( )A.载波频率不一样B.信道传送的信号不一样C.调制方式不一样D.编码方式不一样参考答案：B3. 东大牛牛机器人足球队是中国第一支夺得世界杯冠军的代表队，填补国内空白。( )东大牛牛机器人足球队是中国第一支夺得世界杯冠军的代表队，填补国内空白。( )A、正确B、错误参考答案：A4. 被称为“机器人学之父”是( )A.阿西莫夫
2、B.加藤一郎C.蒋新松D.约瑟夫英伯格参考答案：A5. 通过操作机终端机械结构的变形来适应操作过程中遇到的阻力的柔顺控制称之为主动柔顺。( )通过操作机终端机械结构的变形来适应操作过程中遇到的阻力的柔顺控制称之为主动柔顺。( )A、错误B、正确参考答案：B6. 卓酚酮类化合物是一类变形单萜,其碳架符合异戊二烯规则。( )此题为判断题(对，错)。正确答案:错7. 运动逆问题是实现如下变换：( )运动逆问题是实现如下变换：( )A、从迪卡尔空间到关节空间的变换B、从关节空间到操作空间的变换C、从操作空间到迪卡尔空间的变换D、从操作空间到任务空间的变换参考答案：A8. 虚拟存储器的存储容量是无限的。
3、( )此题为判断题(对，错)。正确答案:错误9. 工业机器人有哪些系统组成( )A.执行机构B.驱动装置C.控制系统D.感知系统参考答案：ABCD10. 哪个国家曾经赢得了“机器人王国”的美称?( )A.美国B.英国C.日本D.中国参考答案：C11. ALAUTOPASS是常用的机器人语言。( )A.错误B.正确参考答案：B12. 电涡流式传感器可以用来检测与任何物体间的距离。( )A.错误B.正确参考答案：A13. 承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。( )A.错误B.正确参考答案：B14. 定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是( )。A.完成一次正向运动学计算的
4、时间B.完成一次逆向运动学计算的时间C.完成一次正向动力学计算的时间D.完成一次逆向动力学计算的时间参考答案：D15. 只有两台以上的机器人互相配合才能构成机器人工作站。( )A.错误B.正确参考答案：A16. 在采用客户机服务器模式的网络中，连入网络的一台计算机的角色(客户机或服务器)是由( )决定的A、计算机的硬件性能B、计算机的地理位置C、使用计算机的用户D、在计算机上运行的软件正确答案:D17. 并联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。( )A.正确B.错误参考答案：B18. 谐波传动的特点主要表现在：谐波传动的特点主要表现在：参考答案：传动比大，选择范围广传递扭矩的同
5、时啮合的齿数多，因而承载能力高传动平稳，噪声小传动效率高运动精度高，可实现零回差转动可构成密封传动19. 机器人的工作任务是要求操作机的末端执行器进行空间点位运动或轨迹运动。( )A.错误B.正确参考答案：B20. GPS全球定位系统，只有同时接收到_颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。A.2B.3C.4D.6参考答案：C21. 采用两个码盘脉冲为一个时间间隔，然后用计数器记录在这段时间里高速脉冲源发出的脉冲数。用这样的方法可以提高位置的测量精度。( )采用两个码盘脉冲为一个时间间隔，然后用计数器记录在这段时间里高速脉冲源发出的脉冲数。用这样的方法可以提高位置的测量精度。( )A、错误
6、B、正确参考答案：A22. 机器人终端效应器(手)的力量来自哪里?( )A.机器人的全部关节B.机器人手部的关节C.决定机器人手部位置的各关节D.决定机器人手部位姿的各个关节参考答案：D23. 增量式编码器比起绝对式编码器加工难、安装严、体积大、价格高。( )A.正确B.错误参考答案：B24. 数字电路的基本运算单元是( )运算。A.加法B.减法C.乘法D.移位参考答案：A25. 什么是位置运动学、正向运动学和逆向运动学?什么是位置运动学、正向运动学和逆向运动学?参考答案：位置运动学仅考虑运动中的几何学问题，即不考虑运动与时间的关系。已知关节空间的关节变量，计算操作机在操作空间的手部位姿，称之
7、为运动学正问题。反之，已知操作机在操作空间的手部位姿，求各关节变量的反变换，称之为运动学逆问题，也叫求手臂解。26. 正交坐标变换矩阵R实现了由基坐标系B到手坐标系H的正交坐标变换。( )A.正确B.错误参考答案：B27. 示教编程器上安全开关握紧为ON，松开为OFF状态，作为进而追加的功能，当握紧力过大时，为( )状态。A.不变B.ONC.OFFD.不可预测参考答案：C28. 如果是相对于手坐标系H的运动，其相应的齐次变换矩阵左乘原齐次变换矩阵。( )A.正确B.错误参考答案：B29. 工业机器人亦称之为操作机。( )A.错误B.正确参考答案：B30. 正交变换矩阵R为正交矩阵。( )正交变
