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计算机视觉采摘机器人视觉系统n视觉是人类获取信息强有力而又最有效的 手段，它不仅是指对光信号的感受， 而且 包括对视觉信息的获取、传输、处理、存 储与理解的全过程。n双目立体视觉方法，该方法模拟人眼立体 成像的过程，用两个有一定间距、成一定 角度的CCD相机同时摄取场景的图象，根 据光学三角形原理来获得物体表面空间点 的三维坐标相机成像原理 双目立体视觉方法：则由相似三角形得：图像坐标系、摄像机坐标系、世界坐标系：n图像坐标系和摄像机坐标系的关系：n摄像机采集的图像输入计算机，每幅数字图像在 计算机内为MN数组，M行N列的图像中的每一 个元素(称为象素)的数值即是该图像点的亮度(或 称灰度)。在图像上定义直角坐标系“u-O-v，每一 象素的坐标（u，v）分别是该象素在数组中的列 数和行数，所以，（u，v）是以象素为单位的图 像坐标系坐标。世界坐标系和摄像机坐标系关系：图像处理流程图：图像获取图像预处理图像分割特征提取立体匹配基于Hough变换、几何属性、最小二乘法 等 提取出拟合圆心、面积等特征参数，确定 中心点图像背景去除、平滑、滤波、去噪等处理目标定位基于阈值、象素、区域增长、边缘检测等方法
