农业植保飞控用户手册V1.1 2016.1124 / 24.快速搜索关键词PDF电子文档可以使用查找功能搜索关键词例如在AdobeReader中,Windows用户使用快捷键Ctrl+F, Mac 用户使用 Command+F 即可搜索关键词点击目录转跳 用户可以通过目录了解文档的内容结构,点击标题即可跳转到相应页面阅读提示符号说明重要注意事项 操作、使用提示 词汇解释、参考信息安全概要请参考 A3 用户手册目 录阅读提示 2符号说明 2安全概要 2飞行控制器 4飞行控制器概述 4作业模式 4智能作业模式 4手动作业模式〔M 9增强型手动作业模式 9返航 9低电量保护 9雷达辅助定高模块 9概述 9使用 10雷达状态指示灯 10遥控器 11作业控制 11农业管理单元〔AMU> 13概述 13扩展设备 13调参软件 15安装与运行 15使用调参软件 15.飞行控制器飞行控制器概述飞行控制器具备 Farm 模式、A〔姿态模式和 P < GPS > 模式,以及 A3 飞控支持的其他飞行模式Farm模式〔定位：使用GPS模块实现飞行器精确悬停GPS信号弱时,提供姿态增稳飞行器在FARM 模式下且 GPS 信号良好时,才可以执行智能作业。
接入 D-RTK 后,提供厘米级定位精度A模式〔姿态：不使用GPS模块进行定位,仅提供姿态增稳,若GPS卫星信号良好可实现返航P模式〔定位：使用GPS模块实现飞行器精确悬停GPS信号弱时,提供姿态增稳飞行器在P模式下 且 GPS 信号良好时,才可以执行掰杆动作起飞飞行器接入 D-RTK 后,提供厘米级定位精度飞行器上电时,三个飞行模式档位默认都是 Farm 模式；切换一次飞行模式切换开关后,三个档位 变为：Farm 模式、A〔姿态模式、P〔GPS模式Farm 模式下,飞行器指示灯为绿灯+紫灯慢闪；A 模式下,飞行器指示灯黄灯慢闪；P 模式下,飞 行器指示灯绿灯慢闪接入 D-RTK 后,需要等 RTK fix 后〔板卡指示灯绿灯闪烁,才能执行掰杆动作起飞飞行器D-RTK 正常工作后,飞行棋指示灯会在正常的闪灯里插入一次蓝灯闪烁作业模式在Farm模式下,飞行器具备智能作业模式〔S、手动作业模式〔Ｍ和增强型手动作业模式〔Ｍ＋,通 过遥控器上的作业模式切换开关进行切换 智能作业模式〔Ｓ下,飞行器可以自动按照既定路线在作业区域喷洒农药 手动作业模式〔Ｍ下,用户可以进行常规飞行及手动喷洒农药增强型手动作业模式〔Ｍ＋下,与手动作业模式〔M的区别在于限制飞行器最大飞行速度小于 8m/s, 并锁定飞行器航向,飞行器自动喷药,流量与飞行速度联动,用户可通过遥控器按键控制飞行器向左或向右 平移一定的作业间隔。
智能作业模式智能作业模式,即 AB 点模式,飞行器可按照特定的路线飞行并喷洒农药,同时具备作业恢复和数据保 护的功能用户可以通过遥控器上的 C1 和 C2 键调节飞行器速度,喷洒速率将根据飞行器速度自动调节 该模式适合在形状接近矩形的区域进行作业作业路线记录 A、B 点后,飞行器将沿下图所示蛇形路线 L 或 R 飞行并进行作业飞行器在路线上飞行时自动打开 喷洒开关喷洒药液图中虚线的长度为作业间隔,可在调参软件中设置作业过程作业时,务必确保飞行器处于视线范围内操作手务必实时注意并调节飞行器高度以确保飞行 器安全作业时,务必确保飞行模式切换开关处于 Farm 档位且作业区域 GPS 信号良好〔GPS 卫星数≥ 6,否则将无法顺利完成作业任务建议用户提前考察作业环境,以便更加高效地完成作业任务确保飞行模式切换开关处于 Farm 档且 GPS 信号良好,作业模式切换开关处于手动作业模式〔M档位1. 依次记录 A、B 点A、B 点只能在手动作业模式〔M下记录只有在成功记录 A、B 两点后,才可以使飞行器进入智能作业 模式A、B 点只能在手动作业模式下记录A、B 点记录完成后,若需更新 B 点,可直接操控飞行器至新的 B 点然后记录；若需更新 A 点,则 记录新的 A 点后,还需要重新记录 B 点。