8、换矩阵R为正交矩阵。( )A、错误B、正确参考答案：B31. 为测定铸铁中碳的含量(已知约为2%)，将0.5000g试样通入氧气燃烧，生成的CO2用碱石棉吸收，根据该吸收装置的增重计算出碳的百分含量，如果采用称量误差为0.2mg的分析天平称量，则测定值得有效数字应为( )。A、5位B、4位C、3位D、2位E、1位正确答案:C32. 足球机器人决策子系统是一类知识型系统，涉及到复杂的基于知识的推理过程和形象思维。( )足球机器人决策子系统是一类知识型系统，涉及到复杂的基于知识的推理过程和形象思维。( )A、错误B、正确参考答案：A33. 传感器的精度是指传感器的测量输出值与实际被测量值之间的误差
9、。( )A.错误B.正确参考答案：B34. 机器视觉系统主要由三部分组成：_机器视觉系统主要由三部分组成：_A、图像的获取B、图像恢复C、图像增强D、图像的处理和分析E、输出或显示F、图形绘制参考答案：ADE35. 用光纤制作接近觉传感器可以用来检测机器人与目标物间较远的距离。( )A.正确B.错误参考答案：A36. 在q-r操作机动力学方程中，起主要作用的是( )在q-r操作机动力学方程中，起主要作用的是( )A、哥氏项和重力项B、惯性项和重力项C、惯性项和哥氏项D、重力项和向心项参考答案：D37. 串联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。( )A.正确B.错误参考答案：A3
10、8. 什么是机器人的内部传感器和外部传感器?举例说明之。什么是机器人的内部传感器和外部传感器?举例说明之。参考答案：内部传感器是用来检测机器人自身状态(内部信息)的机器人传感器，如检测关节位置、速度的光轴编码器等。是机器人自身运动与正常工作所必需的；外部传感器是用来感知外部世界、检测作业对象与作业环境状态(外部信息)的机器人传感器。如视觉、听觉、触觉等。是适应特定环境，完成特定任务所必需的。39. 动力学的研究内容是将机器人的( )联系起来。A.运动与控制B.传感器与控制C.结构与运动D.传感系统与运动参考答案：A40. 下面哪项不是直流伺服电机的特点( )A.转动惯性小B.起停反应快C.速度
11、变化范围大D.电刷不易磨损参考答案：D41. 手部的位姿是由哪两部分变量构成的?( )手部的位姿是由哪两部分变量构成的?( )A、位置与速度B、位置与运行状态C、姿态与位置D、姿态与速度参考答案：C42. 对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。( )对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。( )A、错误B、正确参考答案：A43. 6维力与力矩传感器主要用于( )。A.精密加工B.精密测量C.精密计算D.精密装配参考答案：D44. 变位机的运动数(自由度)主要取决于被加工件的大小。( )变位机的
12、运动数(自由度)主要取决于被加工件的大小。( )A、正确B、错误参考答案：B45. 机器视觉系统主要由三部分组成：( )A.图像的获取B.图像恢复C.图像增强D.图像的处理和分析E.输出或显示F.图形绘制参考答案：ADE46. 重复定位精度指机器人重复到达( )位置的精确程度。A.不同B.任何C.同一D.无所谓参考答案：C47. 工业机器人运动自由度数，一般( )A.小于2个B.小于3个C.小于6个D.大于6个参考答案：C48. 以下关于图形用户界面中窗口的叙述中，错误的是( )A、可以有多个活动窗口B、可以有多个非活动窗口C、一个窗口对应了一个任务D、关闭一个窗口则结束了所对应的任务正确答案
13、:A49. 机器视觉是指用计算机实现人的视觉功能对客观世界的三维场景的感知、识别和理解。( )A.正确B.错误参考答案：A50. 在Excel单元格中,字符默认的对齐方式是右对齐。( )此题为判断题(对，错)。正确答案:错51. 复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。( )复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。( )A、错误B、正确参考答案：A52. 如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑：如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑：A、柔顺控制B、PID控制C、模糊控制D、最优控制参考答案：A53. 机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率，统称为系统分辨率。( )A.正确B.错误参考答案：A54. 如果是相对于基坐标系B的运动，其相应的齐次变换矩阵左乘原齐次
