独立与协调独立与协调 NX100 可构筑用一台控制柜同时控制多台机器人或多个外部轴系统 协调 / 独立控制功能是使机器人或外部轴协调作业或者独立作业的功能，该功能可根据作业要求选择最 佳动作方式 1. 协调控制1. 协调控制 协调控制功能是指同时控制多台机器人与工装轴的功能 〈例〉 可用于机器人与外部轴协调作业 也可用于两台机器人间的协调作业 进行协调控制的程序称为协调程序协调程序同时控制两个轴组 2. 外部轴工作站协调系统2. 外部轴工作站协调系统 2.1 概要2.1 概要 所谓外部轴工作站协调系统是指由外部轴工作站持工件，机器人持作业工具，二者边协调边作业的系 统 为了使外部轴和机器人同时动作，需要进行协调程序的示教 外部轴工作站与机器人之间的主从关系，通常设定为外部轴工作站为主侧，机器人为从侧 ???????? NOP SMOVL +MOVL SMOVL +MOVL ?? 2.2 系统操作流程2.2 系统操作流程 登录轴组组合 机器人与外部轴间协调校准 新建协调程序 登录移动命令 2.3 登录轴组组合2.3 登录轴组组合 如果不预先登录轴组组合，新建程序时就没有可以选择的轴组 操 作说 明 1选择主菜单的 [ 设置 ], 选择 [ 轴组组合 ], 选择 [ 增加轴组 ] 出现选择对话框。
2选择轴组将外部轴设为 “主侧” ???? ???? ???? ?????? ??????? ???? ?? ?? ???? R1 S1 S1 ???? NO.1 ??? NO.2 ??? ?? ???? ?????????? ??????? 2.4 机器人与外部轴间的协调校准2.4 机器人与外部轴间的协调校准 要使机器人本体与外部轴工作站间的协调工作，需要提前登录相互的位置关系这种相互关系的设 定就是机器人本体、外部轴工作站间的校准 在进行机器人与外部轴校准之前，务必先准备进行机器人工具的校准在进行机器人与外部轴校准之前，务必先准备进行机器人工具的校准 ■ 校准位置的示教 对于带 1 个旋转轴的变位机 1. 在外部轴的旋转台上， 确定任意点 （P 点） （尽可能远离旋转台中心） 机器人控制点与 P 点对齐， 登 录 C1 2. 让外部轴只旋转任意的量虽然旋转量没有限制，但是，请将旋转量达到 30°以上旋转方向正负 （+-）均可旋转后的 P 点与本体控制点重合，登录 C2 3. 按照 2 旋转的方向，旋转外部轴，旋转后的 P 点与本体控制点重合，登录 C3 3选择 [ 执行 ]。
重新出现轴组组合窗口 ???? ?? ?? R1 S1 R1+S1S1 ?????????? ??????? C1 P? C2?? 对于带 2 个旋转轴的变位机 1. 在旋转台的任意点确定P点 （尽可能远离旋转台中心） 要使外部轴的第一个轴与大地呈水平， P点 和本体控制点对齐，登录 C1 2. 让外部轴第 2 个轴旋转约 30°，P 点与本体控制点对齐，登录 C2 3. 让外部轴第 2 个轴再旋转约 30°，P 点与本体控制点对齐登录 C3 4. 使外部轴第 1 轴旋转 30°，使本体控制点与 P 点重合，登录 C4 · 为了减少示教误差，在外部轴上安装如图所示的工具，其前端要尖锐把工具前端作为任意 点示教 · 从登录 C2 开始，本体上的工具尽可能保持和登录 C1 时的姿势一致 · 示教时本体的基准姿势，L 轴和大地呈 90°，U 轴与大地呈水平状态 · 示教时 LU 轴不要完全伸展或收缩，这样会导致校准精度差 C3 ?? ?? C1 P? C2 ?? C3 ?? 5. 使外部轴第 1 轴再旋转 30°, 使本体控制点与 P 点重合，登录 C5。
