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1、（优选）安川（优选）安川NX机器人基础教机器人基础教育培训育培训联盟并立联盟并立 共同成长共同成长* *1页，共111页，星期二。教教 材材 大大 纲纲 一、一、机器人介绍机器人介绍 二、二、手动操作机器人手动操作机器人 三、三、机器人菜单讲解机器人菜单讲解 四、四、机器人编程教导机器人编程教导 五、五、应用设定应用设定 六、六、常见异常情况处理常见异常情况处理 七、七、保养与备品保养与备品联盟并立联盟并立 共同成长共同成长* *2页，共111页，星期二。（一）（一）机器人介绍机器人介绍联盟并立联盟并立 共同成长共同成长* *3页，共111页，星期二。YASKAWAYASKAWA机器人发展史机
2、器人发展史K6SB、K10SB等K系列K6、K16、SK6等K系列K6、K16、SK6等K系列UP6、UP130等UP系列HP6、EA1400N等控制箱本体ERCMRCMRCXRCNX100联盟并立联盟并立 共同成长共同成长* *4页，共111页，星期二。安川机器人在工业生产中的应用安川机器人在工业生产中的应用焊接浇铸水刀切割涂胶取放灌注、堆叠联盟并立联盟并立 共同成长共同成长* *5页，共111页，星期二。电电 弧弧 焊焊联盟并立联盟并立 共同成长共同成长* *6页，共111页，星期二。汽车零件业浇铸汽车零件业浇铸联盟并立联盟并立 共同成长共同成长* *7页，共111页，星期二。水水 刀刀联
3、盟并立联盟并立 共同成长共同成长* *8页，共111页，星期二。涂涂 胶胶联盟并立联盟并立 共同成长共同成长* *9页，共111页，星期二。汽车零件业取放汽车零件业取放联盟并立联盟并立 共同成长共同成长* *10页，共111页，星期二。食品业堆叠食品业堆叠联盟并立联盟并立 共同成长共同成长* *11页，共111页，星期二。汽车零件业点焊汽车零件业点焊联盟并立联盟并立 共同成长共同成长* *12页，共111页，星期二。机器人系统构成机器人系统构成变稳压器变稳压器(周边设备周边设备)本体本体本体本体焊接机焊接机(周边设备周边设备)控制箱控制箱联盟并立联盟并立 共同成长共同成长* *13页，共111
4、页，星期二。电控箱本体本体1BC2BC1BC，2BC是给传输编码器数据和伺服马达供电控制箱与本体之连接控制箱与本体之连接3BC3BC盟并立盟并立 共同成长共同成长* *14页，共111页，星期二。机器人本体机器人本体一、本体型号后面数字的含义1、HP6是其负荷重量为6公斤2、HP20是其负荷重量为20公斤联盟并立联盟并立 共同成长共同成长* *15页，共111页，星期二。HP6HP6本体技术参数本体技术参数联盟并立联盟并立 共同成长共同成长* *16页，共111页，星期二。UP20UP20技术参数技术参数联盟并立联盟并立 共同成长共同成长* *17页，共111页，星期二。EA1400EA140
5、0本体技术参数本体技术参数联盟并立联盟并立 共同成长共同成长* *18页，共111页，星期二。本体各轴运动方向本体各轴运动方向联盟并立联盟并立 共同成长共同成长* *19页，共111页，星期二。I/OI/O模组模组模组模组伺服模组伺服模组伺服模组伺服模组CPUCPU模组模组模组模组NX100NX100机器人控制箱机器人控制箱NX100HP6控制箱内部构成：1、I/O模组2、CPU模组3、伺服模组4、电源供应模组 焊接专用板焊接专用板电源供应模组电源供应模组电源供应模组电源供应模组联盟并立联盟并立 共同成长共同成长* *20页，共111页，星期二。电控箱操作面板电控箱操作面板联盟并立联盟并立 共
6、同成长共同成长* *21页，共111页，星期二。联盟并立联盟并立 共同成长共同成长* *22页，共111页，星期二。（二）（二）手动操作机器人手动操作机器人联盟并立联盟并立 共同成长共同成长* *23页，共111页，星期二。安全注意事项安全注意事项1、开机前应确保本体动作范围内无人无杂物2、检查控制箱与本体及与其他设备连接是否正确3、检查供给电源与机器人所需电源相匹配4、检查各个急停和暂停按钮，确保其功能有效5、本体运转时，严禁人或物进入其工作范围之内其他安全注意事项详见基础教育训练教材相关内容联盟并立联盟并立 共同成长共同成长* *24页，共111页，星期二。正确开机步骤正确开机步骤1、打开
