飞鸿24路舵机控制器使用说明书.pdf

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1、FH24FH24FH24FH24 路舵机控制器使用说明书路舵机控制器使用说明书 飞鸿科技飞鸿科技 2012-5-242012-5-242012-5-242012-5-24 一、产品介绍.2 二、接口说明.3 三、指令说明.4 1、波特率识别指令. 4 2、舵机移动指令. 5 3、动作组指令. 5 4、脱机运行. 6 四、24 路舵机调试软件使用说明 6 二、连接 PC 上位机.8 三、上位机界面编辑. 9 四、单路舵机调试11 五、动作组编辑11 六、下载调试窗口. 12 五、无线通信. 13 一、蓝牙遥控. 14 1、硬件连接. 14 2、蓝牙设置. 14 二、红外遥控. 18 1、硬件连接

2、. 18 2、应用举例. 18 六、注意事项及故障解决. 19 一、产品介绍一、产品介绍一、产品介绍一、产品介绍 1、使用 32 位 ARM 芯片，运行速度快，控制精度高。 2、多达 24 路独立的舵机控制通道，满足大部分用户需求 3、512K 动作存储，轻松实现脱机运行。 4、1us 的位置控制精度，支持命令控制，速度控制（做机器人应选择能进行速度控制 的控制器） 5、自动识别波特率，方便使用在各种场合。 6、3.8*4.8cm 的尺寸。体积小，重量轻，便于集成到各种人型机器人、仿生机器人、 多自由度机械手中。 7、具有联机、脱机、蓝牙无线控制、红外无线控制四种工作模式。联机模式下，可以 通

3、过上位机或单片机进行控制;脱机模式下，自动运行预先通过上位机烧写好的动作， 板载 512K 动作存储器；还可以用蓝牙或者红外遥控器无线控制。 8、控制接口：miniUSB，只需一根 usb 线即可方便的用电脑给机器人编辑动作，控制 机器人运行。配套的无线通信模块支持蓝牙、红外遥控器控制。 配套的功能强大的 PC 上位机软件，支持界面编辑，舵机角度编辑，全速/单步调试， 动作保存、动作下载、脱机运行设置。这一切只需动动鼠标，没有任何基础也能搞定。 二、接口说明二、接口说明二、接口说明二、接口说明 1、MiNiUSB：可以用来供电，也可以用来通信。只需用本产品赠送的 usb 线将控制 器与电脑的

4、usb 口连接起来就可以控制舵机转动。 2、控制电源接口：给单片机等控制电路供电，如果使用 USB 供电，此处可不接电源。 电压范围直流 5v-12v 3、 舵机电源接口： 给舵机供电。 供电电压应根据所使用舵机的电压， 一般为直流 5V-7V. 注意：舵机功率大，使用普通的手机电池、干电池等往往不能正常工作。应当使用动力 锂电池、开关电源等大功率电源。 4、供电方式选择：此处用跳线帽短接之后可以使用单电源供电。注意：由于舵机功耗 大，当舵机较多时，会造成电压不稳定，影响单片机正常工作，此时应使用舵机电源、 控制电源分别供电。单电源供电时应将电源接到舵机电源接口上。 5、舵机电源指示灯：当舵机

5、电源接通后，改灯亮。 6、1-8 路舵机接口：分别接 8 个舵机。 7、稳压电容：两个 100uf 的电容，使舵机电源电压稳定。 8、螺孔：4 个螺孔用于固定。直径 3.3mm.孔距 42mm 32mm 9、动作存储器：512K，可存储上千条动作，轻松实现脱机运行。 10、9-16 路舵机接口 11、32 位 CPU: 速度快，精度高。 12、工作指示灯：通信时，当收到有效的命令时该灯闪烁一下。 13、17-24 路舵机接口 14、高速串口芯片：采用 cp2102 芯片，支持速度高，稳定性好。 15、电脑 USB 保护：当误操作导致控制器短路，或者电源接反时有效保护 PC 不被烧 坏。 16、