■ 校准操作 · 为了减少示教误差，如图所示，外部轴上安装的工具前端要尖，使其前端作为任意点示 教 · C2 以后登录时本体工具尽可能与登录 C1 时的姿势一致 · 示教时本体姿势的目标基准：L 轴与大地呈 90°，U 轴与大地呈水平状态 · LU 轴不要在完全伸展、收缩的状态下示教这样会使校准精度不好 · 使 C1、C2、C3 外部轴的第 1 轴位置相同 · 使 C4、C5 外部轴的第 2 轴位置与 C3 第 2 轴的位置相同 操 作说 明 1选择主菜单 [ 机器人 ]， 选择 [ 机器人校准 ] 显示机器人校准清单 C4 ?? C5 ?? ?? ????? NO.?? ??? 01 02 03 04 05 06 07 08 ?????????? ??????? 2选 择 机 器 人 校 准 的 编 号 用于示教的机器人窗口出现 3选择 [ 机器人 ]，选择需 要校准的轴组组合 显示示教位置 4选择 [ 示教位置 ]，用轴 操作键把本体移动到希 望的位置，按 [ 修改 ]、 [ 回车 ] 键 校准位置被登录，重复操作，示教设定的 C1 ～ C3 位置 画面中 [ ● ] 表示示教完成，[ ○ ] 表示未完成，分别显示每个组轴的校准位 置。
如果按翻页键，切换画面 ????? NO. :01 ??? C1: C2: C3: ??C1 ???? ?????????? ??????? ????? NO. :01 ??? C1: C2: C3: ??C1 R1:S L U R B T R1+S1 ??:00 ???? ?????????? ??????? ?? PAGE ??????? C1: C2: C3: C1 R1:S L U R B T R1+S1 12345 1025 10230 1010 521 2340 ????? NO. :01 ????? ??:00 ???? ?????????? ??????? ?? 2.5 新建协调程序2.5 新建协调程序 协调程序的轴组组合指定了哪个轴组去与哪个轴组协调两个轴组之间需要保持主从关系 新建程序时，从轴组组合中选择类似 R1+S1:S1 这样的轴组组合，前面表示轴组组成的对象，冒号后面 的轴组表示主侧 2.6 登录移动命令2.6 登录移动命令 2.6.1 协调插补与单独插补2.6.1 协调插补与单独插补 示教协调程序时，移动命令如下所示用两行表示上面为从侧命令，下面带 “＋”的为主侧命令。
协调插补指两个轴组间按主从关系执行动作从侧相对于主侧进行插补动作，通常在进行配合工件动作 的作业时使用 （详见 MOTOSIM EG 举例详见 MOTOSIM EG 举例） 协调插补例 SMOVL V=138 ←从侧 机器人本体 ( 插补方式可切换为 SMOVL SMOVC SMOVS） +MOVJ ←主侧外部轴 （插补方式只有 MOVJ） 单独插补指解除主从关系执行动作主侧和从侧虽然都分别动作，但要同时开始和结束各自的示教动 作结束协调插补动作后，分别进行其它作业时使用 单独插补例 MOVJ VJ=50% ←从侧 机器人本体 ( 插补方式可切换为 MOVJ MOVL MOVC MOVS） +MOVJ VJ=50% ←主侧外部轴 （插补方式只有 MOVJ） 5选择 [ 完成 ]执行机器人校准校准一旦完成，则显示机器人校准一览画面 01 02 03 04 05 06 07 08 ????? NO.?? ??? ?????????? ??????? ????? ????? ???? ?? ????R1+S1:S1 ???? ???? ??????? ?????? ?? 单独插补的再现速度某个轴组会变慢。
