电力拖动自动控制系统第六章(1)

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1、电力拖动自动控制系统,第六章（1）,主讲教师：解小华 学时：64,第六章 笼型异步电机变压变频调速系统,（VVVF系统）-转差功率不变型调速系统 本章提要,变压变频调速的基本控制方式 异步电动机电压频率协调控制时的机械特性 *电力电子变压变频器的主要类型 变压变频调速系统中的脉宽调制（PWM）技术 基于异步电动机稳态模型的变压变频调速 异步电动机的动态数学模型和坐标变换 基于动态模型按转子磁链定向的矢量控制系统 基于动态模型按定子磁链控制的直接转矩控制系统,第六章 笼型异步电机变压变频调速系统,（VVVF系统）-转差功率不变型调速系统 概 述,异步电机的变压变频调速系统一般简称为变频调速系统。

2、由于在调速时转差功率不随转速而变化，调速范围宽，无论是高速还是低速时效率都较高，在采取一定的技术措施后能实现高动态性能，可与直流调速系统媲美。因此现在应用面很广，是本篇的重点。,6-1 变压变频调速的基本控制方式,在进行电机调速时，常须考虑的一个重要因素是：希望保持电机中每极磁通量 m 为额定值不变。如果磁通太弱，没有充分利用电机的铁心，是一种浪费；如果过分增大磁通，又会使铁心饱和，从而导致过大的励磁电流，严重时会因绕组过热而损坏电机。,6-1 变压变频调速的基本控制方式,对于直流电机，励磁系统是独立的，只要对电枢反应有恰当的补偿， m 保持不变是很容易做到的。 在交流异步电机中，磁通 m 由

3、定子和转子磁势合成产生，要保持磁通恒定就需要费一些周折了。,定子每相电动势,（6-1）,式中：Eg 气隙磁通在定子每相中感应电动势的有效值，单位为V；,定子频率，单位为Hz；,定子每相绕组串联匝数；,基波绕组系数；,每极气隙磁通量，单位为Wb。,f1,Ns,kNs,m,6-1 变压变频调速的基本控制方式,6-1 变压变频调速的基本控制方式,由式（6-1）可知，只要控制好 Eg 和 f1 ，便可达到控制磁通m 的目的，对此，需要考虑基频（额定频率）以下和基频以上两种情况。,1. 基频以下调速,由式（6-1）可知，要保持 m 不变，当频率 f1 从额定值 f1N 向下调节时，必须同时降低 Eg ，

4、使,常值 （6-2）,即采用恒值电动势频率比的控制方式。,6-1 变压变频调速的基本控制方式,恒压频比的控制方式,然而，绕组中的感应电动势是难以直接控制的，当电动势值较高时，可以忽略定子绕组的漏磁阻抗压降，而认为定子相电压 Us Eg，则得 （6-3）这是恒压频比的控制方式。,6-1 变压变频调速的基本控制方式,6-1 变压变频调速的基本控制方式,但是，在低频时 Us 和 Eg 都较小，定子阻抗压降所占的份量就比较显著，不再能忽略。这时，需要人为地把电压 Us 抬高一些，以便近似地补偿定子压降。带定子压降补偿的恒压频比控制特性示于下图中的 b 线，无补偿的控制特性则为a 线。,带压降补偿的恒压

5、频比控制特性,a 无补偿,b 带定子压降补偿,6-1 变压变频调速的基本控制方式,2. 基频以上调速,在基频以上调速时，频率应该从 f1N 向上升高，但定子电压Us 却不可能超过额定电压UsN ，最多只能保持Us = UsN ，这将迫使磁通与频率成反比地降低，相当于直流电机弱磁升速的情况。把基频以下和基频以上两种情况的控制特性画在一起，如下图所示。,6-1 变压变频调速的基本控制方式,变压变频控制特性,图6-2 异步电机变压变频调速的控制特性,Us,mN,m,6-1 变压变频调速的基本控制方式,6-1 变压变频调速的基本控制方式,如果电机在不同转速时所带的负载都能使电流达到额定值，即都能在允许

