第六章 机器人动力与驱动系统6.3 气压驱动系统气动驱动装置与液压驱动装置相似，传动介质不同，利用气体的抗挤压力来实现力的传递气动驱动装置多用于两位式或有限点位控制的工业机器人，如冲压机器人，作为装配机器人的气动夹具，用于点焊等较大型通用机器人的气动平衡气压驱动系统的组成与液压系统有许多相似之处，但在以下方面有明显的不同：1）空气压缩机输出的压缩空气首先储存于储气罐中，然后供给各个回路使用2）气动回路使用过的空气无需回收，而是直接经排气口排入大气，因而没有回收空气的回气管道第六章 机器人动力与驱动系统6.3.1 气压驱动回路 图为气压驱动回路工作原理图，气压驱动回路由空气压缩机、储气罐、过滤器、调整阀、压力表烟雾器、换向阀、汽缸组成第六章 机器人动力与驱动系统6.3.2 气源系统的组成一般规定，当排气量大于或等于6-12m3/min的情况下，就有必要单独设立压缩空气站压缩空气站主要由空气压缩机、吸气过滤器、后冷却器、油水分离器和储气罐组成如要求气体质量更高，还应附设气体的干燥、净化等处理装置1）空气压缩机 空气压缩机种类很多，主要有活塞式、叶片式、螺杆式、离心式、轴流式、混流式等前三种为容积式，后三种为速度式。
选择空气压缩机的基本参数是供气量和工作压力工作压力应当和空气压缩机的额定排气压力相符，而供气量应当与所选压缩机的排气量相符第六章 机器人动力与驱动系统6.3.2 气源系统的组成（2）气源净化辅助设备 气源净化辅助设备包括后冷却器、油水分离器、储气罐、干燥器、过滤器等1）后冷却器 后冷却器安装在空气压缩机出口处的管道其对空气压缩机排出的温度高达150左右的压缩空气降温，同时使混入压缩空气的水汽和油气凝聚成水滴和油滴通过后冷却器的气体温度降至40-50后冷却器主要有风冷式和水冷式两种风冷式后冷却器 第六章 机器人动力与驱动系统6.3.2 气源系统的组成撞击折回式油水分离器2）油水分离器 油水分离器的作用是分离压缩空气中凝聚的水分、油份和灰尘等杂质，使压缩空气初步得到净化，其结构形式有环形回转式、撞击折回式、离心旋转式、水浴式及以上形式的组合等第六章 机器人动力与驱动系统6.3.2 气源系统的组成4）干燥器 干燥器是为了进一步排除压缩空气中的水、油与杂质，以供给要求高度干燥、洁净压缩空气的气动装置图为干燥器干燥器1湿空气进气管 2椭圆封头 3，5，10法兰4，6再生空气排气管 7再生空气进气管8干燥空气输出管 9排水管 11，22密封垫12，15，20铜丝过滤网 13毛毡 14下栅板16，21吸附剂 17支撑板 18外壳 19上栅板第六章 机器人动力与驱动系统6.3.2 气源系统的组成5）过滤器 对要求高的压缩空气，经干燥处理之后，再经过二次过滤。
过滤器大致有陶瓷过滤器、焦炭过滤器、粉末冶金过滤器及纤维过滤器等图为过滤器过滤器第六章 机器人动力与驱动系统6.3.3气压驱动器 气压驱动器是最简单的一种驱动方式，气体驱动元件有直线汽缸和旋转气动马达两种气压驱动器结构简单、安全可靠、价格便宜但是由于空气的可压缩性，精度和可控性较差，不能应用在高精度的场合1）叶片式气动马达叶片式气动马达的优点是转速高、体积小、重量轻，其缺点是气动启动力矩较小图为叶片式气动马达第六章 机器人动力与驱动系统6.3.3气压驱动器(2)气压驱动的控制结构 气压驱动的控制结构。