例如，2 台轴组设定为同一速度时，因为要同时结束程序点 2 的 动作，因此轴组 2 的速度要比 V=276 慢些 2.6.2 专用键 2.6.3 程序内容画面 2.6.2 专用键 2.6.3 程序内容画面 协调程序内容如下所示 ① 命令 协调程序的移动命令由 2 行显示上一行为从侧命令，下一行为主侧命令 协调程序示教时， 机器人本体动作方式的选择 每按一次健， 方式切换一次 联动：状态显示区域显示 [ 联动 ] 时，如果让主动侧动作，从侧也会与主 侧联动 单动：只有轴操作对象的机器人本体动作 示教协调程序时，选择协调插补或者单独插补每按一次健，切换一次 协调插补：此时登录的移动命令为协调插补命令 单独插补：主、从关系解除，两台机器人本体分别作各自的插补动作 ???? 1 ?1 ? 1 ? 2 ?2 ???? 2 0002 MOVL V=276 +MOVL V=276 7 ?? ?? 4?? ?? ???? ????: TEST ???: R1+S1:S1 STEP NO.: 002 ??: 00 0001 0002 0003 SMOVL V=138 +MOVJ MOVL V=138 +MOVJ VJ=3.12 END SMOVL V=138 +MOVJ ?? ??/?? ???? ??????/ ?????? ?????????? ??????? ② 联动 / 单动 联动 / 单动是轴操作时机器人动作的选择方法。
选择联动时，出现该标识 按 [ 联动 / 单动 ] 键，可进行联动 / 单独的切换 ③ 操作对象的轴组 显示轴操作对象的轴组 按 [ 机器人切换 ] 键，切换到机器人侧 按 [ 外部轴切换 ] 键，切换到外部轴侧 ④ 协调插补 / 单独插补 按 [ 协调 / 单独 ] 键，可进行协调插补 / 单独插补的切换 2.6.4 联动和单动2.6.4 联动和单动 示教时，轴操作方法有 [ 联动 ] 和 [ 单动 ] 两种按 [ 联动 / 单动 ] 键，可进行联动 / 单动的切换 联动联动 用 [ 联动 ] 进行轴操作时，当主侧 （外部轴）工作时，从侧 （机器人）跟随动作使用时机器人与外 部轴要保持相对位置 但是，如果从侧动作，主侧不跟随动作 ·轴操作主侧 单动单动 用 [ 单动 ] 进行轴操作时，只有轴操作对象的机器人动作 机器人与外部轴相互进行其他作业时使用 ·轴操作对象为从侧 ???? ???? ??????????????? ?? ?????????? HOLDSTART PLAY TEACH REMOTE !? ?? ·轴操作对象为主侧 2.6.5 移动命令的登记 （S）MOV □ +MOVJ2.6.5 移动命令的登记 （S）MOV □ +MOVJ 主侧 （外部轴工作站）的操作主侧 （外部轴工作站）的操作 操 作说 明 1以示教模式显示程序内容 画面 2按 [ 外部轴切换 ] 键操作对象为主侧 （外部轴工作站） 。
??? HOLDSTART PLAY TEACH REMOTE !? ?? ??? ?? HOLDSTART PLAY TEACH REMOTE !? ???? 从侧 （机器人本体）的操作从侧 （机器人本体）的操作 3或选择 [ 联动 ]，或选择 [ 单动 ] 按 [ 联动 / 单动 ] 进行选择选择 [ 联动 ] 时，显示以下标识 如果需要从侧跟着动作，请 [ 联动 ] 4用轴操作健移动 操 作说 明 1按 [ 外部轴切换 ]操作对象成为从侧 （本体） 2用轴操作键移动到希望的 位置 3选择协调插补或者选择单 独插补 按 [ 协调 / 单独 ] 键，进行选择 4确定插补方法按 [ 插补方式 ] 键，进行选择 5确认速度 6按 [ 回车 ]登录以下内容 ???? ???? ???????????????? ??? ??????? SMOVL V=138 +MOVJ SMOVC V=138 +MOVJ ??????? 0003 SMOVC V=138 +MOVJ 2.7 程序举例2.7 程序举例 ?? ?? ?? ???? ? ???? 001 MOVJ VJ=50.00 +MOVJ 002 SMOVL V=200 +MO。