6、控制电源指示灯：当控制电源接通后，改灯亮。 17、TTL 串口：用来接无线通信模块，或者其他单片机等串口设备,注意 VCC 端的电压 既不是 5V 也不是 3.3V，它直接与 2-控制电源接口连接，电压随着电源电压变化。接 其他设备时注意电压是否合适。 三、指令说明三、指令说明三、指令说明三、指令说明 1 1 1 1、波特率识别指令、波特率识别指令、波特率识别指令、波特率识别指令 指令：A 指令说明： 此指令用于舵机控制板的波特率自动识别。 如果用单片机给舵机控制器发送 命令。在给发送命令前先发送一个“A” ，舵机控制器的波特率就会和单片机的波特率 相同。注意：舵机控制器每次上电都要发送一个

7、A，而且每次上电只发送一次 A。 2 2 2 2、舵机移动指令舵机移动指令舵机移动指令舵机移动指令 指令格式：#（舵机号）P（脉冲宽度） #（舵机号）P（脉冲宽度）T（移动时间） rn 舵机号：124 脉冲宽度：5002500，对应角度 0180 度 移动时间：从现在位置移动到指定位置所需的时间，单位 ms，时间越短舵机反应越快， 但过快舵机则反应不过来，一般在定在 100ms 以上 。当时间小于等于 100ms 时， 舵 机以最快的速度转动。 rn：回车符，指令结束符，十六进制为 0x0d,0x0a 例如：#1P1000T300rn 表示让第 1 路舵机移动到 1000us 脉宽的位置，即

8、45 度，使用的时间为 300ms #1P500#2P1000#3P1500T200rn 表示让第 1 路，第 2 路和第 3 路分别移动到 500us 脉宽，1000us 脉宽，1500us 脉宽 的位置上，即 0 度，45 度，90 度，使用的时间均为 200ms 每执行完一行，控制器返回一个应答信号N ，方便用户使用单片机控制。 3 3 3 3、动作组指令动作组指令动作组指令动作组指令 指令格式：#（组号）#（组号） #（组号）G（循环次数）rn 指令说明：组号为提前下载到控制器中的动作编号，一个指令中最多放 9 个动作组。 例如：#1#2#3G3rn 表示按顺序依次执行动作组 1，动作

9、组 2,和动作组 3，这个过程循环 3 次完毕 4 4 4 4、脱机运行、脱机运行、脱机运行、脱机运行 指令格式：#（组号）#（组号） #（组号）H（循环次数）rn 指令说明：组号为提前下载到控制器中的动作编号，一个指令中最多放 9 个动作组。 指令功能： 给舵机控制器发送此命令后， 下次上电时控制器自动调用动作存储卡中的的 数据运行。不需要任何操作。比如发送#1#3#6H2rn ，关掉电源。再开电源时，将 依次运行第一组，第三组，第六组动作，运行两遍，不需要依赖其他部分，即脱机运行。 如果想取消脱机运行，发送：Xrn 以上指令注意大小写 四、四、四、四、24242424 路舵机调试软件使用说

10、明路舵机调试软件使用说明路舵机调试软件使用说明路舵机调试软件使用说明 视频：http:/ 一、安装一、安装一、安装一、安装 USBUSBUSBUSB 驱动驱动驱动驱动 打开设备管理器，以 WIN7 系统为例。首先将舵机控制器用 USB 线连接到电脑 右击计算机左击管理，出现下图 点击设备管理器点击设备管理器点击设备管理器点击设备管理器 看到有一个： ！的设备，右击选择更新驱动程序软件出现下图 选择“浏览计算机以查找驱动程序” 附带资料里有个附带资料里有个附带资料里有个附带资料里有个解压解压解压解压 点击浏览，找到刚才驱动文件的解压文件夹，点击下一步。 。 。 。 二、连接二、连接二、连接二、连

11、接 PCPCPCPC 上位机上位机上位机上位机 按照刚才的步骤打开设备管理器，点击端口， 看看这个对应的 COM 口，如上图是 COM4。然后在下图中设置如下参数 串口选择刚才看到的 COM 口， ，点击“打开串口”左边的黑变成红灯，表示连接成功。 该舵机控制器支持波特率自动识别。注意当需要改变波特率时，选择好波特率后，请重 新给舵机控制器上电。 三、上位机界面编辑三、上位机界面编辑三、上位机界面编辑三、上位机界面编辑 点击视图布局编辑，出现如下界面 此时可将多余的方框隐藏，可以用自己的文字代替文本框中的“Servon” 此时每个方框的位置可拖动，距离我的机器人是 17 自由度的双足机器人，我

