《台达20pm教育训练资料_第一天》由会员分享，可在线阅读，更多相关《台达20pm教育训练资料_第一天（95页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、運動控制型主機 DVP20PM培訓資料DVP20PM教育訓練大綱基本功能 1.硬體規格架構說明 2.XYZ三軸控制暫存器介紹 3.程式架構說明 4.軟體介面操作說明4.1 軟體介面編輯視窗說明4.2 模擬器如何使用4.3 特殊程式加密設定區(PEP Setting)4.4 如何使用PMSOFT匯入G Code 5. DVP-20PM當擴充模組實機操作第一天1.硬體規格架構說明 外觀-尺寸相同 00D代表2個軸，00M 代表3個軸 端子配置 訊號連接DVP20PM00D與00M差異DVP20PM00D/M外觀DVP20PM00D/00M端子配置比對圖DVP20PM00D端子配置兩組手輪連接端XY
2、軸伺服連接端+24V輸出連接端100 240VAC電源輸入端輸出訊號連接端輸入訊號連接端兩軸零點輸入訊號XY軸控制輸入訊號STOP0 LSP0PG0-X0X2X4S/S1PG1- LSN0 PG0+START1X1X3X5X7S/S2PG1+LSP1STOP1 LSN1DOG1NLS/S0 DOG0START0A1+B1+CLR1+ FP0+RP0+Y2Y3Y4Y6FP1+Y1 CLR1- FP0-C2C3Y5Y7C1C0Y0RP1+ RP1-FP1-CLR0+ CLR0-B0+ A0-B0-A1-B1-RP0-DVP-20PM00DX624G+24VA0+DVP20PM00M端子配置兩組手輪
3、連接端XYZ軸伺服連接端+24V輸出連接端100 240VAC電源輸入端輸出訊號連接端輸入訊號連接端XY軸零點輸入訊號XYZ軸控制輸入訊號STOP0LSP0PG0-X0X2X4S/S1PG1- LSN0PG0+START1X1X3X5X7S/S2PG1+LSP1STOP1 LSN1DOG1NLS/S0 DOG0START0A1+B1+CLR1+ FP0+RP0+Y2Y3Y4Y6FP1+ CLR1-FP0-C2C3Y5Y7RP1+ RP1-FP1-CLR0+ CLR0-B0+ A0-B0-A1-B1-RP0-DVP-20PM00MX624G+24VA0+FP2+ RP2+ RP2-FP2-X0Z
4、軸DOG2 (COM)X1 / X2Z軸LSP2 / LSN2 (COM) X3Z軸PG2 (COM) Y2Z軸CLR2輸入點電氣規格輸出點電氣規格硬體功能塊CPUFPGAFLASHSRAM擴 充 介 面 下 級擴 充 介 面 上 級DISPLAYSENSER/IOLINE DRIVER /T/RXTALRESETWATCH DOGBatteryRS485RS232Function CardPOWER:+24V,+5V,+3.3V,+1.8V,+1.5V100 240 VAC控制訊號、MPG或編 碼器(Encode)pulse控制訊號輸出、位置 PULSE輸出EH2、PM PM、IO模 組HM
5、I、PCO100(主程式) OXn(運動程式) Pn(副程式)等運作PMC卡、2DA卡、COM3 卡訊號連接 - 主電源自行設計安全保護電路輸入電源100 240VAC電流2A消耗電力60VA輸出電源DC24V供應電流500mA訊號連接 - Input訊號連接(1) 直流形式 SINK模式(電流流入共同端)(2) 直流形式 SOURCE模式(電流流出共同端)端 子說 明輸入響應X0 X7普通輸入點 10ms S/S2 輸入點信號共用端 - 訊號電壓24DC 輸入電流5mA/24 Vdc ON電流3.8mA or more OFF電流3.8mA lessPS: 軟體濾波D1020 (出廠值為10
6、msec建議改成0msec)訊號連接 - Output輸出連接圖(1) 繼電器(R)接點回路配線(2)電晶體(T)接點回路配線端 子說 明附應特性輸出延遲Y0 Y7普通輸出 點 ( R / T ) 10ms/50us C0 C3輸出點信 號共用端 - -電壓電流 AC 250VAC 75VA DC30VDC2A訊號連接 -手輪連接圖(差動) 端 子說 明附應特性 A0+、A0-、A1+、A0- 手搖輪A相脈波輸入+, - (差動信號輸入) 200KHz B0+、B0-、B1+、B1- 手搖輪B相脈波輸入+, - (差動信號輸入) 200KHz 有兩組手輪輸入裝置，通常使用一組手輪，用輸入訊號切
7、換控制兩軸訊號電壓5 24DC 輸入電流6mA 15mA ON電流3mA or more OFF電流2.7mA less訊號連接 -脈波輸入連接圖(OPEN)端 子說 明附應特性 A0+、A0-、A1+、A0- 手搖輪A相脈波輸入+, - (差動信號輸入) 200KHz B0+、B0-、B1+、B1- 手搖輪B相脈波輸入+, - (差動信號輸入) 200KHz 有兩組手輪輸入裝置，通常使用一組手輪，用輸入訊號切換控制兩軸訊號電壓5 24DC輸入電流6mA 15mAON電流3mA or moreOFF電流2.7mA less訊號連接 -伺服驅動連接圖端 子說 明附應 特性CLR0+ CLR0-
8、CLR1+ CLR1- 清除信號(Servo驅動器內部偏差 計數器清除信號200KHzFP0+ FP0- FP1+ FP1-正/反轉模式正轉方向脈 波輸出； 脈波/方向脈波輸出端；AB相 模式A相輸出500KHzRP0+ RP0- RP1+ RP1-正/反轉模式反轉方向脈 波 輸出； 脈波/方向方向輸出端；AB相 模式B相輸出500KHz端 子輸出電壓 / 電流FP0+,FP0-,FP1+,FP0-,CLR0+,CLR0-DC5V / 15mA RP0+,RP0-,RP1+,RP0- ,CLR1+,CLR1-DC5V / 15mA訊號連接 -兩軸運動狀態控制訊號端 子說 明附應 特性 STAR
