保养篇保养篇机器人学校机器人学校第章：机器人动作原理第章：控制装置的检修保养第章：机器人本体的检修保养第章：故障检修第章：更换CPU基板第章：更换马达FDAX标准课程标准课程.page 2第章第章 動作原理動作原理第章第章机器人的动作原理机器人的动作原理page 3本体的机械结构第第3 3轴减速机轴减速机第第2 2轴减速机轴减速机第第1 1轴减速机轴减速机电机发生大力矩时则减速机减速机调整为大的力矩臂进行驱动编码器编码器伺服电机伺服电机减速机减速机大力矩大力矩小力矩小力矩page 4腕部轴的机械构造第第6 6轴减速机轴减速机第第5 5轴减速机轴减速机第第4 4轴减速机轴减速机伺服电机伺服电机伺服电机伺服电机斜齿轮平齿轮轴驱动原理与本体轴相同，可是中途的轴有平齿轮和斜齿轮等第第6 6轴减速机轴减速机第第5 5轴减速机轴减速机第第4 4轴减速机轴减速机page 5动作范围的限定方法动作范围的限定方法用3种方法设置动作范围机械限定机械限定软限位软限位软限位并不是用于规定限制区域限制区域软限位并不是用于规定限制区域限制区域是（是（机器人系统不管发机器人系统不管发生怎样的故障和误操作都不会超出其区域生怎样的故障和误操作都不会超出其区域）。
限制限制区域的更改要通区域的更改要通过机械限定和限位开关来进行过机械限定和限位开关来进行监视电机上的位置检测装置（编码器）的值，限定其动作不超出各轴范围机械构造性地限定动作范围（只限主轴）按电路关断电机的动力（只限主轴）限位开关限位开关为限定一部分机器人的选购件page 6动作范围的限定方法动作范围的限定方法可安装能限定主轴位置调整的机械限定可安装能限定主轴位置调整的机械限定（选购件选购件）详细请参考各机器人的保养说明书（本体篇）SRASRA166166-01-01第第轴的例轴的例子子可调的机械限定可调的机械限定（选购件选购件）的示意图的示意图page 7FD控制装置的构造驱动组件驱动组件基板基板（中央演算装置）、软件、记忆作业程序数据作的内存器等、装有各种控制基础的线路板与控制与控制中枢中枢接触接触部分部分, ,有复数线路有复数线路板板的插槽的插槽由驱动机器人本体所需的、产由驱动机器人本体所需的、产生大电流的线路等组成的部分生大电流的线路等组成的部分驱动部分驱动部分控制部分控制部分装有驱动机器人本体的电流控制和读取位置数据的线路装置特别重要的部件特别重要的部件品品机器人的不同，则其型号也不同称为放大器伺服放大器控制装置控制装置page 8AX控制装置的构造驱动组件驱动组件基板基板（中央演算装置）、软件、记忆作业程序数据作的内存器等、装有各种控制基础的线路板与控制与控制中枢中枢接触接触部分部分,有复数线路有复数线路板板的插槽的插槽由驱动机器人本体所需的、产由驱动机器人本体所需的、产生大电流的线路等组成的部分生大电流的线路等组成的部分驱动驱动部部控制控制部部装有驱动机器人本体的电流控制和读取位置数据的线路装置特别重要的部件特别重要的部件机器人的不同，则其型号也不同称为放大器伺服放大器控制装置控制装置page 9伺服控制控制装置编码器减速机CPU作业程序指令位置指令位置电流増幅etc.电机电流编码器I/F驱动组件驱动组件位置反馈现现在位置在位置（位置检测装置）CPU基板基板追踪和指令位置指令位置相一致的现在位置现在位置控制电机电流（伺服控制）电机MOD偏差page 10保持机械臂的制动编码器电机制动制动电源制动解放伺服锁定伺服锁定制动锁定制动锁定制动电源锁定因伺服控制而保持姿态因伺服控制而保持姿态运转准备运转准备运转准备运转准备page 11保持机械臂的制动不固定机械臂而拆电机时，会有不固定机械臂而拆电机时，会有机械臂掉下及前后活动机械臂掉下及前后活动的事故的事故发生发生。
