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1、库卡KUKA机器人进阶培训控制器概要、技术数据；内部总线系统概要；客户接口；布线、散热设计；KRC4计算机组件；柜内控制单元（CCU）；总线系统（控制总线KCB、系统总线KSB、扩展总线KEB、客户网络接口KIL）；KR C4组件(KPS 27V、电源滤波器、蓄电池、镇流电阻)；保养；培训内容培训内容掌握控制器概要、技术数据；了解内部总线系统概要；了解客户接口；了解布线、散热设计；了解KRC4计算机组件；掌握柜内控制单元（CCU）；了解总线系统（控制总线KCB、系统总线KSB、扩展总线KEB、客户网络接口KIL）；了解KR C4组件(KPS 27V、电源滤波器、蓄电池、镇流电阻)；保养；培训目
2、标培训目标课程目录目录CONTENTS前言、产品说明KR C4计算机组件KR C4的总线系统KRC4组件、诊断、保养12341.1控制柜安全：电气维修培训课程中的安全规则：1.前言在机器人系统的导电部件上作业前必须将主开关关闭并采取措施以防重新接通！之后必须确定其无电压。在导电部件上作业前不允许只触发紧急停止、安全停止或关断驱动装置，因为在这种情况下新一代的驱动系统并不会关断机器人系统的电源。有些部件仍带电。由此会造成死亡、严重身体伤害。n如果必须在机器人控制系统启动状态下开展作业，则只允许在运行方式T1下进行。n在设备悬挂标牌用以表示正在执行的作业。暂时停止作业时也应将此标牌留在原位。n紧急
3、停止装置必须处于激活状态。若因保养或维修工作需将安全功能或防护装置暂时关闭，在此之后必须立即重启。n已损坏的零部件必须采用具有同一部件编号的备件来更换，或者采用经库卡公司认可的同质外厂备件来替代。n必须按操作指南进行清洁养护工作。n在拆卸片状零部件时需穿戴劳保手套，以防锐边刮伤。EGB说明1.2EGB规定图1-1：EGB图标对于EGB规定（EGB：ElektrostatischGefhrdeteBauelemente，即易受静电危害的元件），无论在处理任何组件时均须遵守。机器人系统组件内嵌装了许多对于静电放电(ESD)敏感的元器件。（ElectrostaticDischarge）可导致机器人系
4、统损坏。静电放电不仅可使电子元器件彻底损坏，而且还可导致集成电路或元器件局部受损，并进而缩短设备使用寿命或者偶尔干扰其他无损元器件的正常运作。1.4工业机器人的基础连接机械手机器人控制柜（KRC4）示教器（smartPAD）控制电缆a)马达电缆b)数据电缆2.1产品简介概览下列内容将在此学习单元里传授：n控制器概要&技术数据n内部总线系统概要n客户接口n布线n散热设计2产品说明2.2缩写为使您更加简便开展与KRC4控制系统相关的工作，这里罗列了部分最主要的缩写术语说明CCUCabinetControlUnit（柜内控制单元）CSPControllerSystemPanel（控制系统操作面板）E
5、DSElectronicDateStorage（电子数据存储卡）EMDElectronicMasteringDevice（用于机器人零点校准的电子控制装置）EMCElektromagneticCompatibility（电磁兼容性）KCBKUKAControllerBus（库卡控制总线）KCPKUKAControlPanel（可编程式手持操作器，现在叫smartPAD）KLIKUKALineInterface（库卡线路接口）KOIKUKAOperatorPanelInterface（库卡操作面板接口）KPCKUKAControlPC（库卡控制系统电脑）KPPKUKAPowerPack（库卡配电