12、编辑了如 下界面： 点击工程保存工程，将此次的编辑成果保存起来，下次打开软件还是会出现最初的画 面，此时点击工程打开工程选择你本次存储的文件，这个界面就会出现。 界面编辑能是机器人动作编辑更直观，更方便。 四、单路舵机调试四、单路舵机调试四、单路舵机调试四、单路舵机调试 下面的拉杆是可以拉动的，文本框中时角度值，随着拉杆的移动而变动，角度范围 0180 度， 对应脉宽范围是 5002500。 角度值是可以直接精确定位的， 比如输入 45， 点击右侧的 “GO” 当前小窗口里指针角度会变成 45 度， 同时对应的舵机也会转到 180 度位置。 五、五、五、五、动作动作动作动作组编辑组编辑组编辑组

13、编辑 添加：将当前调试的舵机指令添加到显示区 插入：将当前调试的舵机指令插入到显示区中高亮指令的下方 删除：将显示区中高亮指令删除 保存： 将显示区的所有动作指令保存为文件 。 保存的文件可以下载到舵机控制器的中。 导入：将保存的动作指令文本导入到显示区中 移除：将显示区中的所有动作指令删除，清空 运行： 从上到下依次按单个动作的移动时间发送给舵机板单个动作指令， 显示区就会高 亮显示正在运行的指令 暂停：在运行时点击将会暂停运行动作指令 右上角的文本框是当前动作的执行时间，用来控制速度，单位是 ms，如我在文本框中 输入 1000，舵机从上一个位置到新给定位置的执行时间是 1000ms。 右

14、下角的文本框中显示的是当前执行的行数。 六、下载调试窗口六、下载调试窗口六、下载调试窗口六、下载调试窗口 点击：视图下载运行，出现如下窗口： 点击：选择动作组，选择提前编辑好的动作组。然后点击：下载动作组 即可将动作下载到舵机控制器，当动作下载完成后在上边的文本框中显示一个编号， 此 为下载的动作组的编号。调用这组动作时需要通过这个编号。 点击：擦除，可将所有下载的动作擦除掉，重新下载。 当动作组下载进去之后。可以通过命令执行动作组（见：指令控制） ，也可以用此上位 机，分别在下面两个文本框中输入要执行的动作组和执行次数，点击：运行动作组， 即 可运行。输入同样内容，点击：脱机运行，下一次通电

15、时舵机就会运行存在控制器里的 动作，脱离任何其他设别独立工作。 五、无线通信五、无线通信五、无线通信五、无线通信 用户可以选购本店配套的无线遥控模块，支持蓝牙控制，红外遥控器控制 一、蓝牙遥控一、蓝牙遥控一、蓝牙遥控一、蓝牙遥控 1 1 1 1、硬件连接、硬件连接 将通信模块插到舵机控制器的 TTL 串口。如果选择用蓝牙来无线遥控，请将无线通信 模块上的跳线帽插到标有”蓝牙“字样的一侧。 插上无线模块后，蓝牙指示灯闪烁，表示没有建立链接。 2 2 2 2、蓝牙设置、蓝牙设置 蓝牙模块如何与电脑连接蓝牙模块如何与电脑连接蓝牙模块如何与电脑连接蓝牙模块如何与电脑连接 从模块可以跟电脑等蓝牙设备配对

16、使用，如果电脑不带蓝牙功能请购买蓝牙适配器。 以 下以跟带蓝牙的电脑配对使用为例： 首先给蓝牙透传模块上电，此时 led 闪烁，打开“我的 bluetooth 位置” ，点击“搜索 位于有效范围内的设备” ， 系统将搜索蓝牙设备，默认设备名称“linvor” （如修改过名称则为修改后的名称，如 “jiayuanelectron” ） ，双击或者点击右键选择“添加蓝牙设备” ， 输入配对密码（默认为“1234”） ， 点击“下一步”，如果密码正确，则电脑与透传模块将建立起连接，如果以前没有安装 过蓝牙串口设备，则系统将自动安装驱动并生成虚拟串口 点击配置，选择合适的 COM 口， 我这里只能选择 com5，该端口即为连接后电脑端操作的串口，比如我这里是com5， 打开这个端口的时候从模块的 LED 应该会常亮，这时只需要把蓝牙模块当成是电脑的 固定波特率的串口一样使用即可，只不过它是无线的。此时既可以