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1、公交车换电设备文字说明垛机换电系统： 上位机电池信息管理系统，垛机定位系统，电池取放系统；上位机信息管理系统： 上位机 /触摸屏给定电池编号信息， PLC根据所给的电池编号信息区分出长短电池，从而做出相应的推手组合判断；电池取放系统：电池取放分取电池架电池， 取车电池，放电池架电池，放车电池四种工作方式， 其中面对电池架取放时又有长电池和短电池之分，面对公交车取放时又有公交车前面电池和公交车后面电池两种情况；垛机定位系统： BPS 条码定位系统，视觉识别系统通讯系统：劳易测条码识别采用RS232 ，西克条码识别采用RS485. 视觉识别采用 RS232 ，触摸屏与 PLC通讯 RS232 ，P
2、LC与上位机通讯采用以太网通讯方式；电池取放动作流程：取电池过程， 首先货叉与推手同步运动， 货叉根据视觉系统采集得来的位移参数做绝对位置控制，推手采用台达伺服驱动器内部PR控制方式，做 PR1绝对位置定位。货叉到指定位置，推手采用速度PR2减速运动，当推手运动到解锁位置，相应推手停止并向反方向运动，直到推手解锁（脱锁）判断位置停止，判断电池有无传感器状态，如果有证明解锁成功，推手运动到后端指定位置，货叉回原点位置，整个取电池过程结束，如果无证明解锁失败，推手向前端运动，直到解锁位置停止，再次回到解锁（脱锁）判断位置，重复以上动作2 次，超出报警；放电池过程：货叉跟据视觉识别系统采集的位置参数
3、做绝对值定位控制，推手根据台达伺服驱动器内部PR方式，做 PR3绝对位置定位，推手到前端位置，做随动判断。然后由点动方式运动到脱锁位置，相应推手停止，并且向反方向运动，直到解锁（脱锁）判断位置，如果无证明脱锁成功，推手，货叉回原点位置，整个放电池的过程结束，如果有证明脱锁失败，推手向前端运动，直到脱锁位置停止，再次回到解锁（脱锁）判断位置，重复以上动作2 次，超出报警；其中取放车电池时货叉按照视觉识别系统采集所得位置参数定位，取放电池架的时候做固定位置运动；校零控制：行走，举升，旋转，侧倾，货叉，推手；自动控制： 电池信息解析， 取电池架电池 （短） ，取车电池（前 C1 ） ，垛机旋转，放车
4、电池（前C1） ，放电池架电池（短），取电池架电池（长） ，取车电池（后 C2）,放车电池（后 C2） ，放电池架电池（长），回 D 位置；半自动控制方式：取电池，放电池，垛机定位，旋转定位，其中垛机定位包括公交车 C1位置，C2位置及电池架位置；手动控制方式：所有电机都采用点动方式控制；故障及故障处理；工作方式选择开始自动控制上位机 /触摸屏给定电池编号电池信息解析取电池架取公交车定位系统启动定位系统启动完成？Y N 取换系统启动N Y 完成？完成？N Y 旋转系统启动完成？Y报警电池信息解析放公交车放电池架定位系统启动定位系统启动完成？完成？N N 取换系统启动取换系统启动完成？完成？N
5、Y Y Y N N 取换系统启动完成？旋转系统启动Y Y 回 D 位置待机结束N 工作方式选择开始半自动控制上位机 /触摸屏给定电池编号电池信息解析取电池架取公交车定位系统启动定位系统启动完成？Y N 取电池启动N 放公交车完成？N 放电池启动完成？C1/C2 位置选择Y 待机C1/C2 位置选择定位系统启动完成？N 完成？取电池启动N Y 待机完成？N Y 待机放电池架定位系统启动完成？Y N 放电池启动N 完成？Y 待机待机旋转 180/0 度请求旋转启动完成？N Y 报警待机工作方式选择开始手动控制垛机水平行走前/后水平点动是否极限报警YN垛机升降行走上/下升降点动是否极限报警YN吊框旋
6、转顺/ 逆旋转点动是否极限报警YN工作方式选择开始手动控制货叉左右伸出左 /右货叉点动是否极限报警YN推手左右伸出左/右推手点动是否极限报警Y侧倾上下偏移上/ 下侧倾点动是否极限报警YNN电池取换系统取电池系统放电池系统取架电池取车电池放车电池放架电池推手货叉同步前伸推手点动前伸解锁传感器NY推手停止电池有 /无传感器NY解锁成功解锁机构货叉到测量位置推手到判断位脱锁机构货叉前伸Y脱锁传感器Y推手到判断位电池有 /无传感器Y脱锁成功N完成推手到位置2 N货叉随动点动前行推手停止、取车电池C1/C2 位置判断C1/C2 C1位置C2位置0 度/180 度0 度/180 度推手 3-4 推手 7-
7、8 推手 1-4 推手 5-8 货叉 3-4 前伸货叉 3-4 后伸货叉 1-4 前伸货叉 1-4 后伸0 度180 度0 度180 度完成完成完成完成推手 3-4 前伸推手 7-8 前伸推手 1-4 前伸推手 5-8 前伸解锁机构启动解锁机构启动解锁机构启动解锁机构启动开始完成完成完成完成推手行至后端推手行至后端推手行至后端推手行至后端完成完成完成完成货叉回中心位置货叉回中心位置货叉回中心位置货叉回中心位置结束、放车电池C1/C2 位置判断C1/C2 C1位置C2位置0 度/180 度0 度/180 度推手 3-4 推手 7-8 推手 1-4 推手 5-8 货叉 3-4 前伸货叉 3-4 后
8、伸货叉 1-4 前伸货叉 1-4 后伸0 度180 度0 度180 度完成完成完成完成推手 3-4 前伸推手 7-8 前伸推手 1-4 前伸推手 5-8 前伸脱锁机构启动脱锁机构启动脱锁机构启动脱锁机构启动开始完成完成完成完成推手回原点推手回原点推手回原点推手回原点完成完成完成完成货叉回中心位置货叉回中心位置货叉回中心位置货叉回中心位置结束、开始取架电池长/短长电池短电池0 度/180 度0 度/180 度推手 5-8 推手 1-4 推手 7-8 推手 3-4 货叉 1-4 后伸货叉 1-4 前伸货叉 3-4 后伸货叉 3-4 前伸0 度180 度0 度180 度完成完成完成完成推手 5-8
9、前伸推手 1-4 前伸推手 7-8 前伸推手 3-4 前伸解锁机构启动解锁机构启动解锁机构启动解锁机构启动完成完成完成完成推手行至后端推手行至后端推手行至后端推手行至后端完成完成完成完成货叉回中心位置货叉回中心位置货叉回中心位置货叉回中心位置结束、开始放架电池长/短长电池短电池开始推手 5-8 推手 1-4 推手 7-8 推手 3-4 货叉 1-4 后伸货叉 1-4 前伸货叉 3-4 后伸货叉 3-4 前伸0 度180 度0 度180 度完成完成完成完成推手 5-8 前伸推手 1-4 前伸推手 3-4 前伸推手 3-4 前伸脱锁机构启动脱锁机构启动脱锁机构启动脱锁机构启动完成完成完成完成推手回原点推手回原点推手回原点推手回原点完成完成完成完成0 度/180 度0 度/180 度货叉回中心位置货叉回中心位置货叉回中心位置货叉回中心位置结束