6、箱）KRLKUKARobotLanguage（库卡机器人编程语言）KSPKUKAServoPack（库卡伺服包）术语说明KSBKUKASystemBus（库卡系统总线）KSIKUKAServiceInterface（库卡服务接口）OPIOperatorPanelInterface（操作面板接口，即smartPAD的接口）PMBPowerManagementBoard（电源管理板卡）RCDResidualCurrentDevice（剩余电流保护断路器（FI）)RDCResolverDigitalConverter（分解器数字转换器）SATASerialAdvancedTechnologyAtta
7、chment（中央处理器与硬盘之间的数据总线）SIBSafetyInterfaceBoard（用于连接安全信号的接口板）SIONSafetyInputOutputNode（安全输入/输出节点）USBUniversalSerialBus（用于连接电脑与附加设备的总线系统）UPSUninterruptedPowerSupply（不间断电源）KSSKUKASystemSoftware(库卡系统软件)例如:KSS8.3.38KEBKUKAExtensionBus(库卡扩展总线)基本数据2.3KRC4的技术数据控制柜型号(V) KR C4标准型标准颜色RAL7016煤黑色/库卡橙色可选颜色RAL7035
8、浅灰色轴数最多8个，扩展控制柜及RDC能达12个KSP上有显示运行状态的LED。KPP1非缓冲式逻辑电路根据装配条件和污染程度，用刷子清洁换热器每次重启KRC4时只允许更换一个KSP。从该时间点开始，只能继续利用电机角度值来计算。以1Hz闪烁=状态正常L/AKSB(SIB)拔出控制柜(CCU)上的所有接线闪烁=线路上数据交换轴调节器的红色LED长亮而且轴调节器的绿色LED以2至16Hz闪烁，随后长时间停歇。保险丝状态指示灯(LED)输出端峰值电流2x40A取下RDC板卡上的固定螺丝（1）库卡所用电机采用的是交流电同步电机（伺服马达）的工作原理。#CHARGE_NOK：无法进行蓄电池测试。#CH
9、ARGE_NOK：无法进行蓄电池测试。（3）标准通信部件，如电缆、专用芯片、DP-栈软件等等，无任何变化；将所有导线小心地拔下，并弯到一边驱动电源在定子线圈（正弦线圈和余弦线圈；置放：最小间距带和不带冷却装置时的排列布局侧面：50毫米间距背面：100毫米间距上侧：300毫米防护等级IP54外形尺寸-高x长x宽950 x790 x520毫米重量150kg均承重匀分配时的1500N电源连接额定连接电压符合DIN/IEC38AC3x400V或AC3x480V只允许使用配设接地星形汇接点的电源向机器人控制系统供电。额定电压允许公差400V-10%/+10%电源频率49.61Hz额定输入端功率13.5K
10、VA，详参见型号铭牌电网侧保险丝最小3x25A（慢熔），最大3x32A（慢熔），详参见铭牌RDC保护开关触发电流差每套机器人系统300mA，全电流敏感型电位均衡对电位均衡导线及所有地线保护而言，其共同星形汇接点即是各功率件的基准板。控制部分电源电压DC27.1V0.1V0.1V控制系统电脑中央处理器双核 信息请参见出厂说明DIMM存储器模块最小1GB硬盘SSD30GB（固态硬盘）KRC4正面2.4机器人控制柜系统概览电源滤波器总开关CSP控制系统PC机驱动电源4至6号轴驱动块1至3号轴驱动块制动滤波器CCUSIB/SIB扩展型k保险元件l蓄电池m接线板n滚轮附件组（选项）o库卡smartPAD
11、KRC4控制系统后视图镇流电阻热交换器外部风扇低压电源盒应用程序概览2.5总线系统概览利用KRC4控制系统可借助于WorkVisual按照相应的要求配置其应用程序。nRC(RobotControl,机器人控制）：库卡机器人控制系统的核心系统；nPLC:用于一般流程控制的集成软件的可编程控制器；nXM(eXtendedMotion):适用于库卡运动控制资料库的集成运行时间管理系统；nProcessControl:用于集成过程控制系统的通用平台；nSafety：库卡自己的集成安全控制系统KRC4内总线系统概览KRC4控制系统内具有各种基于以太网的总线系统。每个这样的总线系统用于不同的控制系统组件相