9、T0 START1 啟動輸入 10ms STOP0 STOP1 停止輸入 10ms LSP0/LSN0 LSP1/LSN1 左/右極限輸入 10ms DOG0 DOG1 原點複歸近點信號一 /二段速插入啟動信號 1ms 訊號電壓DC24V輸入電流5mAON電流4mA or moreOFF電流3.8mA less訊號連接 -零點訊號輸入連接圖(1) SINK模式輸入接線圖(2) SOURCE模式輸入接線圖端子說 明附應 特性PG0+, PG0- PG1+, PG1- 零點訊號輸入 (差動信號輸入 ) 10ms 訊號電壓5 24DC輸入電流6mA 15mAON電流3mA or moreOFF電流2
10、.7mA less2.XYZ三軸控制暫存器介紹O100 主程式Ox 運動程式X-軸Y-軸Z-軸備 注程式運轉 M1072D184612 1 Oxn程式功能，控制x-y軸移動 2 O100控制Oxn啟動2st-int D184611 D192611 D2006111 此區分別為x 軸 y軸手動功能 2 Ox啟動時，x-y軸手動功能無法啟動 3 O100和Ox程式控制製x-y軸手動功能2st D184610 D192610 D2006101st-int D18469D19269D200691st D18468D19268D20068ZRN D18466D19266D20066MPG D18465D
11、19265D20065變速度 D18464D19264D20064Jog- D18463D19263D20063Jog+ D18462D19262D20062Start D18461D19261D20061Stop D18460D19260D20060D1799設定下表內之輸入端子的極性為a接點時，請將bit# On。若為b接點時，則將bit# Off即可。 D1800當bit#為 On ，表示有訊號輸入。反之當bit#為 Off ，表示無訊號輸入。設定輸入 端極性讀取輸入 端狀態bit# X軸-輸入端子狀態 bit# Y軸-輸入端子狀態 0PG08PG01MPGB9MPGB2MPGA10MP
12、GA3LSN11LSN4LSP12LSP5DOG13DOG6STOP14STOP7START15STARTbit# X軸-輸入端子狀態bit# Y軸-輸入端子狀態 0 : 7PG0: START8 : 15PG0: START參數設定 (輸入訊號極性)D1804設定下表內之輸入端子的極性為a接點時，請將bit# On。若為b接點時，則將bit# Off即可。 D1805當bit#為 On ，表示有訊號輸入。反之當bit#為 Off ，表示無訊號輸入。設定輸入 端極性讀取輸入 端狀態bit# Z軸-輸入端子狀態 0PG01MPGB2MPGA3LSN4LSP5DOG6STOP7STARTbit#
13、Z軸-輸入端子狀態 0 : 7PG0: START參數設定 (輸入訊號極性2)(1)單位、 倍率及脈波設定D1816 (X-軸) D1896 (Y-軸) D1976 (Z-軸)bit# X-Y-Z軸參數設定 bit# X-Y-Z軸參數設定0單位系設定（注一） 4脈波型式（注三） 152位置資料倍率設定注 (二） 637(注一)b1b0單位系 馬達單位複合單位機械單位00馬達單位 位置 pulseum 01機械單位 pulsem deg 10複合單位 pulse10-4inch 11速度 pulse/sec cm/min pulse/sec 10deg/min pulse/sec inch/mi
14、n (注二)(注三)b3b2位置資料倍率設定 b5b4說明00100 00正向脈波+反向脈波 01101 01脈波+方向 10102 10A/B相脈波(2相2) 11103 11參數設定(單位 倍率及脈波設定)兩個物理量說明:符 號功 用設定暫存器說 明 A 馬達轉一圈所須脈波數DD1818(DD1898) 設定範圍 A= 132,767 PLS/回轉符 號功 用設定暫存器說 明B 馬達轉一圈之移動距離DD1820(DD1900) 馬達轉一圈所帶動之移動量, 單位有三種可供選擇PS:要驅動馬達轉一圈所須之脈波數. 由於伺服驅動器內具 有電子齒輪比例設定功能, 因此馬達轉一圈所須之脈波數 並不等
15、於伺服馬達編碼器的脈波數B1 = 1999,999 um/回轉 B2 = 1999,999 mdeg/回轉 B3 = 1999,999 10-4 inch/回轉參數設定(物理量說明)b1:b0=0:0 =馬達單位D1816(X軸) D1896(Y軸) D1976(Z軸)馬達單位:以脈波為單位位置資料: pulse 速度資料: pulse/sec 目標位置 P(I): 10000 (pulse) 運轉速度 V(I): 10k (pps) 亦即位置控制單元只要送出 10000 pulse, 可移動至目標位置, 每 個pulse所移動的距離 事先由user所計算, 因此參數 A, B 設定無意義馬達單位複合單位機械單位位置資料速度資料參數設定-馬達單位設定及說明b1:b0=0:1 =機械單位 機械單位:以長度, 角度為單位位置資料: um 速度資料: cm/min 目標位置 P(I): 10000 (um) 運轉速度 V(I): 1000 cm/min馬達單位複合單位機械單位位置資料速度資料參數設定-機械單位設定
