工业机器人D-H建模实例主要内容基于SCARA机器人掌握DH建模流程掌握DH建模计算方法DH建模流程SCARA机器人1978年，日本4轴，4自由度3个旋转关节+1个移动关节结构轻便、响应快适用于平面定位，垂直方向进行装配的作业SCARA机器人 建立坐标系 确定结构参数 建立变换矩阵其中，展开有： 得到机器人变换方程对于SCARA教学机器人(四个自由度)，机器人的末端装置即为连杆4的坐标系，它与基座的关系为:D-H参数表i1234(末端 )a(i-1) (i-1)di i例 10001(0)a0002(0)a1-9003(0)Z4a0a1Z2X3Y2Z3X2Y3d2Z1X1Z0Y0X0Y1X4Y400d20例 1Z41020Z2X3Y2Z3X2Y330Z1X1Z0Y0X0Y1X4Y4yxzRyRxRz例 1D-H参数表Z3例1的D-H参数表a0a1Z2X3Y2X2Y3d2Z1X1Z0Y0X0Y1Y3X3Z3例 2例 2D-H参数表Y3X3Z0Y0X0Z1X1Y1Z2X2Y2Z3a1a2i123a(i-1) (i-1)di i00a11(0)0-9002(0)090a2 3(0)例 3例 3yxzRyRxRzY3X3Z0Y0X0Z1X1Y1Z2X2Y2Z31020例 3D-H参数表例3的D-H参数表Y3X3Z0Y0X0Z1X1Y1Z2X2Y2Z3a1a2例 4Y3X3Z0Y0X0Z1X1Y1Z2X2Y2Z31020yxzRyRxRz例例3的值的值例 4总结介绍了SCARA机器人，要掌握DH建模流程通过例题要掌握DH建模计算方法，最终得到机器人变换矩阵。
