精选优质文档-----倾情为你奉上 专心---专注---专业目 录1.1 总体方案1.1.1 AGV技术简介瑞典NDC公司成立于1962年，在欧洲被称为“自控之王”，NDC公司采用合作伙伴的商业模式，NDC的核心能力在于研发，为合作伙伴提供先进的AGV控制系统、导引系统与开发软件，AGV的设计、制造、安装以及市场开发等工作由合作伙伴来完成目前，全球顶尖的50家AGV供应商均在其车辆中采用了NDC公司的AGV控制系统，它的AGV系列产品行销全球，目前，世界上采用NDC公司控制技术的15000台套AGV在运行， NDC公司的激光、磁导引技术居世界领先水平，在激光、磁导引AGV领域占据全世界市场80%的份额通过对国外技术的引进吸收及消化，目前我们已经掌握了AGV系统的整套技术，并在该技术基础上进行了集成创新，“激光导引自动运输车”获国家实用新型专利一项（专利号：ZL 2005 2001 8837.5）；AL16型激光导引AGV通过国家工程机械质量监督检验中心的型式试验（试验编号：GGJ2008.MY25.01.1908）；“MTD AGV自动调度系统V7.6”获中华人民共和国国家版权局计算机软件著作权登记证书1.1.2 AGV输送系统构成AGV输送系统由AGV单车、AGV控制系统、AGV充电系统、其他辅助器材组成。
其中AGV控制系统主要由AGV管理监控计算机、NT8000、CWay8、AGV自动调度软件等软件以及无线AP、定位反光板、综合布线等组成AGV管理监控计算机通过工业以太网络与库物流管理系统计算机进行通信AGV管理监控计算机与AGV小车通过无线局域网WLAN进行通讯系统结构示意图如下图所示： AGV输送系统结构示意图1.1.3 AGV系统输送方案1. 货物出库输送操作人员在呼叫终端呼叫所需托盘，物流管理系统自动从立体库调出相应的托盘，由出库输送系统送至规定的AGV取货站台库物流管理系统向AGV监控管理计算机发送取货请求AGV监控管理计算机根据请求调度距离最近、空闲的AGV小车到对应取货站台，取走货物托盘、送至指定的站台完成货物出库输送2. 余料返回输送操作人员在呼叫终端呼叫余料托盘回库物流管理系统向AGV监控管理计算机发送取余料托盘请求AGV监控管理计算机根据请求调度距离最近、刚卸完货的AGV小车到对应取货站台，取走余料托盘、送至余料托盘回收站台完成余料托盘回收输送此任务通过调度优化被复合在出库的任务中3. 空托盘回收输送操作人员将空托盘码垛放在空托盘站台，在呼叫终端呼叫空托盘回库。
物流管理系统向AGV监控管理计算机发送取空托盘请求AGV监控管理计算机根据请求调度距离最近、刚卸完货的AGV小车到对应取货站台，取走空托盘、送至空托盘回收站台完成空托盘回收输送此任务通过调度优化被复合在出库的任务中1.2 方案特点及分项技术描述本系统总体分为：1.AGV控制系统；2.AGV单车；3.AGV充电系统；4.电池；5.其他辅助器件本系统最突出的特点如下：Ø 采用德国永恒力 ERC212叉车作为AGV车体，坚固、美观、耐用、高效；车体具有电池箱侧开门设计，方便电池维护；Ø AGV系统使用激光导航控制方式，系统采用瑞典NDC公司最新的NDC 8控制系统，采用无线局域网通讯方式调度AGV小车；Ø AL16型激光导引AGV通过国家工程机械质量监督检验中心的型式试验（试验编号：GGJ2008.MY25.01.1908）；Ø 使用最新版本自主开发的“MTD AGV自动调度系统V7.6”；此软件获中华人民共和国国家版权局计算机软件著作权登记证书（登记号：2009SRBJ1509）；该软件具有AGV运行信息记录和定时维护提示功能；Ø 两级随动电缆拖链设计，保护货叉升降过程中随动电缆的安全；Ø 机科发展科技股份有限公司与太行佳信联合研制的镍镉快充专用智能充电机，保证AGV系统稳定运行；Ø 采用德国SICK公司的激光安全检测装置S3000，实现四区域安全检测，提升AGV安全性能、提高AGV运行效率；Ø 优化的路线设计方案，提高AGV系统的输送效率1.2.1 AGV单车1.2.1.1 AL12型激光导引AGV型激光导引AGV是机科发展科技股份有限公司应用最广的标准叉式AGV产品。
AL12单车由车体、车载控制器、行走和转向驱动单元、激光定位扫描器、激光安全保护装置、传感器等构成其中AGV车体采用德国原装进口的永恒力ERC212叉车；车载控制器、驱动单元、激光定位使用Danaher Motion NDC8 2.0系统，激光安全保护装置采用德国SICK的S3000型“激光导引自动运输车”2006年7月获国家实用新型专利一项（专利号：ZL 2005 2001 8837.5）型激光导引AGV通过国家工程机械质量监督检验中心的型式试验（试验编号：1.2.1.1.1 AL12外观实车外观图（用于国内某烟厂）外形结构图1.2.1.1.2 AL12单机技术参数项 目技术参数生产国别及厂商中国 