请一定要固定好机械臂后再拆电机请一定要固定好机械臂后再拆电机page 12（FDFDFDFD）紧急时改变机器人的姿势紧急时改变机器人的姿势制动解除开关制动解除开关（选购件选购件）强制解除制动器的开关强制解除制动器的开关控制装置有控制装置有3 3种选项种选项装在控制装置门上的类型装在控制装置门上的类型便携式型便携式型装在控制装置装在控制装置内内的类型的类型把插头插入要解除的轴，按下按钮后，该轴制动就解除了操作时,不用打开前面扉只要准备一个复数的控制装置就都能使用MODpage 13（）(J8)J7J6J5J4J3J2J1装在控制装置装在控制装置内内的类型的类型便携式型便携式型按下按钮，该轴的制动就解除了只要准备一个其它的控制装置也都能使用强制解除制动器的开关强制解除制动器的开关控制控制装置装置有两种选择有两种选择MOD紧急时改变机器人的姿势紧急时改变机器人的姿势紧急时改变机器人的姿势紧急时改变机器人的姿势制动解除开关制动解除开关制动解除开关制动解除开关（选购件选购件选购件选购件）page 14若解除制动器，机械臂可能会因自重而掉落因此必须实施防止掉落的措施，并确认周围的安全开始解除制动器的时候，稍微动作一下。
接触接触机械臂或被压在机械臂与相关设备就机械臂或被压在机械臂与相关设备就会导致伤亡或会导致伤亡或重大重大灾害事故灾害事故MOD紧急时改变机器人的姿势紧急时改变机器人的姿势紧急时改变机器人的姿势紧急时改变机器人的姿势制动解除开关制动解除开关制动解除开关制动解除开关（选购件选购件选购件选购件）page 15第章第章 制御装置制御装置第章第章控制装置的检修控制装置的检修保养保养参考参考说明书说明书FDFD控制控制装置装置保养篇保养篇AXAX控制控制装置装置保养说明书保养说明书MODpage 16各各部件的作用部件的作用（FDFD）基板框架组件基板框架组件冷却冷却风扇风扇（驱动组件用）冷却冷却风扇风扇（回生电阻用）电电源源开关开关冷却冷却风扇风扇（基板框架组件用）强电单元强电单元驱动组件驱动组件装有对机器人本体驱动电流的控制和读取位置数据的线路的系统对驱动组件供电的控制page 17各各部件的作用部件的作用（FDFD）基板框架组件基板框架组件I/O基板（基板（可选择可选择）CPU基板基板多电源系统多电源系统（中央演算装置）、软件、记忆作业程序数据的内存器等各种控制线路的基础的基板以太网和内存器也与此基板连接连接输入输出信号的印刷基板（DC24VI/O）DC5V,DC12V,DC24V电源的供电时序时序基板基板总成总成基板基板各板间的通信连接和电源供电的背板装置内的时序控制、急停安全插头等与安全相关的信号均在此连接（TBEX1,TBEX2）page 18各各部件的作用部件的作用（AXAX）控制控制装置装置基板框架组件基板框架组件电源开关电源开关多电源单元多电源单元驱动组件驱动组件装有对机器人本体驱动电流的控制和读取位置数据的线路的系统对驱动组件供电的控制冷却冷却风扇风扇（基板框架组件用）冷却冷却风扇风扇（驱动组件用）冷却冷却风扇风扇（回生电阻用）强电单元强电单元（背面）DC5V,DC12V,DC24V电源的供电page 19各各部件的作用部件的作用（AXAX）控制装置控制装置基板框架组件基板框架组件I/O基板（基板（选购件选购件）CPU基板基板（中央演算装置）、软件、记忆作业程序数据的内存器等各种控制线路的基础的基板。
以太网和内存器也与此基板连接连接输入输出信号的印刷基板（DC24V I/O）时序时序基板基板装置内的时序控制、急停安全插头等与安全相关的信号均在此连接（TBEX1,TBEX2）总成总成基板基板各板间的通信连接和电源供电的背板停电检测基板导入输出基板page 20定期检查保养的项目 日常日常检查检查 个个月月检查检查 年年检查检查按钮、示教器操作键的功能确认控制装置整体的清扫等冷却风扇上的有无尘埃机器人连接电缆、示教器电缆的破损和撞伤、插头有无松弛等门密封的间隙和変形、要锁紧状态装置内插头的松弛、端子台的松弛测定一次侧电压、磁性接触器有无弄脏等详细请参考FD控制装置控制装置保养篇、AX控制装置保养说明书 定期定期更换更换部部件件电池和冷却风扇page 21定期检查保养控制控制装置装置控制控制装置装置锁紧的钥匙锁紧的钥匙AX10控制装置（大型）；处AX20控制装置（小型）；处锁紧的钥匙锁紧的钥匙（硬币式锁）page 22定期更换：电池控制控制装置装置控制控制装置装置电池电池 CR14250SE-CN16CR14250SE-CN16： 无论运转时间如何，应每，应每年年更换一次更换一次电池更换以后，设定日期和时间电池更换以后，设定日期和时间CPU基板部品更换时,请将一次电源断电分分钟后钟后进行。
