禾川x3,x3e伺服报警处理方法

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1、X3 伺服报警分析及处理方法N0报警内容报警处理方法0系统报警驱动器控制电路有问题1EEP 数据异常（1）写入参数异常（2）通信数据线接触问题2机种代码异常（1）电机编码器异常（2）编码器线异常 （3）编码器线插头和电机编码器插头连接接触不良4超速的异常（1）电子齿轮比过大（2）脉冲频率过高5速度偏差异常（1）速度指令和实际速度偏差过大（2）调节 p102.0 p114.0 p119.0 的参数6位置偏差异常（1）检查刹车电机的刹车有没有打开（2）动力线 UVW 线的插头有没有连接好 （3）编码器线插头有没有连接好7过负载异常（1）机构有没有卡住（2）实际负载过高报警面板监控 （3）检查刹车电

2、机的刹车有没有打开 （4）调节 p66.0 p66.1 p80.0 p81.0 参数8指令超速异常(1)指令发送速度超过 4MPPS9编码器脉冲输出频率异常(1) 编码器脉冲输出频率超过 4MPPS(2) 确认指令分倍的数值 (3) 确认指令脉冲数12超温异常（1）电机温度过高（2）驱动器温度过高 （3）调节 p66.0 p66.1 p80.0 p81.0 参数缓解降低温度14过电压异常（1）控制回路电压过高异常（2）检查电压有没有 180V-220V （3）调节 P226.0 P227.0 （4）在驱动面板监控需不需加再生电阻15电源异常（1）动力电源低于 180V（2）动力电源没有通电 （

3、3）在驱动面板监控需不需加再生电阻16编码器异常 1（通信数据异常）（1）编码器线插头连接接触不良 （2）电机编码器插头连接接触不良 （3）编码器干扰过大，动力线和编码线尽量分开17编码器异常 2（无应答）（1）检查编码线对不对（2）编码器干扰过大，动力线和编码线尽量分开18编码器异常（1）绝对值电机要清楚数据（2）编码器本体异常请换电机 （3）编码器干扰过大，动力线和编码线尽量分开19编码器异常 3（双方向通信异常）（1）编码器线插头连接接触不良（2）编码器干扰过大，动力线和编码线尽量 （3）动力线和编码器线线过长20多回转数据异常（1）编码器干扰过大，动力线和编码线尽量（2）多圈数据瞬间激

4、变异常21编码器低电压下异常（1）编码器干扰过大，动力线和编码线尽量分开（2）编码器电压过得22控制电源低电压异常（1）24V 电源过低，检查 24v 电源开关23基础回路隔断（1）基础电路没用供电，220V 动力电源口有问题24过电流异常（1）动力线 UVW 异常，检查动力线有没有接错（2）P119.0 积分过高 （3）正反转急剧，调节 p66.0 p66.1 p80.0 p81.025逆变器异常 1（1）控制回路异常26逆变器异常 2（伺服 0N 超时）（1）检查电机 UVW 三相电阻要平衡（2）检查驱动 UVW 三相电阻要平衡27电流传感器异常（1）驱动器电流传感器异常X3E 伺服报警分

5、析及处理方法报警代码和名称报警代码和名称原因原因处理措施处理措施Err.001： 系统参数异常系统参数异常1、控制电源电压瞬时下降； 2、升级驱动器软件之后，部分参数的范 围有改动，导致之前存储的参数超出上下 限1、确保电源电压在规格范围内，恢复出 厂参数（P20.06 设置为 1） ； 2、如果升级了软件，请先恢复出厂参数Err.002： 产品型号选择故障产品型号选择故障1、编码器连接线损坏或连接松动； 2、无效的电机型号或驱动器型号1、检查编码器接线是否正常，确保接线 牢固； 2、更换成有效的电机型号或驱动器型号Err.003： 参数存储中故障参数存储中故障1、参数读写过于频繁； 2、参数