6、温升下长期运行，则转矩基本上随磁通变化，按照电力拖动原理，在基频以下，磁通恒定时转矩也恒定，属于“恒转矩调速”性质，而在基频以上，转速升高时转矩降低，基本上属于“恒功率调速”。,6-2 异步电动机电压频率协调控制时 的机械特性,本节提要 恒压恒频正弦波供电时异步电动机的机械特性 基频以下电压-频率协调控制时的机械特性 基频以上恒压变频时的机械特性 恒流正弦波供电时的机械特性,一、 恒压恒频正弦波供电时异步电动机的 机械特性,第5章式（5-3）已给出异步电机在恒压恒频正弦波供电时的机械特性方程式 Te= f (s)。 当定子电压 Us 和电源角频率 1 恒定时，可以改写成如下形式：,（6-4）,

7、6-2 异步电动机电压频率协调控制时 的机械特性,特性分析,当s很小时，可忽略上式分母中含s各项，则（6-5）也就是说，当s很小时，转矩近似与s成正比，机械特性 Te = f（s）是一段直线，见图6-3。,6-2 异步电动机电压频率协调控制时 的机械特性,当 s 接近于1时，可忽略式（6-4）分母中的Rr ，则,（6-6）,即s接近于1时转矩近似与s成反比，这时， Te = f（s）是对称于原点的一段双曲线。,6-2 异步电动机电压频率协调控制时 的机械特性,机械特性,当 s 为以上两段的中间数值时，机械特性从直线段逐渐过渡到双曲线段，如图所示。,sm,图6-3 恒压恒频时异步电机的机械特性,

8、6-2 异步电动机电压频率协调控制时 的机械特性,二、基频以下电压-频率协调控制时的机械特性,由式（6-4）机械特性方程式可以看出，对于同一组转矩 Te 和转速 n（或转差率s）的要求，电压 Us 和频率 1 可以有多种配合。在 Us 和 1 的不同配合下机械特性也是不一样的，因此可以有不同方式的电压频率协调控制。,6-2 异步电动机电压频率协调控制时 的机械特性,1. 恒压频比控制（ Us /1 ）,在第6-1节中已经指出，为了近似地保持气隙磁通不变，以便充分利用电机铁心，发挥电机产生转矩的能力，在基频以下须采用恒压频比控制。这时，同步转速自然要随频率变化。,（6-7）,6-2 异步电动机电

9、压频率协调控制时 的机械特性,6-2 异步电动机电压频率协调控制时 的机械特性,在式（6-5）所表示的机械特性近似直线段上，可以导出,（6-9）,带负载时的转速降落为,（6-8）,6-2 异步电动机电压频率协调控制时 的机械特性,由此可见，当 Us /1 为恒值时，对于同一转矩 Te ，s1 是基本不变的，因而 n 也是基本不变的。这就是说，在恒压频比的条件下改变频率 1 时，机械特性基本上是平行下移，如图6-4所示。它们和直流他励电机变压调速时的情况基本相似。,6-2 异步电动机电压频率协调控制时 的机械特性,所不同的是，当转矩增大到最大值以后，转速再降低，特性就折回来了。而且频率越低时最大

10、转矩值越小，可参看第5章式（5-5），对式（5-5）稍加整理后可得,（6-10）,6-2 异步电动机电压频率协调控制时 的机械特性,可见最大转矩 Temax 是随着的 1 降低而减小的。频率很低时，Temax太小将限制电机的带载能力，采用定子压降补偿，适当地提高电压Us，可以增强带载能力，见图6-4。,机械特性曲线,图6-4 恒压频比控制时变频调速的机械特性,补偿定子压降后的特性,6-2 异步电动机电压频率协调控制时 的机械特性,2. 恒 Eg /1 控制 异步电机的稳态等效电路,6-2 异步电动机电压频率协调控制时 的机械特性,气隙（或互感）磁通在定子每相绕组中的感应电动势,定子全磁通在定子

