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1、吕志勇 1976年3月生, 1998年毕业于上海大学电机电器及其控制专业,获工学士学位。现为在读硕士研究生,主要研究方向为电动车用永磁无刷直流电机的控制。永磁无刷直流电机 无位置传感器控制综述上海大学(200072) 吕志勇 江建中摘要 论述了国内外永磁无刷直流电机无位置传感器控制的研究现状,并着重分析了目前讨论和应用较多的几种常规方法的基本原理、 实现途径、 应用场 合及各自的优缺点。 叙词 无刷直流电机 控制 检测Summary of PermanentMagnet BLDCM otor Sensorless ControlThe U niversity of Shanghai Lu Zh
2、iyong Jiang JianzhongAbstract: The present status of the research on permanent magnet brushlessDC motor sensorlesscontrol at home and abroad has been described in this paper. Severalmethods now often in discussion orapplication are emphatically analyzed.Key words: BLDC motor Control Detect1 引言永磁无刷直流
3、电机由于其无换向火花,运行可靠,维护方便,结构简单,无励磁损耗等众多优点,自50年代出现以来1,就在很多场合得到越来越广泛的应用。传统的永磁无刷直流电机均需一个附加的位置传感器,用以向逆变桥提供必要的换向信号,它的存在给直流无刷电机的应用带来很多的缺陷与不便:首先,位置传感器会增加电机的体积和成本;其次,连线众多的位置传感器会降低电机运行的可靠性,即便是现在应用最为广泛的霍尔传感器,也存在一定程度的磁不敏感区;再次,在某些恶劣的工作环境中,如在密封的空调压缩机中,由于制冷剂的强腐蚀性,常规的位置传感器根本就无法使用。此外,传感器的安装精度还会影响电机的运行性能,增加生产的工艺难度。针对位置传感
4、器所带来的种种不利影响,近一二十年来,永磁无刷直流电机的无位置传感器控制一直是国内外较为热门的研究课题。从70年代末开始,截至目前为止,永磁无刷直流电机的无位置传感器控制已大致经历了3个发展阶段,针对不同的电机性能和应用场合出现了很多不同的控制理论和实现方法,诸如:反电势法,续流二极管法,电感法等等。接下来,本文将在简要论述永磁无刷直流电机无位置传感器控制研究现状的基础上,深入分析目前讨论和应用较多的几类常规方法的基本原理、 实现途径、 应用场合及各自的优缺点。2 研究现状所谓的无位置传感器控制,正确的理解应该是无机械的位置传感器控制,在电机运转的过程中,作为逆变桥功率器件换向导通时序的转子位
5、置信号仍然是需要的,只不过这种信号不再由位置传感器来提供,而应该由新的位置信号检测措施来代替,即以提高电路和控制的复杂性来降低电机的复杂性。所以,目前永磁无刷直流电机无位置传感器控制研究的核心和关键就是架构一转子位置信号检测线路,从软硬件两个方面来间接获得可靠的转子位置信号,借以触发导通相应的功率器件,驱动电机运转。近年来,国内外均出现了很多的位置信号检测方法,其中较为成熟的主要有四类:反电势33中小型电机2000, 27(4)永磁无刷直流电机无位置传感器控制综述 法、 续流二极管法、 电感法和状态观测器法。211 反电势法“反电势法” 是迄今为止最成熟、 最有效,也是 最常见和应用最为广泛的