6、存储设备故障； 3、控制电源不稳定； 4、驱动器故障1 上位装置用通信修改参数并写入 EEPROM 操作过于频繁。请检查通信程序 是否存在频繁修改参数并写入 EEPROM 的 指令； 2 检查控制电接线，同时确保控制电源电 压在规格范围内Err.004： FPGA 故障故障软件版本异常查看软件版本号是否正常Err.005： 产品匹配故障产品匹配故障1、编码器连接线损坏或连接松动； 2、使用不支持的外部接口如编码器等； 3、电机型号与驱动器型号功率不匹配； 4、不存在的产品型号编码1、检查编码器接线是否良好； 2、更换不匹配的产品； 3、选择正确的编码器类型或更换其他类 型的驱动器；例如设置的电

7、机型号的功率 等级大于驱动器的功率等级，或者设置的 电机型号的功率等级比驱动器的功率等级 差了两级以上会报出这个故障Err.006： 程序异常程序异常1、系统参数异常； 2、驱动器内部故障EEPROM 故障，恢复出厂参数（P20.06 设 置为 1） ，重上电Err.007： 增量编码器增量编码器 UVW 数据异数据异 常常上电时检测到编码器信号异常检查编码器接线，或更换编码器线缆Err.008： 对地短路检测故障对地短路检测故障1、UVW 接线错误； 2、电机损坏； 3、驱动器故障1、检测线缆 UVW 是否与地短路，如果是 则更换线缆； 2、检测电机线电阻以及对地电阻是否正 常，如异常更换电

8、机Err.009： 过流故障过流故障 A1、指令输入与接通伺服同步或指令输入 过快； 2、外接制动电阻过小或短路； 3、电机电缆接触不良； 4、电机电缆接地； 5、电机 UVW 电缆短路； 6、电机烧坏； 7、软件检测出功率晶体管过电流1、检查指令输入时序，伺服接通“rdy” 后输入指令 ； 2、测量制动电阻阻值是否满足规格，按 说明书要求重新选择合理制动电阻； 3、检查线缆连接器是否松脱，确保连接 器紧固； 4、检查电机 UVW 线与电机接地线之间的 绝缘电阻绝缘不良时更换电机； 5、检查电机电缆连接 UVW 是否短路，正 确连接电机电缆；报警代码和名称报警代码和名称原因原因处理措施处理措施

9、6、检查电机各线缆间电阻阻值是否相同， 不同则更换电机； 7、减小负载。提升驱动器、电机容量， 延长加减速时间Err.010： 过流故障过流故障 B1、指令输入与接通伺服同步或指令输入 过快 2、外接制动电阻过小或短路 3、电机电缆接触不良 4、电机电缆接地 5、电机 UVW 电缆短路 6、电机烧坏； 7、软件检测出功率晶体管过电流1、检查指令输入时序，伺服接通“rdy” 后输入指令； 2、测量制动电阻阻值是否满足规格，按 说明书要求重新选择合理制动电阻； 3、检查线缆连接器是否松脱，确保连接 器紧固； 4、检查电机 UVW 线与电机接地线之间的 绝缘电阻绝缘不良时更换电机； 5、检查电机电缆

10、连接 UVW 是否短路，正 确连接电机电缆； 6、检查电机各线缆间电阻阻值是否相同， 不同则更换电机； 7、减小负载。提升驱动器、电机容量， 延长加减速时间Err.012： 增量光电编码器增量光电编码器 Z 断线或断线或 者绝对值编码器圈数异常者绝对值编码器圈数异常增量式编码器： 1、Z 信号接收异常，Z 信号线接线不良或 编码器故障导致 Z 信号丢失； 绝对式编码器： 2、绝对式编码器电池供电不足； 3、参数 P06.47=1(设置为绝对式系统)，未 进行编码器初始化操作； 4、在驱动器断电期间，编码器电机端接 线有拔插1、手动旋转电机轴，如果依然报故障， 则检查编码器接线，重新接线或更换电

11、缆， 或更换编码器， 重新上电； 2、需要确定电池是否正常,若电池电压不 足，请更换电池； 3、将 P20.06 =7 初始化圈数，重新上电；4、将 P20.06 =7 初始化圈数，重新上电Err.013： 编码器通信异常编码器通信异常1、通信式编码器断线； 2、编码器未接地； 3、通信校验异常1、检查编码器接线，或者更换编码器线 缆； 2、检查编码器是否接地良好Err.014： 编码器数据异常编码器数据异常1、串行编码器断线或接触不良； 2、串行编码器存储数据读写异常检查接线，或者更换编码器线缆Err.015： 编码器电池电压过低异常编码器电池电压过低异常编码器电池电压低于 P06.48 设

