《太原理工大学-晋豹一队技术报告》由会员分享，可在线阅读，更多相关《太原理工大学-晋豹一队技术报告（65页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、 第六届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技技 术术 报报 告告 附录 C 基于热转印技术制作低成本的激光传感器 学 校：太原理工大学 队伍名称：晋豹一队 参赛队员：潘梦莎 常晓敏 裴忠钎 带队教师：萧英喆 王 安 I 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第六届 “飞思卡尔” 杯全国大学生智能汽车邀请赛关于保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名：_ 带队教师签名：_ 日 期：
2、_ 晋豹智能车队 III 摘 要 本文介绍了太原理工大学晋豹队为参加第六届“飞思卡尔”杯智能车赛而设计的光电式智能车的设计原理及制作、调试过程。 设计以MC9S12XS128微控制器为核心，通过分析赛道信息提取的原理，合理选择了适合赛道检测的激光传感器，对传感器数量、安装和接收方式进行分析，以此为依据介绍获取智能车与赛道状态信息的方法，以及对信息的传输、处理，最终通过有效信息采用PID理论控制智能车的方向和速度。 文中介绍了设计中的硬件电路：单片机最小系统、电源模块、驱动模块、传感器模块等；同时介绍了相关算法的原理、软件编写及调试手段。 最后对车模存在的问题及改进思路进行了分析、改进和展望。
3、关键词：MC9S12XS128，智能车，激光传感器，PID控制 晋豹智能车队 V 目 录 第一章 引 言 . 1 1.1 设计背景 . 1 1.2 主要解决问题 . 1 1.3 章节安排 . 2 第二章 智能车系统总体设计方案 . 3 2.1 智能车机械结构整体设计方案 . 3 2.2 智能车硬件电路整体设计方案 . 4 2.3 智能车软件整体设计方案 . 4 2.4 智能车主要技术参数 . 5 第三章 机械设计制作及调整 . 7 3.1 机械结构制作部分设计 . 7 3.1.1 保险杠及红外传感器支架的制作安装 . 7 3.1.2 电路板及传感器安装 . 8 3.1.3 外观涂装 . 9 3
4、.2 车模机械结构的调整与改装 . 9 3.2.1 舵机改装 . 9 3.2.2 底盘改装 . 10 3.2.3 前轮定位 . 10 第四章 智能车硬件电路的设计与实现 . 11 4.1 单片机最小系统 . 11 4.2 电源模块设计 . 12 4.3 传感器电路设计与实现 . 13 4.3.1 激光传感器电路设计 . 14 VI 4.3.2 红外传感器的设计 . 16 4.4 驱动电路设计 . 17 4.5 其他硬件电路 . 18 第五章 智能车软件系统的设计及实现 . 19 5.1 赛道信息提取 . 20 5.2 传感器摇头舵机和转向舵机控制 . 21 5.2.1 PID 控制原理 . 22 5.2.2 摇头舵机控制实现 . 23 5.2.3 转向舵机控制实现 . 24 5.3 速度控制 . 25 5.4 特殊赛道类型判断 . 25 第六章 开发环境和调试方法 . 29 6.1 开发环境 . 29 6.2 调试方法和经验 . 30 6.2.1 硬件调试 . 30 6.2.2 软件调试 . 31 6.2.3 机械调试 . 31 第七章 总结与展望 . 33 致 谢 35 参考文献 I 附录 A MC