7、变稳压器【电源开关】，按下电源【启动】按钮。2、打开控制箱【电源开关】，按照教导器画面上提示按下【伺服按钮】。联盟并立联盟并立 共同成长共同成长* *25页，共111页，星期二。简单带动机器人简单带动机器人1、按下【按下【伺服按钮伺服按钮】使其灯亮起接通伺服电源】使其灯亮起接通伺服电源2、按下控制柜操作盒上【按下控制柜操作盒上【教导教导】按钮使其灯亮】按钮使其灯亮3、按下教导盒上的【按下教导盒上的【教导锁定教导锁定】按钮使其指示灯】按钮使其指示灯亮起亮起4、注意本题的位置及姿势，把速度调到低速，注意本题的位置及姿势，把速度调到低速，防止发生危险防止发生危险5、用关节坐标或直角坐标带动机器人用关
8、节坐标或直角坐标带动机器人下面是关节坐标和直角坐标的操作下面是关节坐标和直角坐标的操作 联盟并立联盟并立 共同成长共同成长* *26页，共111页，星期二。关节坐标的运转关节坐标的运转联盟并立联盟并立 共同成长共同成长* *27页，共111页，星期二。各各 轴轴 运运 动动 方方 向向联盟并立联盟并立 共同成长共同成长* *28页，共111页，星期二。直角坐标的运转直角坐标的运转联盟并立联盟并立 共同成长共同成长* *29页，共111页，星期二。机器人教导盒功能机器人教导盒功能联盟并立联盟并立 共同成长共同成长* *30页，共111页，星期二。教导盒按键讲解（教导盒按键讲解（1 1）联盟并立联
9、盟并立 共同成长共同成长* *31页，共111页，星期二。教导盒按键讲解（教导盒按键讲解（2 2）联盟并立联盟并立 共同成长共同成长* *32页，共111页，星期二。各键介绍（二）各键介绍（二）联盟并立联盟并立 共同成长共同成长* *33页，共111页，星期二。教导盒按键讲解（教导盒按键讲解（3 3）联盟并立联盟并立 共同成长共同成长* *34页，共111页，星期二。各键介绍（三）各键介绍（三）联盟并立联盟并立 共同成长共同成长* *35页，共111页，星期二。教导器画面显示教导器画面显示菜单选择区菜单选择区状态显示区状态显示区泛用表示区泛用表示区人机界面区人机界面区( (详见基础教材第详见基
10、础教材第详见基础教材第详见基础教材第1010页页页页) )操作按钮操作按钮菜单选择区菜单选择区联盟并立联盟并立 共同成长共同成长* *36页，共111页，星期二。状态显示区详解状态显示区详解联盟并立联盟并立 共同成长共同成长* *37页，共111页，星期二。可能的轴组合可能的轴组合联盟并立联盟并立 共同成长共同成长* *38页，共111页，星期二。动作坐标系统动作坐标系统联盟并立联盟并立 共同成长共同成长* *39页，共111页，星期二。速速 度度联盟并立联盟并立 共同成长共同成长* *40页，共111页，星期二。安全模式安全模式联盟并立联盟并立 共同成长共同成长* *41页，共111页，星期
11、二。运转方式运转方式联盟并立联盟并立 共同成长共同成长* *42页，共111页，星期二。机器人状态机器人状态联盟并立联盟并立 共同成长共同成长* *43页，共111页，星期二。换页显示换页显示联盟并立联盟并立 共同成长共同成长* *44页，共111页，星期二。联盟并立联盟并立 共同成长共同成长* *45页，共111页，星期二。运运 动动 模模 式式 1、MOVJ 关节运动 2、MOVL 直线运动 3、MOVC 圆弧运动 4、MOVS 曲线运动请参考基础教材第15页17页联盟并立联盟并立 共同成长共同成长* *46页，共111页，星期二。单单 一一 圆圆 弧弧 运运 动动联盟并立联盟并立 共同成