6、一种转子位置信号检测 方法。 这种方法的基本原理就是在忽略永磁无刷直 流电机电枢反应影响的前提下,通过检测 “断开相”(逆变桥上下功率器件皆处于关断的那一相)的反电势过零点,来依次得到转子的六个关键位置信 号,并以此作为参考依据,轮流触发导通六个功率 管,驱动电机运转28。这种方法较常用于电枢绕组采用星形接法的 “三相六拍- 120 方波型” 驱动的永磁无刷直流电机(因为方波电机只需若干个离散的关键转子位置 信号)。图1(a)、(b)分别给出了一台方波电机的主 回路,反电势波形及逆变器功率器件的触发组合状 态。由图1(b)可知,在逆变器供电的任一瞬间,总 有一相其上下桥臂均处于断开状态,即电机
7、该相绕组是悬空的,故该相绕组的相电压等于其感生电 势。在忽略电枢反应对气隙磁场造成影响的前提 下,可近似认为这一感生电势就等于该相绕组所产 生的反电势。检测这一反电势的过零点时刻,并作 适当延迟,即可得到功率器件的正确触发时刻,而反电势过零点又可通过相电压或端电压检测得到。(a) 方波无刷直流电机三相主回路(b) 反电势波形及逆变桥功率器件触发组和状态 图1 假定在T0T1期间, G5、G6导通, a相悬空, 如图1(a)所示,可知a相的反电势ea=Uan(a相相电压), a相的端电压Uag=Uan+Ung=ea+Ung。 在t0 时刻,ea= 0, b、c两相电流相反,并认为其阻抗相等,且由
8、反电势波形可知:此时eb+ec= 0,故Ung=1?2Ud,所以Uag=ea+Ung= 1?2Ud。只要能检测到Uan或(Uag- 1?2Ud)的过零时刻,即可间接检测到ea的过零时刻。 由于该检测点超前于下次换流30,故可在延迟1?12逆变周期后,关断G5,触发导通G1,这样可保证电机能连续产生最大平均电磁转 矩。重复上述过程,依次检测ea的另一个过零点及eb、ec的全部过零点,并作同样延迟后,轮流触发导通a、b、c三相的上下桥臂,即可保证永磁无刷直流 电机的正确换向时序。根据检测对象的不同,这种 检测方法又可分别叫做相电压法(检测Uan)、 端电 压法(检测Uag)。其中,端电压法的应用较
9、多。 在端电压法中,为了实现各相端电压的过零检测,首先可将Uag、Ubg、Ucg分别输入一低通滤波装 置,以剔除其中会严重干扰反电势波形,使得过零 点不明确的斩波信号4;然后再使用一电压比较 器,分别将各相端电压同零电平比较,依据比较结 果所产生的编码信号进行编码,来得到转子位置信号。目前,零电平的选取大多如图2所示2,由Va、Vb、Vc经三相对称星形连接的电阻电路的中心点电平V0代替。 最近国外提出了一种新方法:把三相 反电势(用相电压代替)首先由方波转化成三相对 称正弦波,再通过星形连接,得到中心点电平,来代替零电平。 这种方法可得到精确 “0” 点(三相对称正 弦波合成后即为零),能减小
10、位置检测误差。图2 位置信号检测电路反电势法原理简单,实现方便,是目前应用最 多的一种无位置传感器的位置检测方法,但这种方 法也有两个弱点,即:起动困难和误差补偿。 当电机 静止时或转速较低时,反电势为零或很小,很难通 过反电势过零点检测来得到正确的位置信号,故这 种方法严重影响了电机的调速范围,使得电机起动 困难。 因而使用这种方法时,电机通常要进行 “三段 式” 起动,即 “转子定位” 、 “变频加速” 和 “状态切换”,其中第二、 三步跟电机的自身特性、 负载转矩、43 永磁无刷直流电机无位置传感器控制综述中小型电机2000, 27(4)外施电压、 加速曲线等密切相关,方法不当,很容易
11、造成电机失步,起动失败。电机在由他控式变频调速同步电机状态向无刷直流电机状态切换时,更是 要求反复实验,软硬件可靠。现在很多应用场合都 是通过软件来实现自检和切换46。此外,反电势 法因为忽略了电枢反应对气隙合成磁场的影响,故 在原理上就存在一定的误差。显然,当反电势过零点和气隙合成磁场(转子励磁磁场和定子电枢反应 磁场的合成)匝链电枢绕组所产生的总的感生电势 过零点不重合时,就会产生转子位置误差,且反电 势系数Ke越小或电机转速越低,误差就越大,所 以在反电势法的永磁无刷直流电机的无位置传感器控制中,必须要有一定的误差补偿措施。(a) 续流回路(b) 续流二极管法开关管时序图3212 续流二