机科发展型号规格AL12移载方式落地后叉式车体类型德国 永恒力 ERC212车体外形（L×W×H）(mm）2216×800×2170最大外延（L×W×H）(mm）2490×800×2170前后轮距（mm）1357mm车体质量（kg）不含蓄电池822Kg车体质量（kg）含蓄电池1052KG搬运货物质量（Kg）1200Kg载重/自重（比例）2 :1提升方式（液压或电动）液压 永恒力ERC212原车自带提升高度（mm）0～1500mm提升速度（m/min）空载21.6 m/min实载11.4 m/min驱动方式及转向方式前轮驱动兼转向制动方式电磁抱闸行走速度(m/min)空载前进0～72 m/min空载后退0～18 m/min空载转弯36m/min加速度0.5m/s2荷载前进0～72 m/min荷载后退0～18 m/min荷载转弯36m/min行走功能前进√后退√转弯√行走电机电机型式直流24V功率（kw）2KW制动方式减速电机电磁制动√行走精度（mm）直行左右摆差±5mm转弯左右摆差±5mm分线左右摆差±5mm停止精度（mm）满载高速制动距离1500mm满载减速停车±5mm最小回转半径（mm）1850mm地隙高度（mm）50mm导引方式激光通信方式通讯频率2.4GHz传输速度54Mbit/s发射功率100mW有效区域半径100M激光器参数激光器型号Laser Scanner 5激光类型GaAs激光波长808±10nm激光直径3mm频率1mrad输出功率4mW扫描转速6rps防护等级IP65电源电压24VDC安全装置（注明安装位置：如机头及左右机身、机头扫地安全环、货叉端部等）障碍物探测激光 机头部位红外障碍物探测光电 货叉端部微动传感器微动开关货叉端部应力传感器急停（危急）开关机头上部货位检测装置货叉端部其他装置机头接触式安全环提升装置货叉电池参数电池类型四川长虹镍镉 GNC200电池容量200AH充电方式快充充、放电时间比1 :10单次充电时间10min单次充电持续工作时间50min充放电次数不少于16000次是否需要维护定期进行保养充电、加注去离子水使用寿命3年控制系统控制系统NDC8 2.0手持控制器MCD 7其他VMC20、FSA工作噪声,dB(A)≤68dB (无警示声时)主机颜色黄/黑双色1.2.1.2 AGV车体AGV车体是输送的最终执行设备，它的机械和电气性能直接关系到AGV输送系统的最终性能；同时性能优秀的AGV车体将最大限度的降低日常维护的工作量、增加AGV系统的使用寿命。
因此我们选择德国永恒力 叉车作为我们在高举升叉式AGV方面的长期合作伙伴，本项目中我们的AL12型激光导引AGV采用ERC212叉车作为车体1.2.1.2.1 永恒力叉车介绍1.2.1.2.1.1 永恒力叉车的优势作为工业产品尤其是物流用设备，销量最大的肯定是性价比最好的产品永恒力产品经过五十余年的不断改进，率先采用了交流控制技术（AC MOTOR & CONTROL）、CANBUS、MILTI-PILOT、CURVE CONTROL等系统，至今这些技术在全球叉车行业都保持领先地位从而保证了永恒力叉车拥有性能先进、质量可靠、维护成本低等优势，为广大永恒力叉车用户节省了大量的成本² 全世界销量排名第三² 电动叉车销量排名第一² 2007永恒力电动车占欧洲市场份额约 36%² 2007中国市场：电动叉车年度销量第二名，在部分车型上――室内窄通道VNA车型，市场占有率达到53％² 永恒力叉车专注于电动叉车的开发和制造，拥有从水平搬运叉车、托盘堆垛叉车、前移叉车、电动平衡重叉车、拣选车、窄巷道叉车等600余种型号长达55年的丰富经验其中：(以下市场占有率均为欧美市场)前移式叉车，永恒力占有率第一，为29.92%；电动平衡重式叉车，永恒力占有率第一，为31.34%；电动搬运及堆垛叉车，永恒力占有率第一，为36.36%；窄通道VNA叉车，永恒力占有率第一，为31.32%；1.2.1.2.1.2 与林德叉车的对比德国林德LINDE叉车同样是世界著名的叉车品牌，它的产品同样遍布世界，选择永恒力或是林德作为我公司叉式AGV的车体时我们也做了很多对比分析工作。
林德叉车现已被高盛投资集团收购，目前已更名为KION(凯傲)，旗下共有LINDE、STILL、OM三个品牌.工厂分布较为分散：德国、英国、法国、意大利、中国从品牌来讲：LINDE本身主要是生产内燃叉车，电动叉车来源较为复杂电动搬运堆垛叉车主要为法国Fenwich，前移式叉车及部分平衡重式叉车由英国Lanxing生产目前林德在中国销售的绝大部分车型主要为厦门生产就永恒力ERC车型而言,林德相对应车型为L14/16AP，叉车其中一部分为法国Fenwick生产、门架为中国境内生产；永恒力叉车为德国原装产品.永恒力电动叉车ERC与林德L14/A6AP车型比较 项目永恒力整车制造工艺与技术水平80年代水平，目前只在亚洲进行销售,欧洲主力销售车型为EGV与欧洲同步生。