12、长共同成长* *47页，共111页，星期二。连连 续续 圆圆 弧弧 运运 动动联盟并立联盟并立 共同成长共同成长* *48页，共111页，星期二。单单 一一 曲曲 线线 运运 动动联盟并立联盟并立 共同成长共同成长* *49页，共111页，星期二。连连 续续 曲曲 线线 运运 动动联盟并立联盟并立 共同成长共同成长* *50页，共111页，星期二。联盟并立联盟并立 共同成长共同成长* *51页，共111页，星期二。（三）（三）机器人菜单讲解机器人菜单讲解联盟并立联盟并立 共同成长共同成长* *52页，共111页，星期二。NX100 HP6NX100 HP6主菜单主菜单联盟并立联盟并立 共同成长
13、共同成长* *53页，共111页，星期二。NX100 HP6NX100 HP6子菜单程式子菜单程式联盟并立联盟并立 共同成长共同成长* *54页，共111页，星期二。NX100 HP6NX100 HP6子菜单（子菜单（2 2）联盟并立联盟并立 共同成长共同成长* *55页，共111页，星期二。 NX100 HP6 NX100 HP6子菜单（子菜单（3 3）联盟并立联盟并立 共同成长共同成长* *56页，共111页，星期二。NX100 HP6NX100 HP6子菜单（子菜单（4 4）联盟并立联盟并立 共同成长共同成长* *57页，共111页，星期二。NX100 HP6NX100 HP6子菜单（子
14、菜单（5 5）联盟并立联盟并立 共同成长共同成长* *58页，共111页，星期二。NX100 HP6NX100 HP6子菜单（子菜单（6 6）联盟并立联盟并立 共同成长共同成长* *59页，共111页，星期二。NX100 HP6NX100 HP6子菜单（子菜单（7 7）联盟并立联盟并立 共同成长共同成长* *60页，共111页，星期二。NX100 HP6NX100 HP6子菜单（子菜单（8 8）联盟并立联盟并立 共同成长共同成长* *61页，共111页，星期二。联盟并立联盟并立 共同成长共同成长* *62页，共111页，星期二。（四）（四）机器人编程教导机器人编程教导联盟并立联盟并立 共同成长
15、共同成长* *63页，共111页，星期二。新程式的建立新程式的建立1、在编辑模式下选择【程式】菜单2、选择【建立新程式】，将会出现程式建立画面 3、按【选择】键 4、输入程式名称 5、按【输入】键登录 6、按【输入】键确认 （详见基础教材（详见基础教材（详见基础教材（详见基础教材13131313页）页）页）页）联盟并立联盟并立 共同成长共同成长* *64页，共111页，星期二。范范 例例定位精度讲解联盟并立联盟并立 共同成长共同成长* *65页，共111页，星期二。编编 程程 图图 例例联盟并立联盟并立 共同成长共同成长* *66页，共111页，星期二。程程 式式 点点 1 1联盟并立联盟并立
16、 共同成长共同成长* *67页，共111页，星期二。程程 式式 点点 2 2联盟并立联盟并立 共同成长共同成长* *68页，共111页，星期二。程程 式式 点点 3 3联盟并立联盟并立 共同成长共同成长* *69页，共111页，星期二。程程 式式 点点 4 4联盟并立联盟并立 共同成长共同成长* *70页，共111页，星期二。程程 式式 点点 5 5联盟并立联盟并立 共同成长共同成长* *71页，共111页，星期二。程程 式式 点点 6 6联盟并立联盟并立 共同成长共同成长* *72页，共111页，星期二。起点与终点重合起点与终点重合联盟并立联盟并立 共同成长共同成长* *73页，共111页，星期二。定位精度之等级用法定位精度之等级用法( (详见基础教材详见基础教材详见基础教材详见基础教材1818页页页页) )联盟并立联盟并立 共同成长共同成长* *74页，共111页，星期二。程程 式式 路路 径径 确确 认认1、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】键把机 械臂带到第一点位置 2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次【前进】键， 机械臂就会移动一个程式点。 3、当
