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1、 . 锯片磨床机械手毕业论文设计- -日期：- 51 - / 52总目录1 毕业论文任务书2 毕业论文开题报告 3 文献综述4 毕业设计说明书5 外文文献翻译6 辞丽 水 学 院毕业设计（论文）任务书（200 9届）题 目 锯片磨床机械手 指导教师盛宇、吕永昌 院 系 机械系 专 业 机械设计制造与其自动化 班 级 机自05 学 号 0526050103 姓 名晓云 2009 年2 月 16 日至 2009 年 4 月 10 日共 10 周一、 论文（设计）方向：上下料机械手的设计 二、 主要参考资料：1 利平.液压气动技术实用问答J.：化学工业，2007.82利平.液压气动技术速查手册S.：
2、化学工业，2006.123延俊，关浩，周德繁.液压与气压传动J.高等教育,2007.54徐灏.机械设计手册第五卷 S.：机械工业，19925吴宗泽，罗圣国.机械设计课程设计手册 S.：高等教育，20066日日本机器人学会，编新编机器人技术手册宗光华、程君实译，科学 20077 徐元昌主编，工业机器人中国轻工业 1999.88 高安邦主编，新编机床电气与PLC控制技术机械工业2008.29 费仁元主编，机器人机械设计和分析 工业大学 1998.910机械设计手册编委会、机械设计手册单行本（气压传动与控制）、机械工业，200111机械设计手册编委会、机械设计手册单行本（滚动轴承）、机械工业，200
3、1三、 课题的容和任务要求：设计一台锯片磨床上下料机械手。1设计说明书1份，达0.3万字以上，且要符合规要求；外文翻译达0.2万字以上2设计图样全部用CAD绘制，具体设计的图样有：（1）总装配图1；（2）重要零件图若干。四、 毕业论文（设计）进度安排：起 讫 日 期工 作 容备 注09.02.16-09.02.22调查研究，收集资料，熟悉课题，完成开题报告前期检查09.02.23-09.03.15总体设计，方案论证09.03.16-09.03.22零件设计阶段中期检查09.03.23-09.04.1编写说明书后期检查09.04.2-09.04.10复查材料，准备答辩答辩资格审查09.04.11
4、-09.04.12答辩学生（签名）： 年 月 日指导教师（签名）： 年 月 日系毕业设计（论文）工作指导小组意见：组长（签名） 年 月 日 二级学院（直属系）毕业论文工作领导小组审核意见：主管领导（签名） 年 月 日 学院毕业设计（论文）开 题 报 告 （200 9 届）题 目 锯片磨床机械手 指导教师盛宇、吕永昌 院 系 机械系 班 级 机自05 学 号 3号 姓 名晓云 二 九 年 二 月 十六 日一、 选题的意义机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机器人的研制和生产已成为高技术邻域，迅速发展起来的一门新兴的技术，它
5、更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。在工业生产过程中，尤其在自动流水线上，零件的加工和搬运都可能用到机械手。本课题就为解决在锯片磨床或加工中心上锯片上料和卸料，实现其无人生产，故设计锯片磨床机械手，它能大大改善工人的劳动条件，减轻工人的劳动强度，显著地提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。二、 研究的主要容，拟解决的主要问题（阐述的主要观点）设计一台锯片磨床机械手，该
6、机械手要完成在锯片磨床或加工中心上锯片的上料和卸料，实现无人化生产。研究的基本容： 重点针对锯片磨床机械手的腰座、手臂、手爪等各部分机械结构以与机械手控制系统进行了详细的设计。具体包括机械手的总体设计，腰座结构的设计，机械手手臂结构的设计，末端执行器（手爪）的结构设计，机械手的机械传动机构的设计，机械手驱动系统的设计，基于PLC对机械手的控制系统的设计，通过对机械手作业的工艺过程和控制要求的分析，设计控制系统的硬件电路，同时编制了机械手的控制程序。 解决的主要问题：1机械手实现准确的运动。 2机械手取料可靠，结构简单。三、研究（工作）步骤、方法与措施（思路）研究（工作）步骤：1熟悉课题，调查研