11、每相绕组中的感应电动势,转子全磁通在转子绕组中的感应电动势（折合到定子边）,特性分析,如果在电压频率协调控制中，恰当地提高电压 Us 的数值，使它在克服定子阻抗压降以后，能维持 Eg /1 为恒值（基频以下），则由式（6-1）可知，无论频率高低，每极磁通 m 均为常值。,6-2 异步电动机电压频率协调控制时 的机械特性,6-2 异步电动机电压频率协调控制时 的机械特性,由等效电路可以看出,（6-11）,代入电磁转矩关系式，得,（6-12）,6-2 异步电动机电压频率协调控制时 的机械特性,利用与前相似的分析方法，当s很小时，可忽略式（6-12）分母中含 s 项，则,（6-13）,这表明机械特性

12、的这一段近似为一条直线。,6-2 异步电动机电压频率协调控制时 的机械特性,当 s 接近于1时，可忽略式（6-12）分母中的 Rr2 项，则,（6-14）,s 值为上述两段的中间值时，机械特性在直线和双曲线之间逐渐过渡，整条特性与恒压频比特性相似。,性能比较,对比式（6-4）和式（6-12）可以看出，恒 Eg /1 特性分母中含 s 项的参数要小于恒 Us /1 特性中的同类项，也就是说， s值要更大一些才能使该项占有显著的份量，从而不能被忽略，因此恒 Eg /1 特性的线性段范围更宽。,6-2 异步电动机电压频率协调控制时 的机械特性,6-2 异步电动机电压频率协调控制时 的机械特性,将式（

13、6-12）对 s 求导，并令 dTe / ds = 0，可得恒Eg /1控制特性在最大转矩时的转差率,（6-15）,和最大转矩,（6-16）,6-2 异步电动机电压频率协调控制时 的机械特性,值得注意的是，在式（6-16）中，当Eg /1 为恒值时，Temax 恒定不变，如下图所示，其稳态性能优于恒 Us /1 控制的性能。这正是恒 Eg /1 控制中补偿定子压降所追求的目标。,机械特性曲线,Temax,恒 Eg /1 控制时变频调速的机械特性,6-2 异步电动机电压频率协调控制时 的机械特性,3. 恒 Er /1 控制,如果把电压频率协调控制中的电压再进一步提高，把转子漏抗上的压降也抵消掉，

14、得到恒 Er /1 控制，那么，机械特性会怎样呢？由此可写出,（6-17）,6-2 异步电动机电压频率协调控制时 的机械特性,6-2 异步电动机电压频率协调控制时 的机械特性,代入电磁转矩基本关系式，得,（6-18）,现在，不必再作任何近似就可知道，这时的机械特性完全是一条直线，见图6-6。,几种电压频率协调控制方式的特性比较,图6-6 不同电压频率协调控制方式时的机械特性,恒 Er /1 控制,恒 Eg /1 控制,恒 Us /1 控制,a,b,c,6-2 异步电动机电压频率协调控制时 的机械特性,6-2 异步电动机电压频率协调控制时 的机械特性,显然，恒 Er /1 控制的稳态性能最好，可

15、以获得和直流电机一样的线性机械特性。这正是高性能交流变频调速所要求的性能。现在的问题是，怎样控制变频装置的电压和频率才能获得恒定的 Er /1 呢？,6-2 异步电动机电压频率协调控制时 的机械特性,按照式（6-1）电动势和磁通的关系，可以看出，当频率恒定时，电动势与磁通成正比。在式（6-1）中，气隙磁通的感应电动势 Eg 对应于气隙磁通幅值 m ，那么，转子全磁通的感应电动势 Er 就应该对应于转子全磁通幅值 rm ：,（6-19）,6-2 异步电动机电压频率协调控制时 的机械特性,由此可见，只要能够按照转子全磁通幅值 rm = Constant 进 行控制，就可以获得恒 Er /1 了。这正是矢量控制系统所遵循的原则，下面在第6-7节中将详细讨论。,