记录 A、B 点时,尽量保证 AB 方向与作业区域矩形的一条边保持平行,以达到最佳作业效果飞至 A〔B点并悬停,拨动遥控器上的 A〔B键,飞行器状态指示灯红〔绿灯快闪表示记录成功2. 选择路线方向路线方向只能在手动作业模式下进行选择或切换拨动遥控器上的 C1 或 C2 开关选择路线方向,C1 代表.路线方向只能在手动作业模式下进行选择或切换〔将作业模式开关拨动到手动作业模式左〔L,C2代表右〔R若不做选择,则默认为右3. 调节飞行器高度提前调节飞行器与作物的相对高度至雷达辅助定高模块的定高范围内,然后进入智能作业模式 4. 进入智能作业模式确保飞行模式切换开关处于FARM档且GPS信号良好〔飞行器指示灯绿灯+紫灯慢闪,然后拨动作业模 式切换开关至智能作业模式档位〔S5. 开始作业a.将作业模式开关切换至智能作业模式档位〔S后,飞行器自动将机头方向自动调整为由 A 指向 B 的方 向,然后进入连续作业模式飞行器将持续沿蛇形路线 L〔R飞行进行作业智能作业模式下,飞行器机头将始终保持由 A 至 B 的方向,不会随飞行器飞行方向变化用户 不可打杆控制飞行器航向到达每个航点后,飞行器蓝灯快闪进行提示。
b. 连续智能作业状态下,拨动遥控器上的 C1 至有效位置,飞行器飞行速度将减小到上一档；拨动遥控器上的C2至有效位置,飞行器飞行速度将增加到上一档飞行器的四档飞行速度〔V1~V4, V1<=V2<=V3<=V4,范围 1~7m/s,四挡速度默认为1m/s、3m/s、5m/s、7m/s可以通过调参软件 设置作业过程中,若GPS信号弱〔GPS卫星数<6,则飞行器自动切换至姿态模式,此时用户应退 出智能作业模式,并小心操控飞行器若未退出智能作业模式,则当GPS信号恢复〔GPS卫星 数≥6后,飞行器将自动飞至下一关键点作业间隔默认为 5 米,可在调参软件中设置,范围为 3 - 10 米作业过程中,用户可通过控制飞行器油门随时调整飞行器高度,必要时可以躲避作业路线上垂 直方向的障碍物作业过程中,飞行器朝向不可控 作业过程中,若用户打杆控制飞行器前后左右,飞行器将推出到手动作业模式,用户可手动控 制飞行器绕开障碍物若需要回到航线继续作业,需要通过将作业模式开关切换到 M,然后再 切换到 S,之后飞行器将垂直飞向原航线,之后继续执行自动作业任务详见手动避障 作业过程中,飞行器自动控制喷洒开关、自动调节流量大小。
作业过程中,可通过 C1、C2 键调节飞行器飞行速度,四档飞行速度可通过调参软件设置断点记录在作业过程中,因需要进行更换药液或其他操作而退出作业模式时,飞行器会自动记录中断坐标点记录中 断坐标点后,用户可通过触发作业恢复以继续之前的任务智能作业过程中,以下情形在 GPS 信号良好〔GPS 卫星数≥6的情况下,飞行器可记录中断坐标点：.l拨动作业模式切换开关至手动作业模式〔退出智能作业模式l飞行器以任意方式进入返航过程使用此功能的过程中,务必确保 GPS 信号良好,否则将无法记录及返回中断坐标点l切换飞行模式：将飞行器飞行模式切出 Farm档作业恢复作业恢复功能主要用于更换药液或飞行器电池等操作后,自动继续执行之前的飞行任务： 确保飞行模式切换开关处于 Farm 档且 GPS 信号良好,切换作业模式开关进入智能作业模式,飞行作业恢复时,若飞行器在飞往中断坐标点的路径上存在障碍物或其他危险情况,用户可手动打 杆控制飞行器打杆后飞行器退回到手动作业模式,用户可通过将作业模式开关重新切入智能 作业模式〔S使飞行器继续返回之前的中断坐标点器自动飞行至记录的中断坐标点,继续作业数据保护 可通过给飞行控制器外接独立电源实现数据保护。