12、互连接。缩写总线系统功能KCBKUKAcontrollerBus(库卡控制总线）用于耦联驱动回路上的各个用户（RDC,KPP,KSP）KSBKUKASystemBus(库卡系统总线)用于耦联smartPAD和RoboteamKEBKUKAExtensionBus(库卡扩展总线)用于耦联以太网的输入/输出端；可替代以前的MFC-CAN总线KLIKUKALineInterface(库卡线路接口)用于耦联可编程控制器、外围设备、数据存档机制、诊断机制和RDPKRC4总线结构图:接线板2.6接口说明XS1电源接口X7.1附加轴（7）电机接口（选项）X20驱动电机接口（轴1-6）选项选项选项X11接口（
13、可选）选项选项X19smatrtPAD-接口kX21RDC-接口l网络（选项）m选项nSL1机械手接地导线oSL2主电源接地导线布线在布线是必须注意4要点：焊接接线、电机线路与数据线路相互之间必须采用分隔插件隔离，然后才铺设到线槽里。2.7接线要求线槽分隔插件焊接线路电机线路数据线路电位均衡下列线路在设备启用之前必须接上：n连接在机械手与机器人控制柜之间用电位均衡导线一条16mm导线。n连续在配电柜中心接地导轨与机器人控制柜接地螺栓之间的附加接地导线。电源柜中心接地导轨接地机器人控制系统接口区机械手上的电位均衡导线接口从机器人控制柜到机械手的电位均衡导线线槽线槽始段至接地导线之间的电位均衡导线
14、主电位均衡装置线槽末端至接地导轨之间的电位均衡导线结构2.9控制柜冷却系统说明箱柜冷却装置包含两条冷却循环回路。装有控制、功率电子元器件的箱内范围通过一个换热器进行散热。在箱柜的外部区域，KPP和KPS（电源）的低压电源件、镇流电阻和散热体则直接通过外部空气适当冷却。说明外部风扇空气入端低压电源件散热器KPP空气出口KSP1空气出口KSP2空气出口热交换器空气出口电源滤波器空气出口通气管道KPC（控制电脑）进气道柜内控制单元（CCU）；1、库卡smartPAD通过什么协议方式与控制系统衔接？9控制柜冷却系统说明3轴KSP（KSP600-3x20）3V亮起，则更换CCU板卡下列设备可与KSB连接
15、：DualNIC双网卡SIB/SIB扩展型KUKAExtensionBus(库卡扩展总线)基于以太网的现场总线（ProfiNet,PROFIsafe,EtherNetIP,CIPSafety）从该时间点开始，只能继续利用电机角度值来计算。如果没有电源滤波器，干扰电压可扩展至整个电网。如果没有注意该措施，则有可能造成人员严重身体伤害乃至致命或者巨大的财产损失。检查制动电压=来自所有轴的故障KUKAControlPC（库卡控制系统电脑）KPP/KSP电源相解锁并拔出SATA插头。库卡所用电机采用的是交流电同步电机（伺服马达）的工作原理。闪烁=错误代码（内部）从机器人控制柜到机械手的电位均衡导线1、
16、KRC4系统术语中英文描述?第二节练习:a)KPCb)KSPc)KPPd)KCBe)KSBf)RDCg)KCPKUKAControlPC（库卡控制系统电脑）KUKAServo-Pack（库卡伺服包，驱动调节器）KUKAPowerPack（库卡配电箱）KUKAControllerBus（库卡控制总线）KUKASystemBus（库卡系统总线）ResolverDigitalConverter（分解器数字转换器）KUKAControlPanel（可编程式手持操作器，现在叫smartPAD）课程目录目录CONTENTS前言、产品说明KR C4计算机组件KR C4的总线系统KRC4组件、诊断、保养12343.1计算机组件概览下列内容将在此学习单元传授：n电脑n主板n网卡n存储盘3KRC4计算机组件3.2控制系统电脑控制系统PC说明控制系统电脑由电源件、主板、DualNic双网卡、RAM存储器和硬盘构成。处理器技术（双核技术，每个核拥有一个安全机构），其三个机构的核分布如下：n核1：VxWorks、WinCE、Safen核2：DSE(RC)、SafeSafeOS软件栈（KW软件/Phoenix）-
