驱动器异警一览表 异警表示异警名称异警动作内容AL001过电流主回路电流值超越马达瞬间最大电流值1.5倍时动作AL002过电压主回路电压值高于规格值时动作AL003低电压主回路电压值低于规格电压时动作AL004马达匹配异常驱动器所对应的马达不对AL005回生异常回生控制作动异常时动作AL006过负荷马达及驱动器过负荷时动作AL007过速度马达控制速度超过正常速度过大时动作AL008异常脉波控制命令脉波命令之输入频率超过硬体介面容许值时动作AL009位置控制误差过大位置控制误差量大于设定容许值时动作AL010保留保留AL011 位置检出器异常位置检出器产生脉波讯号异常时动作AL012校正异常执行电气校正时校正值超越容许值时动作AL013紧急停止紧急按钮按下时动作AL014反向极限异常逆向极限开关被按下时动作AL015正向极限异常正向极限开关被按下时动作AL016IGBT过热IGBT温度过高时动作AL017参数记忆体异常记忆体（EE-PROM）存取异常时动作AL018检出器输出异常检出器输出高于额定输出频率AL019串列通讯异常RS-232／485通讯异常时动作AL020串列通讯逾时RS-232／485通讯逾时时动作AL021保留保留AL022主回路电源缺相主回路电源缺仅单相输入AL023预先过负载警告预先过负载警告AL024编码器初始磁场错误编码器磁场位置UVW错误AL025编码器内部错误编码器内部记忆体异常，内部计数器异常AL026编码器内部资料可靠度错误内部资料连续三次异常AL027马达碰撞错误当马达撞击硬体设备，达到P1-57的扭矩设定在经过P1-58的设定时间AL028马达U,V,W接线错误马达Power Line U,V,W,GND接线错误AL029全闭环位置控制误差过大全闭环位置控制误差过大异常AL030DSP韧体升级韧体版本升级后，尚未执行EE-PROM重整，执行P２－０８＝３０，２８后重新送电即可。
CANopen通讯讯异警一览表 异警表示异警名称异警动作内容排除方法AL185CAN Bus硬体异常CAN Bus 断线或Error Rx/Tx Counter超过128NMT：Reset node或重新送电AL111CANopen SDO接收溢位SDO Rx Buffer 溢位(1毫秒之内接收到两笔以上SDO)NMT：Reset node或0x6040.Fault ResetAL112CANopen PDO接收溢位PDO Rx Buffer 溢位(1毫秒之内接收到两笔以上相同COBID的PDO)同上AL121CANopen PDO存取时，Index错误讯息中指定的Index不存在同上AL122CANopen PDO存取时，Sub-Index错误讯息中指定的Sub-Index不存在同上AL123CANopen PDO存取时，资料Size错误讯息中资料长度与指定的物件不符同上AL124CANopen PDO存取时，资料范围 错误讯息中的资料超出指定物件的范围同上AL125CANopen PDO物件是唯读，不可写入讯息中指定物件不可写入同上AL126CANopen PDO物件，不允许PDO讯息中指定的物件不支援PDO同上AL127CANopen PDO物件，Servo On时，不允许写入讯息中指定的物件不可在Servo ON状态写入同上AL128CANopen PDO物件，由EE-PROM读取时错误开机时由ROM中载入初值发生错误，所有CAN物件自动回复初始值同上AL129CANopen PDO物件，写入EE-PROM时错误将目前值存入ROM时发生错误同上AL130CANopen PDO物件，EE-PROM的位址超过限制ROM中的资料数量，超出韧体规划的空间，也许是韧体版本已更新，ROM中资料为旧版所储存，因此无法使用！NMT：Reset node或0x6040.Fault ResetAL131CANopen PDO物件，EE-PROM的CRC计算错误表示ROM中储存资料已毁损，所有CAN物件自动回复初始值同上AL132CANopen PDO物件，写入密码错误利用CAN写入操作参数PX-XX时，该参数已被密码保护，必须先解除密码！同上运动控制异警一览表 异警表示异警名称异警动作内容排除方法AL201CANopen 资料初始错误由EE-PROM载入资料，发生错误！DI:ARST，CANopen 0x1011 Restore default parameterAL213写入参数：超出范围Pr程序写参数：数值超出范围DI:Alm Reset或P0-01写入0AL215写入参数：唯读Pr程序写参数：参数是唯读DI:Alm Reset或P0-01写入0AL217写入参数：参数锁定Pr程序写参数：伺服ON不可写入，或数值不合理。
重新更正Pr命令与参数AL219写入参数：参数锁定Pr程序写参数：伺服ON不可写入，或数值不合理重新更正Pr命令与参数AL235Pr命令溢位位置命令计数器溢位，之后执行绝对定位命令NMT:Reset node或0x6040.Fault ResetAL245Pr定位超时定位命令执行超过时间限制同上AL249Pr路径编号太大Pr路径编号为0~63，否则超过限制同上AL261CAN物件存取时，Index错误讯息中指定的Index不存在DI:ARSTNMT：Reset node或0x6040.Fault ResetAL263CAN物件存取时，Sub-Index错误讯息中指定的Sub-Index不存在同上AL265CAN物件存取时，资料Size错误讯息中资料长度与指定的物件不符同上AL267CAN物件存取时，资料范围 错误讯息中的资料超出指定物件的范围同上AL269CAN物件是唯读，不可写入讯息中指定物件不可写入同上AL266CAN物件，不允许PDO讯息中指定的物件不支援PDO同上。