7、究，收集资料。2总体设计，方案论证。3结构设计与计算4零件设计阶段。5编写技术文件。研究方法与措施：本课题拟采用到图书馆和网上查看资料寻找实现类似功能的机械手相关信息，了解其结构，与设计方案，然后在此基础上创新改进以实现其功能。具体容包含以下几个方面：（1） 查阅相关资料，在明确所需解决问题的前提下，提出实现锯片磨床机械手总体设计方案，可提出多个设计方案，通过比较拟订最后方案和工作原理。（2） 机械手机械结构设计包括机械手手臂的设计和末端执行器的机构设计，根据机械手所要上料的参数确定取料手的机构，提出了夹钳式、磁吸式、真空吸盘式多种方案，最终确定方案。（3） 机械手驱动系统与传动系统的选择，提
8、出了液压、气压、电力驱动，通过比较拟订最后方案和工作原理。提出齿轮、蜗轮、链轮等传动系统方案，确定最合适的方案。（4） 机械手控制装置的设计拟采用可编程序控制器(PLC)对机械手进行控制，根据机械手预期要实现的运动编写程序，并设计电子线路。（5） 在工作原理图的指导下，应用所学知识对该机构的传动系统进行相关的设计计算。在设计过程中，不断修改完善，使该机构能真正的适应生产需要，减少工人的劳动强度，提高加工精度和生产效率。四、毕业论文（设计）提纲摘要毕业设计调研报告引言第一章概述1-1工业机械手概述1-2国外发展状况1-3机械手的组成1-4机械手的分类1-5机械手的意义第二章 机械手总体设计2-1
9、机械手的设计分析2-2总体方案拟定2-3机械手主要技术性能参数第三章锯片磨床机械手机械本体设计3-1 末端执行器的结构设计3-2 机械手手臂结构的设计3-3 机械手腰座结构的设计第四章 机械手的驱动传动部分4-1方案的确定4-2气缸的选择第五章 基于PLC对机械手控制系统的设计第六章 设计体会参考文献五、主要参考文献1 利平.液压气动技术实用问答J.：化学工业，2007.82利平.液压气动技术速查手册S.：化学工业，2006.123延俊，关浩，周德繁.液压与气压传动J.高等教育,2007.54徐灏.机械设计手册第五卷 S.：机械工业，19925吴宗泽，罗圣国.机械设计课程设计手册 S.：高等教
10、育，20066 日日本机器人学会，编新编机器人技术手册宗光华、程君实译，科学 20077 徐元昌主编，工业机器人中国轻工业 1999.88 高安邦主编，新编机床电气与PLC控制技术机械工业2008.29 费仁元主编，机器人机械设计和分析 工业大学 1998.910机械设计手册编委会、机械设计手册单行本（气压传动与控制）、机械工业，200111机械设计手册编委会、机械设计手册单行本（滚动轴承）、机械工业，2001指导教师意见：签名： 年 月 日系毕业设计（论文）工作指导小组意见： 签名：年 月 日二级学院(直属系)毕业设计（论文）工作领导小组意见：签名：年 月 日工业机器人工业机器人由作机(机械
11、本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。工业机器人最早应用在汽车制造业，常用于焊接、喷漆、上下料和搬运。工业机器人延伸和扩大了人的手足和大脑功能，它可代替人从事危险、有害、有毒、低温和高热等恶劣环境中的工作；代替人完成繁重、单调重复劳动，提高劳动生产率，保证产品质量。工业机器人与数控加工中心，自动搬运小车与其自动检测系统可组
12、成柔性制造系统（FMS）和计算机集成制造系统（CIMS）、实现生产自动化。随着工业机器人技术的发展，其应用已扩展到宇宙探测、深海开发、核科学研究和医疗福利领域。现代工业机器人起源于数控机床和远程控制器。1954年，美国的GeorgeDevol首先把远程控制器的杆结构与数控铣床的伺服轴结合起来，研制出了第一台通用机械手。自从机器人在五十年代诞生以来，在短短的四十多年里由于各种有关技术的发展，特别是自动控制技术、集成电路技术与微型计算机技术的应用，在国际形式的推动下，各国在经济上和科技上展开激烈的竞争，机器人的生产和应用随之得到了迅速的发展。它经历了第一代工业机器人的研究、实用化、普与，第二代感知功能机器人的研究、实用化，以与第三代智能机器人的研究等各个阶段。开发、应用机器人的规模反映了一个国家的科技水平，因此世界各国都很重视机器人的开发和推广工作。我国的机器人研究