电池电池CR14250SE-CN16CR14250SE-CN16无论运转时间如何应每应每年年更换一次更换一次电池更换以后，设定日期和时间电池更换以后，设定日期和时间2010.08以前出厂CPU基板2010.09以后出厂CPU基板MODAXCPU10-20/30AXCPU10-50电池电池CR2032CR2032无论运转时间如何应每应每年年更换一次更换一次CPUCPU基板基板日历计时器使用所电池日历计时器使用所电池电池电压低下时,检测异常号码81CPU基板电池异常电池电池固定用螺丝电池用连接器page 23定期更换：冷却风扇冷却冷却风扇风扇（散热器散热器用、回生用、回生电阻电阻用、用、基板框架组件基板框架组件用）用）：与与稼稼动时间无关，每动时间无关，每 年年更换一次更换一次控制控制装置装置控制控制装置装置要注意安装要注意安装方向（方向（风风向）！向）！部品更换时请将一次电源断电分钟后进行冷却冷却风扇风扇（散热器散热器用、回生用、回生电阻电阻用、用、基板框架组件基板框架组件用）用）：与与稼稼动时间无关，动时间无关， 每每年年更换一次更换一次基板框架组件用的冷却风扇：拆下上面的板后更换散热器用的冷却风扇和回生电阻用的冷却风扇：要先将左侧的面板拆下后更换基板框架组件用的冷却风扇：在前面更换散热器用的冷却风扇和回生电阻用的冷却风扇：要先将左侧的面板拆下后更换驱动单元安装螺丝page 24第章第章 本体本体第章第章机器人机器人本体本体的检修的检修保养保养参考参考说明书说明书各各机器人的操作说明书机器人的操作说明书（本体篇本体篇）MODpage 25定期检查保养的项目 日常日常检查检查 个个月月检查检查 年点検年点検自动位置是否错位？电机是否异常发热及有异常声音？本体的清扫（灰尘和油污的清扫）接线是否损伤？主要螺帽（含安装工具的）是否松弛？減速机是否异常发热及异常声音？ 等等制动是否正常动作？限位LS（选购件）是否正常作用？減速机的铁粉浓度的检查平衡器的气压的检查详细请参考各机器人的保养说明书（本体篇）。
定期定期保养保养加油 定期定期更换更换部部件件润滑油和电池SRASRA166166-01-01的的例例子子page 26定期检查：接线确认各部的接线是否有损伤及各部的固定部是否松弛详细请参考各机器人的保养说明书（本体篇）SRASRA166166-01-01的的例例子子page 27定期检查：平衡器的气压测量平衡器内的气压，当超出正常值时放出气体，不足时则充气详细请参考各机器人的保养说明书（本体篇）SRASRA系列系列（地面安装地面安装）的例子的例子连接压力计连接压力计（模拟模拟 式或数码式式或数码式 ），测量气压测量气压 使用使用的气体的气体：氮气氮气（N N2 2） MODSRA系列；每年page 28定期保养：上油按照保养说明书的按照保养说明书的记载记载（润滑油的种润滑油的种类类、上油位置上油位置、上上油周期油周期、上油量上油量、上油方法等上油方法等）进行进行上油上油.详细请参考保养说明书(本体篇)SRASRA166166-01-01的的例例子子排气口排气口排气口MOD使用了指定润滑油以外的油脂，使用了指定润滑油以外的油脂，会和原有的润滑油发生化学反会和原有的润滑油发生化学反应、造成润滑油变质、无法起应、造成润滑油变质、无法起到润滑的性能、从而使得寿命到润滑的性能、从而使得寿命低下。