《生产线自动搬运机构全部的计算》由会员分享，可在线阅读，更多相关《生产线自动搬运机构全部的计算（21页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、机械手爪力的计算机械手的规格参数抓重 1080Na 300mmb 100mmc 480mmd 440mme 40mmf 80mm桶径 D 395mm摩擦系数 f 0.28以下所有计算中重力加速度 g 10N/Kg松爪液压缸两端间距 d 320mm（夹紧时）470mm（松爪时）角 =15 /180=0.26radCmin=+b=470mm2a 2b=0.6rad=34.44 cbdasin22arccos72.112 . 022arccos rad cdba72.224 . 0radmm49.552cos2Dedgrad fefee F31. 02cos22sin arcsin2211 mmfe
2、feG79.1072cos222 11 最大张开度mmFGFGg08.37sinsin11111111单个手指压力NfecmgF19.2083sin/2/cos1126. 02minnFmgfNFfFn59.11662摩能抓起NmgF108110108摩夹紧时手抓高mmcbH03.368sincos松爪时手抓高mmcH47.97sin手抓松紧高度差 H=H-H=270.56mm验算液压缸夹紧时液压缸两端间距 d1=320mm松爪时液压缸两端间距 d1=470mm夹紧时 cdd 22arccos1radfefeeF29. 02cos22sinarcsin22 11 mm13.1092cos222
3、 11 fefeGL=G11sin(F11)=31.67mmDgdL22符合松爪时 cdd 22arccos 1rad fefee F39. 02cos22sin arcsin2211 =100.19mm11G 2cos222fefeL=mm92.37sin1111FGDgdL22符合2工作周期的计算所选 PLC 为西门子 S7-200 系列，其最多输出 20000P/S 的脉冲所选伺服电机型号为 60CB060C-2DE6E，其编码器为 2500P/R电机转速srn8 250020000max初选滚珠丝杆型号为 G4040-4-P327352600 导程为 40mm初选减速器型号为 PS-6
4、0-010 其减速比为 5其最大轴向转速=64mm/s 5/320 5840 maxsmmsrmmV现选其轴向速度 V=40mm/s，三位置手爪行程分别为mmd75.7381mmd75.10442mmd75.13503在工作周期中工作时间为sVd Vd Vdt5 .262424321提升液压缸行程为 S=200mm,速度 V=40mm/s松爪液压缸行程为 S=150mm,速度 V=40mm/s在工作周期中，停车时间为sst1405 .137401502540200452%651405 .2625 .262停车时间工作时间工作时间3、滚动直线导轨副的计算初选型号为 JSA-LG25KL1F121
5、600-3其参数为 额定静载荷 C=17.1KN 额定动载荷 C0=22.6KNnfpcfffwchtc 3ahf415L式中：精度系数 取 3 级精度 查表 28.3-46 取为 1.0 af接触系数 按单根导轨上滑块数 1 查表 28.3-45 取为 1.0 cf温度系数 温度PSW符合式中：-暂载率S-标准暂载率取为 100%5.辊筒型号的选择计算木框底面积为 11001100mm则选择辊筒筒体长度为 1200mm假定木框重量为 10kg 100N则木框加桶总重量为 100N+51080N=5500N初选辊筒型号为 CR-01（02）-60由其参数可知：其每根辊筒承重为 40100kg
6、即 4001000N直径壁厚 602.0轴径 12筒体长度 1200mm辊筒间距 102mm则承重辊筒数为 n=1100/102=10.78 根 取为 10 根每提辊筒承重为 5500/10=550N 满足条件6. 辊道电机的选择木框线速度为 V=36m/min=0.050.1m/s 现取为 0.088m/sPW=19250.088/1000=0.17kw1000VF 式中： F=G=1925N 木材与钢的摩擦系数 =0.20.35, 取为 0.35G=100N+5108kg10N/kg=5500N所选链轮传动比为 1辊筒转速 Nw=28r/minDv 60 06. 0088. 060 传动总
7、效率 =0.85所需电机功率 PV=PW/=0.20kw选择电机型号为 CH750-100SZ-B其参数为：额定功率 0.75kw额定转矩 6（Nm）极数 4 极额定电压 220额定转速 1400r/min传动比率为 i=1400/28=50Wnn电液压元器件的选择计算1 液压缸的选择计算1.1 横推液压缸的选择由表 17-6-2 初选液压缸内径 D=20mm木材与钢的摩擦系数 =0.20.35, 取为 0.35横推力 F=G=0.35(100+10803)=1169N 取 F=1200N已知 F=1200N S=25mm V=10mm/s工作压力 P=106=3.82Mpa24 DF 流量