当飞行器动力电源断开后,飞行控制器仍然保存系统数 据〔A、B点坐标,中断坐标等,此时用户可进行更换动力电池等操作您只需保证模式档位在Farm档, 向上拨动作业模式切换开关进入智能作业模式,飞行器自动返回记录的中断坐标点,继续作业使用此功能的过程中,请勿超出独立电源有效持续时间,否则将无法记录中断坐标点及 A、B 点信息手动避障智能作业过程中,飞行路径上有障碍物时或其他紧急情况下,用户可通过拨遥控器的 pitch 杆 或 roll 杆, 使飞行器退回到手动作业模式,进行手动避障操作或其他紧急情况的处理CE 障碍物航线节点规划航线D 手动飞行路径自动回航路径 图例.1. 退回到手动作业模式智能作业过程中,通过遥控器控制飞行器前后左右〔遥控器pitch、roll杆有打杆动作时,飞行器将自动 退回到手动作业模式,停止自动执行航线任务,并响应用户杆量输入退回到手动作业模式后,若用户无继 续打杆动作,飞行器将悬停通过遥控器打杆退出自动航线任务时,由于飞行器退出自动航线任务后会有一定的刹车减速距 离,所以打杆退出航线任务时,请务必与障碍物保留充足的安全距离 飞行器具有其他非正常表现或其他紧急情况时,用户也可通过遥控器打杆快速控制飞行器,确 保安全。
2. 绕过障碍物退回到手动作业模式后,用户可通过遥控器控制飞行器绕过障碍物,由退出作业时的 C 点绕开障碍物飞到 D 点进行手动避障操作时,为保证飞行器安全,请务必确认飞行器绕过障碍物后再执行恢复作业操 作 处理其他紧急情况时,请确保飞行器恢复正常后,手动将飞行器飞至正确位置,再执行恢复作 业操作3. 恢复作业 需要恢复智能作业时,可通过切换作业模式开关至手动作业模式,然后重新切入智能作业模式〔S,飞 行器将自动沿垂直航线的路径由 D 点回到原航线上的 E 点,然后自动执行作业任务 飞行器执行回航操作返回原航线的过程中,若发生紧急情况〔如回航的航线上存在障碍物或其他紧急情况 仍可以执行 1~3 的打杆退出和回航操作手动避障的回航将自动沿垂直航线的方向回到原航线,不会回到退出航线时的断点请勿必确 保飞行器飞到正确的位置后,再执行回航操作否则会发生危险 恢复作业时,若回航路径上存在障碍物时,用户可以通过遥控器打杆,从回航动作中退回到手 动模式,手动调整飞行器至安全位置后,再执行恢复作业操作断点记录和作业恢复功能用于断点续航手动避障操作只能在用户处理紧急情况或手动绕开障碍物的操作时使用,不能用来作为断点续 航,否则会发生危险。
手动作业模式〔M拨动作业模式切换开关至手动作业模式档位,飞行器进入手动作业模式此时用户可任意操控飞行器至需 要喷洒农药的区域,然后通过遥控器上的喷洒按键进行喷药该模式适合进行小范围作业增强型手动作业模式拨动作业模式切换开关至增强型手动作业模式档位,飞行器进入增强型手动作业模式 增强型手动作业模式下,飞控系统限制飞行器最大飞行速度为 8 m/s,锁定飞行器航向为当前机头朝向 用户可任意操控飞行器在各个方向上飞行,但飞行器航向不可控拨动遥控器上的 C1 或 C2 按键至有效位 置,飞行器将自动向左或向右飞行一个作业间隔该模式适合在不规则形状的区域进行作业增强型手动作业模式下,拨动遥控器上的 C1 至有效位置,飞行器飞行速度将减小到上一档； 拨动遥控器上。