12、定的阀值， 并且 P06.47 的十位设置为 1更换编码器电池Err.016： 速度偏差过大速度偏差过大速度指令和实际测得的速度的绝对差值超 过 P06.45 设定的阀值1、将 P06.45 的设定值提高； 2、将内部位置指令的加减速时间延长， 或者调节增益提高系统的响应； 3、将速度偏差过大阈值功能置为无效， 即 P06.45=0Err.017： 转矩饱和超时转矩饱和超时转矩长时间处于饱和状态，持续时间超过 P06.46 设定的阀值1、提高参数 P06.46 设定时长； 2、检查 UVW 是否断线Err.020： 过电压过电压1、电源电压超过允许范围，AC280V； 2、制动电阻断线，制动电

13、阻不匹配，导 致无法吸收再生能量； 3、负载惯量超出允许范围；1、输入正确的电压范围； 2、检查是否已连接外置电阻。测量外置 电阻的阻值是否已经断开，确保接线正确， 如果是电阻已烧毁，则建议更换功率更大报警代码和名称报警代码和名称原因原因处理措施处理措施4、驱动器损坏的外置电阻（可联系厂家获取相关建议） ；3、延长加减速时间，或者根据负载惯量 重新选择合适的驱动器和电机Err.021： 欠电压欠电压1、电源电压下降； 2、发生瞬时停电； 3、欠压保护阈值（P06.36）设置偏高； 4、驱动器损坏 （注：这个故障默认不存储记录，可通过 P07.19 设定是否存储 ）1、提升电源电压容量,确保电源

14、电压稳定；2、确认电源电压正常的情况下，检查欠 压保护阈值（P06.36）设置是否偏高Err.022： 电流采样故障电流采样故障驱动器内部电流采样故障更换伺服驱动器Err.023： AI 采样电压过大采样电压过大1、AI 接线错误； 2、外部输入电压偏高正确连接 AI 输入，将输入电压设定在10V 以内Err.024： 过速过速1、速度指令超过了最高转速设定值； 2、UVW 相序错误； 3、速度响应严重超调； 4、驱动器故障1、降低速度指令； 2、检查 UVW 相序是否正确； 3、调整速度环增益，减少超调； 4、更换驱动器Err.025： 电角度辨识失败电角度辨识失败1、负载或惯量太大； 2、

15、编码器接线有误1、减小负载或加大电流环增益； 2、更换编码器线缆Err.026： 惯量辨识失败故障惯量辨识失败故障1、负载或惯量太大，电机不能按照规定 的曲线运行； 2、辨识过程中出现其他故障导致辨识终 止1、减小负载或加大电流环增益； 2、保证辨识过程正常Err.027： DI 端子参数设置故障端子参数设置故障1、不同的物理 DI 端子重复分配了同一 DI 功能； 2、物理 DI 端子与通信控制的 DI 功能同 时存在分配1、P04.01P04.09 中有同一功能配置到 多个物理 DI 端子的的情况； 2、P04.01P04.09 中分配的功能，与 P09.05P09.08 中相应的二进制位

16、同时启 用，请参考 P09.05P09.08 的使用方法； 重新分配 DI 功能Err.028： DO 端子参数设置故障端子参数设置故障不同的 DO 重复分配了同一输出P04.21P04.29 中有同一功能配置到多个 DO 的的情况，重新分配 DI 功能Err.040： 伺服伺服 ON 指令无效故障指令无效故障执行了让电机通电的辅助功能后，仍然从 上位机输入了伺服 ON 命令改变不当的操作方式Err.042： 分频脉冲输出过速分频脉冲输出过速超过了硬件允许的脉冲输出上限更改分频输出设置功能码，使得在伺服工 作的整个速度 范围内，分频输出脉冲频率不会超限Err.043： 位置偏差过大故障位置偏差过大故障1、伺服电机的 UVW 接线； 2、伺服驱动器增益较低； 3、位置指令脉冲的频率较高； 4、位置指令加速过大； 5、位置偏差超出位置偏差过大故障值 (P00.19)设置的值过小； 6、伺服驱动器/电机故障1、确认电机主电路电缆的接线，重新接 线； 2、确认伺