使用EMD进行零点标定机器人的零点标定可以通过辅助工具（EMD）确定轴的机械零点的方式进行，在此过程中轴将一直运动，直至达到机械零点为止这种情况出现在探针到达测量槽最深点时因此，每根轴都配有一个零点标定套筒和一个零点标定标记通过固定在法兰处的工具重量，机器人承受着静态载荷由于部件和齿轮箱上材料固有的弹性，未承载的机器人与承载的机器人相比其位置上会有所区别这些相当于几个增量的区别将影响到机器人的精确度零点标定的途径如图6-4-3所示图6-4-3 零点标定途径下面介绍机器人首次标定零点的操作步骤：1). 将机器人移到预零点标定位置2). 在主菜单中选择投入运行 > 零点标定 > EMD > 带负载校正 > 首次零点标定一个窗口自动打开所有待零点标定的轴都显示出来编号最小的轴已被选定3). 从窗口中选定的轴上取下测量筒的防护盖翻转过来的 EMD 可用作螺丝刀将 EMD 拧到测量筒上4).然后将测量导线连到 EMD 上，并连接到机器人接线盒的接口 X32 上5). 点击零点标定6). 将确认开关按至中间挡位并按住，然后按下并按住启动键如果 EMD 通过了测量切口的最低点，则已到达零点标定位置。
机器人自动停止运行 数值被储存该轴在窗口中消失7). 将测量导线从 EMD 上取下然后从测量筒上取下 EMD，并将防护盖重新装好8). 对所有待零点标定的轴重复步骤 2 至 59). 关闭窗口10). 将测量导线从接口 X32 上取下下面介绍偏量学习操作步骤：1). 将机器人置于预零点标定位置2). 在主菜单中选择投入运行 > 零点标定 > EMD > 带负载校正 > 偏量学习3). 输入工具编号 用工具 OK 确认随即打开一个窗口 所有工具尚未学习的轴都显示出来 编号最小的轴已被选定4). 从窗口中选定的轴上取下测量筒的防护盖 将 EMD 拧到测量筒上 然后将测量导线连到 EMD 上，并连接到底座接线盒的接口 X32 上5). 按学习6). 按确认开关和启动键当 EMD 识别到测量切口的最低点时，则已到达零点标定位置 机器人自动停止运行 随即打开一个窗口 该轴上与首次零点标定的偏差以增量和度的形式显示出来7). 用 OK 键确认 该轴在窗口中消失8). 将测量导线从 EMD 上取下 然后从测量筒上取下 EMD，并将防护盖重新装好9). 对所有待零点标定的轴重复步骤 3 至 710). 将测量导线从接口 X32 上取下。
11). 用关闭来关闭窗口下面介绍带偏量的负载零点标定检查/ 设置的操作步骤：1). 将机器人移到预零点标定位置2). 在主菜单中选择投入运行 > 零点标定 > EMD > 带负载校正 > 负载零点标定 > 带偏量3). 输入工具编号 用工具 OK 确认 4). 取下接口 X32 上的盖子，然后将测量导线接上5). 从窗口中选定的轴上取下测量筒的防护盖翻转过来的 EMD 可用作螺丝刀6). 将 EMD 拧到测量筒上7). 将测量导线接到 EMD 上 在此过程中，将插头的红点对准 EMD 内的槽口8). 按下检查9). 按住确认开关并按下启动键10). 需要时，使用“ 保存” 来储存这些数值 旧的零点标定值因而被删除 如果要恢复丢失的首次零点标定，必须保存这些数值11). 将测量导线从 EMD 上取下 然后从测量筒上取下 EMD，并将防护盖重新装好12). 对所有待零点标定的轴重复步骤 4 至 1013). 关闭窗口14). 将测量导线从接口 X32 上取下。