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1、固高科技(深圳)有限公司GTS系列运动控制器功能及应用介绍GTS系列运动控制器产品列表GTS系列运动控制器产品列表 GTS-800-PV-PCI GTS-800-PG-PCI GTS-400-PV-PCI GTS-400-PG-PCIGTS硬件l采用高速DSP和高性能FPGA技术 l同时控制8个伺服/步进电机 l支持PCI通讯和串口通讯 l可以同时通过PCI总线和串口调用运动控制器 指令 八轴控制器l8轴电机控制(包括脉冲、模拟量、限位、原点 等)l1路辅助编码器l16路通用数字量输入l16路通用数字量输出四轴端子板l4轴电机控制l8路AD输入l2路辅助编码器l16路通用数字量输入l16路通用
2、数字量输出运动模式l点位运动lJOGl电子齿轮lPTlPVTl电子凸轮（FOLLOW）l插补案例分析l钻孔机视频点位运动l 独立设置加速度和减速度 实现非对称加减速l 能够设置起跳速度，提高 运动效率l 能够设置S曲线加减速， 实现平滑运动l 能够在运动状态下更新目 标位置和目标速度应用举例1钻孔机、固晶机、焊线机l非对称梯形曲线升降速l 非对称S曲线升降速l 自定义升降速l 到位误差带标志l 可配置IO停止l 自动零漂补偿钻孔机视频固晶机视频应用举例2流水线l流水线运动（区别于异步电机控制）JOG运动l 独立设置加速度和减速度，实现非对称加减 速l 能够设置S曲线加减速，实现平滑运动l 能够
3、在运动状态下更新目标速度应用举例3六自由度机械臂l需要的功能：l点位l六轴插补视频一视频二PT运动l实现自定义加减速曲线 ，例如正弦曲线加减速l 动态模式下不受FIFO 容量限制，可以输入任 意多数据l（编程手册P38）PVT运动l 能够设置运动的位置、速度和时间l 实现自定义加减速曲线l 实现平滑的速度变化（编程手册P95）应用举例4粘片机(固晶机、焊线机)l非对称梯形曲线升降速l 非对称S曲线升降速l 自定义升降速l 到位误差带标志l 可配置IO停止l 软限位l 专用IO可以配置为通用IOl 编码器倍率l 在控制器上实现运动逻辑管理视频案例分析电子齿轮运动l 能够跟随任意轴的规划位置、编码
4、器位置l 能够在运动状态下更新传动比l 能够设置跟随方向l 能够通过设置离合区实现平滑变速l 精确设置传动比 应用于手脉以及两个轴有一定比例关系的系统中应用举例5飞剪l 位置同步l 速度同步视频FOLLOW运动(电子凸轮)l能够跟随任意轴的规划位置、编码器位置l 能够设置跟随方向、启动跟随条件、循环跟 随次数l 提供2个电子凸轮数据表，可以在运动状态 下进行切换插补运动l支持两个坐标系同时进行插补运动l支持直线和平面圆弧插补,描述方式符合G代码标准l 插补缓存区段数多达4096段l 支持缓存区暂停、恢复，暂停后可以进行其他运动l 具有前瞻预处理功能，前瞻缓存区大小由用户指定l 支持插补缓存区内
5、的延时和数字量输出操作l 缓存区内支持改变加速度、目标速度l 可以支持当量不一致的插补运动l 刀向跟随前瞻预处理应用举例6-点胶机、雕铣l功能要求l插补l刀向跟随功能、缓冲区数字I/O操作l应用案例雕铣l插补、反向间隙补偿、螺距误差补偿点胶机视频雕铣视频刀向跟随功能(插补附加功能)lGT_BufMove()可以在插补缓存区内启动一个 非插补轴的点位运动lGT_BufGear()可以在插补缓存区内启动一个 非插补轴的跟随运动插补缓存区内辅助功能l缓存区数字量输出操作l缓存区延时l缓存区模拟量输出l缓存区内使能/无效限位开关l缓存区内自动停止该插补运动l在PC机上完成发送运动参数、检查运动状态缺点
6、： 1. 通讯效率低 2. 实时性不够 3. 程序难以并行PCIRS232运动程序将运动逻辑管理交给 Motion Controller好啦GT_SetPos GT_Update GT_GetStsSDRAM运动程序GT_SetPos GT_Update GT_GetStsSDRAM优点： 1、指令执行效率更高 2、系统实时性更好 3、使用模态指令，让编程更加方便 4、PC机端的软件可以专注于界面、 图像处理、网络通信。运动程序运动程序l运动程序能够下载到运动控制器中执行，提高 实时性l 运动程序在运动控制器上独立执行，不占用 主机资源l 多个运动程序能够在运动控制器上并行执行 (多线程)IO
7、功能l开环模拟电压输出功能l支持IO限位和软限位 l支持IO触发平滑停止或急停 l提供进入到位误差带标志 l高速硬件捕获Home、Index和探针信号，实现 高精度编码器位置锁存 l探针捕获应用测量机测量机视频扩展模块功能l可以通过端子板连接数字量扩展模块和模拟量 扩展模块l可以在运动程序中访问扩展模块支持多线程编程l在Windows操作系统下支持多线程编程l支持单卡模式下的多线程编程l支持多卡模式下的多线程编程(需要特殊的动 态链接库)初始化配置多样化(与标准卡区别)l配置工具+配置文件l初始化配置指令：GT_CtrlMode()、 GT_StepDir() 位置比较输出功能l通过编码器位置启动高速IO输出l用在半导体加工行业的飞行拍摄功能中l应用案例子焊线机绑定机视频扩展lGT-400-SCANl多了激光控制功能和振镜控制功能（没有PVT 和FOLLOW模式）l应用案例：柔性电路板切割视频行业应用lPCB钻铣机、PCB锣机l键合机（焊线机）l飞剪l固晶机l激光焊接机l机械臂l折弯机l眼镜框提问l谢谢！