8、Qv=3141.59mm3/s=0.1885L/min42DV 选型为 YGX2025-FA-Y 其参数为 D=20 mm d=10mm 公称压力 P=6.3 Mpa1.2 定位升降液压缸的选择初选液压缸内径 D=20mm设使定位挡块上升的力 F=200N已知 F=200N S=25mm V=10mm/s工作压力 P=106=0.637Mpa24 DF 流量 Qv=3141.59mm3/s=0.1885L/min42DV 选型为 YGX2025-FA-Y其参数为 D=20 mm d=10mm 公称压力 P=6.3 Mpa1.3 提升液压缸选择计算初选液压缸内径 D=25mm提升部件 G=128
9、5N 取 F=1500N已知 F=1500N S=200mm V=40mm/s工作压力 P=106=3.6Mpa24 DF 流量 Qv=19634.95mm3/s=1.178L/min42DV 选型为 YGX25200-FA-Y其参数为 D=25 mm d=12mm 公称压力 P=6.3 Mpa1.4 松爪液压缸选择计算初选液压缸内径 D=20mm设使爪松开的力已知 F=200N S=150mm V=40mm/s工作压力 P=106=0.637Mpa24 DF 流量 Qv=12566.37mm3/s=0.754L/min42DV 选型为 YGX20150-FA-Y其参数为 D=20 mm d=
10、10mm 公称压力 P=6.3 Mpa1.5 液压缸计算结果序号名称数量活塞 直径/mm活塞 杆直 径/mm活塞 腔面 积/cm2活塞 杆腔 面积/cm2活塞 腔容 积/ dm3活塞 杆腔 容积/ dm3最大流 量 / L/min油缸压 力/ Mpa1横推缸120103.142.350.00790.00590.18853.822定位缸320103.142.350.00790.00590.18850.6373提升缸125124.913.780.0980.0761.1783.604夹紧缸120103.142.350.0470.0350.7540.6372 液压控制阀的选择计算2.1 溢流阀的选择选
11、型为 DBW10B 设定压力为 5MpaPmax=3.6Mpa P额=35MpaQmax= Q1+ Q2+ Q3+ Q4+ Q5+ Q6=2.686 L/min Q额=250 L/min2.2 电磁换向阀的选择选型为 4WE6EA51/DN24Pmax P额= （交流）（直流）腔：腔10165 .31TMpaPBAQmax Q额=60L/min2.3 节流阀的选择选型为 Z2FS6其参数为 流量 Q流量=80L/min 工作压力 P工作压力=31.5MpaPmax P工作压力=31.5MpaQmax Q流量=80L/min2.4 减压阀的选择选型为 DRCB2CB其参数为 流量 Q流量=80L
12、/min进口压力,B 口, 31.5Mpa出口压力,A 口, 0.331.5Mpa背压,Y 口, 31.5MpaPmax P输入压力=31.5MpaP出口压力=0.331.5Mpa 符合要求2.5 单向阀的选型选型为 1-10B其参数为 流量 Q流量=10L/min 工作压力 P工作压力=6.3Mpa 阀径3/8in2.6 压力表开关的选型选型为 AF6EA30/Y16Pmax P工作压力=31.5Mpa压力表指示范围 16Mpa3 液压辅助件的选择3.1 压力表的选型选型为 Y-100Y100 公称直径 100 测量范围 6Mpa 精度等级 1.53.2 蓄能器的选型蓄能器参数的确定与验算
13、根据设计手册 P17-148 表 17-8-94a. 蓄能器压力的确定对低压回路选气囊式蓄能器,按绝热状态考虑最低压力 P1=P1max+P1=3.6Mpa+0.4Mpa=4Mpa式中: P1max-执行机构的最大工作压力,Mpa;取为 P提升=3.6MpaP1-系统总压力损失,Mpa;取为 P1=0.4Mpa最高压力 P2=(1.1-1.25) P1=41.25=5Mpa充气压力 P0=(0.7-0.9) P1=0.8P1=3.2Mpab.蓄能器容量的确定 该蓄能器是作为应急动力源蓄能器工作容积 Vw=0.2123L niikV1式中:k-系统泄漏系数,一般取 k=1.2Vi-应急操作时,各执行元件耗油量,L对于液压缸 Vi= AiLi103式中: Ai-液压缸工作腔有效面积,m2Li-液压缸的行程,mV1= A1L1103=3.14210-42510-3103=0.0079LV2= A2L2103=3.14210-42510-3103=0.0079LV4= V3= V2V5= A5L5103=4.90920010-410-3103=0.0982LV6= A6L6103=3.1422510-410-3103=0.0471LVi=0.0079+0.0079+0.0079+0.0079+0.0982+0.0471=0.1769L蓄能器的总容积 V0V0=)( )1
