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1、第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技 术 报 告学校：中南大学队伍名称：比亚迪金牛座2012 参赛队员：吴志辉陈水保陈彬带队教师：王击徐德刚I 关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第七届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：II 目 录第一章 引言 . - 1 - 1.1 背景介绍 . - 1 - 1.2 整车设计思路
2、 . - 1 - 1.2.1 控制系统 . - 1 - 1.2.2 赛车整体结构设计 . - 2 - 1.3 文章结构 . 错误！未定义书签。 第二章 机械结构调整 . 3 2.1 总体思路 . 4 2.2 底盘调整 . 4 2.3 前轮定位调整 . 4 2.3.1 主销后倾角 . 4 2.3.2 主销内倾角 . 4 2.3.3车轮外倾角 . 5 2.3.4前轮前束 . 5 2.4 舵机安装 . 5 2.4.1 舵机延时分析 . 5 2.4.2舵机的安装与控制延时解决办法 . 7 2.5 摄像头支架的设计安装 . 8 2.6 电路板安装 . - 9 - 第三章 硬件设计 . 9 3.1 总体方
3、案 . 10 3.2 传感器模块 . 10 3.2.1摄像头的选择 . - 12 - 3.2.2编码器测速模块 . - 12 - 3.2MCU 主控模块 . - 11 - 3.3 电源模块 . - 11 - 3.3.1主电机供电与单片机供电分离电路 . - 12 - 3.3.2单片机和摄像头供电电路 . - 12 - 3.3.3 舵机供电电路 . 错误！未定义书签。 3.4 电机驱动模块 . - 13 - 第四章 软件设计 . - 14 - 4.1 黑线的提取和图像中心的计算 . - 15 - 4.1.1原始图像的特点及校正 . - 15 - 4.1.2黑线的提取和中心的计算 . 错误！未定义
4、书签。 4.1 方向控制方案 . - 15 - 4.1.1 方向控制数据的选取 . - 15 - 4.1.2道路形状精确识别算法 . 错误！未定义书签。 4.3 分类进行方向控制算法 . - 21 -III 4.3.1 直道的方向控制算法 . - 21 - 4.3.2 大弯的方向控制算法 . - 21 - 4.3.3 急弯的方向控制算法 . - 21 - 4.3.4 大 S型 道的方向控制算法 . - 21 - 4.3.5 小 S型 道的方向控制算法 . - 22 - 4.3.8 起跑线的方向控制算法 . - 22 - 4.4 速度控制方案 . - 23 - 4.4.1 速度控制的重要性 . - 23 - 4.4.2 速度控制的算法设计 .