12、极管法 续流二极管法又称 “第三相导通法”,它是通过 反并联于逆变桥功率开关管上续流二极管导通与 关断状态的检测来确定转子位置的。 这种方法同样 适用于120 导通、 三相六拍方波驱动的永磁无刷 直流电机,其实现方案的主回路和所要求的功率器 件PWM时序分别如图3(a)、(b)所示。 下面以Ta+处于斩波,Tb-处于导通阶段为例来说明其工作原 理。 当Ta+由开通转为关断时,若绕组自感、 互感均 为常数,则C相的端电压可表示为VC=ec+VCE-VF 2-ea+eb 2(1)式中 ea、eb、ec分别是a、b、c三相的反电势VCE、VF分别是功率器件和续流二极管的正向导通压降若要 “第三相导通
13、”,即Dc-导通,则必须Vc(VCE+VF)?2即可,而VCE和VF通常都很小。在有些应用场合,电机的最低转速甚至能小于100r?m in。但这种方法也有较 大的不足: (1)它要求逆变器必须工作在上下功率器件轮流处于PWM斩波方式,控制的难度较大(2)它必须从软、 硬件两个方面去除二极管续流导通的无效信号和因毛刺干扰而产生的误导通信号(3)这种方法也存在着较大的误差,当Ke很小或转速较低时,VCE、VF和反电势相比就不可忽略,因忽略而造成的误差应有一定的相位补偿措施。 正因为以上的缺点和不足,这种方法现在在国内应用并不是很广泛。213 电感法电感法有两种形式:一种是用于凸极式永磁无 刷直流电
14、机,另一种是用于内嵌式磁钢结构的永磁无刷直流电机。 第一种电感法主要是通过在起动过程中对电机绕组施加探测电压来判断其电感的变化,它是 “反电势法” 中所用到的一种起动技术。因为在凸极机中,绕组自感L可表示成绕组轴线与转子直轴间夹角的偶次余弦函数,通过检测L的 变化,就可判断出转子轴线的大致位置,再根据铁心饱和程度的变化趋势确定其极性,从而最终得到正确位置信号。这种方法因实现难度较大,且只能应用于凸极机,故现在应用也较少。53中小型电机2000, 27(4)永磁无刷直流电机无位置传感器控制综述 与第一种相比,第二种形式才是真正意义上的 电感法。在一台内嵌式永磁无刷直流电机中,绕组电感会因为转子位
15、置的改变而发生相应变化,通过 检测这些变化,再经过一定计算,即可得到转子位 置信号。当星形接法三相绕组的电感发生变化时, 其中点电位Vn就会发生变化。不妨假定图3中的Ta+、Tb-导通,当ec 0时,LbLa,Vn 1?2Ud;反之,当ec 0时,LbLa,Vn 1?2Ud;当且仅当ec= 0时,Lb=La,Vn= 1?2Ud。 所以,检测Lb=La时刻,即 可检测到ec的过零点时刻。这种方法由国外最先 提出,并在空调压缩机控制上有所应用,调速范围 大概能达到5007, 500r?m in。这种方法检测的精 度较高、 误差较小,但实现难度也较大,它需要对绕组电感进行不断的实时检测。214 状态
16、观测器法 状态观测器法即转子位置计算法,是将电机三 相电压、 电流作坐标变换,在派克方程的基础上估 算出电机转子位置的一种方法2。 这种方法近年来 国外提得较多9。 这种方法检测转子位置信号的基本原理是:将电机在a2b2c坐标系下的三相实测相 电流和相电压转换至代表转子假想位置的 2坐 标系下(两坐标系的角度差为 );再根据该坐标 系下的电流由派克方程计算出三相电压值;比较这 一电压和前面经转换所得电压的差值,就可得函数关系 U=f()。经推导可发现:当 0时,U ,故可采用一状态观测器来观测 U,从而获 得 ,即转子位置信号。 状态观测器法一般只适用于感应电势为正弦 波的永磁无刷直流电机,且计算繁琐,对微机性能要求较高。 所以这种方法尽管在八十年代末就有人 提出,国外发表的相关文章也很多,但应用却不是 很广泛。 只是到了近年,由于单片机技术的发展,特 别是高性能微处理器DSP(数字信号处理器)的应 用
