川崎机器人 e系列 软缓冲手册

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1、 川崎机器人控制器 川崎机器人控制器 D/E 系列 D/E 系列 软件缓冲器功能 软件缓冲器功能 说明书 说明书 (选件)(选件) 川崎重工业株式会社 902101178DCA D/E 系列控制器 川崎机器人 软件缓冲器功能说明书 前言 本书是介绍川崎机器人控制器 D/E 系列的软件缓冲器功能的说明书。与本书配套，另 外交付的还有基本操作手册(包含安全手册)，也请认真阅读，同时还要熟读本书所述的相 关手册。在未掌握本书内容之前请不要开始任何操作。 该说明书对所述的可选功能进行了较为详尽的说明。但不能完全列举包括操作中的不得不 回避的事项在内的全部内容，仅就主要的操作事项进行了说明。另外，对本书

2、记述的类似 操作的结果不能给以保证。(请单独商谈)。 1. 本手册并不构成对使用机器人的整个应用系统的担保。因此，川崎公司将不会对使用 这样的系统而可能导致的事故、损害和(或)与工业产权相关的问题承担责任。 2. 川崎公司郑重建议: 所有参与机器人操作、示教、维护、维修、点检的人员，预先参 加川崎公司准备的培训课程。 3. 川崎公司保留未经预先通知而改变、修订或更新本手册的权利。 4. 事先未经川崎公司书面许可，对本手册整体或其中的任何部分，均不可进行任何形式 的再版、重印、翻印、转载或复制。 5. 请把本手册小心存放好，使之保持在随时备用状态。如果机器人重新安装或移动到另一 个地点，或者卖给

3、另一个使用者，请务必将本手册与机器人放在一起。一旦出现丢失 或严重损坏，请和您的川崎公司代理商联络。 All rights reserved. Copyright 2011 by Kawasaki Heavy Industries Ltd. 川崎重工 版权所有1 D/E 系列控制器 川崎机器人 软件缓冲器功能说明书 符号 在本手册中，下述符号的内容应特别注意。 为确保机器人的正确安全操作、防止人员伤害和财产损失，请遵守下述方框符号表达的安 全信息。 不遵守指出的内容，可导致即将临头的伤害或死亡。 不遵守指出的内容，可导致即将临头的伤害或死亡。 ！危 险 危 险 不遵守指出的内容，可能会导致伤害

4、或死亡。 不遵守指出的内容，可能会导致伤害或死亡。 警 告 警 告 ！不遵守指出的内容，可导致人身伤害和/或机械损伤。不遵守指出的内容，可导致人身伤害和/或机械损伤。 小 心 小 心 ！ 注 意 注 意 指示有关机器人规格、处理、示教、操作和维护的注 意事项。 2. 本手册描述的有关安全的内容适用于各单独的工作，不能应用于所有的 机器人工作。为了安全地进行各项工作，请仔细阅读和充分理解安全手 册、全部相关法律、规章制度、以及各章节的所有的安全说明，并在实 际工作中准备合适的安全措施。 2. 本手册描述的有关安全的内容适用于各单独的工作，不能应用于所有的 机器人工作。为了安全地进行各项工作，请仔

5、细阅读和充分理解安全手 册、全部相关法律、规章制度、以及各章节的所有的安全说明，并在实 际工作中准备合适的安全措施。 ！警 告 警 告 1. 手册中所给出的图表、顺序和细节说明的精确性和有效性，不能被证实 是绝对正确的。因此，在使用本手册进行任何工作时，必须投于最大的 注意力。如果出现了没有说明的问题，请与川崎机器系统公司联系 1. 手册中所给出的图表、顺序和细节说明的精确性和有效性，不能被证实 是绝对正确的。因此，在使用本手册进行任何工作时，必须投于最大的 注意力。如果出现了没有说明的问题，请与川崎机器系统公司联系 2 D/E 系列控制器 川崎机器人 软件缓冲器功能说明书 介绍性说明介绍性说

6、明 1. 硬件键和开关 (按钮) 1. 硬件键和开关 (按钮) 为了满足各种操作， E 系列控制器在其操作面板和示教器上提供有各种硬件的键和开关。 在本手册中，各硬件键和开关的名称用下面的方框框出。有时为方便表达，相关名称后 的“键”或“开关”等术语有时会被省略。 当需要同时按两个或更多键时，如同下面的 例子，这些键通过“”号来表示。 例例 菜单：表示硬件键 “菜单”。 TEACH/REPEAT ：表示操作面板上的模式切换开关。 A + 程序：表示按下并按住 A 然后按程序。 2. 软件键与开关 2. 软件键与开关 E 系列控制器为各种规格和情况的不同种类的操作，提供了显示在示教器屏幕上的软件

7、 键和开关。本手册中，软件键和开关的名称将用尖括号“SAMONITOR * SOFT ABSORBER MONITOR * STOP (1) OVER RANGE: X direction (2) GAIN 100.0(1) 100.0(2) 100.0(3) 100.0(4) 100.0(5) 100.0(6)(3) CURRENT 0.0( 0) 0.0( 0) 0.0( 0) 0.0( 0) 0.0( 0) 0.0( 0)(4) DEGREE 10.0(1) 10.0(2) 10.0(3) 10.0(4) 10.0(5) 10.0(6)(5) LENGTH 100.0-100.0(x)

8、100.0-100.0(y) 100.0-100.0(z)(6) 10.0-10.0(rx) 10.0-10.0(ry) 10.0-10.0(rz)(6) GRAV. 240.0(kg) 0.0(x) 0.0(y) 0.0(z) (7) XYZ. (8) ENVCHK DISABLE (9) 对应上面详细说明 的项目编号。 27 D/E系列控制器 4.AS语言解说 川崎机器人 软件缓冲器功能说明书 4.3 实数值指令 4.3 实数值指令 SACHKSACHK 功能 功能 软件缓冲器功能有效的话为 -1、软件缓冲器功能无效的话返回 0。 但是、即使程序的动作阶段在 SASTARTSAEND 之间

9、、受 SADEGREE、SALENGTH 控制时、软 件缓冲器功能为无效并返回 0。28 D/E 系列控制器 附录编程例 川崎机器人 软件缓冲器功能说明书 附录 1.0 编程例 附录 1.0 编程例 附录 1.1 压铸成形品的取出 附录 1.1 压铸成形品的取出 压铸成形品(以下称工件)从压铸机通过排出装置强制排出。通常、工件的取出作业由机器 人来执行时、使用装配了浮动机构的机械手(以下称专用工具)、但因为如果具备了软件缓 冲器功能后、机器人自身可以向工件的排出方向进行规避动作、所以没有浮动机构的机械 手也可以进行本操作。 .PROGRAM main() -主操作程序 TOOL TRANS(X

10、t,Yt,Zt,Ot,At,Tt)-工具坐标系的设定 CALL knockout -访问软件缓冲器条件设定子程序 OPENI -机械手打开 JMOVE #pt0 -向工件抓取位置的移动 CLOSEI -机械手闭合，抓取工件 BREAK SASTART -软件缓冲器功能启动 SIGNAL 1 -向成形机发出可以排出的信号(OUT1 ON) SWAIT 1001 -等待成形机排出完成(IN1 ON 等待) SAEND -软件缓冲器功能终止 SWAIT 1001 -成形机排出完成确认 SIGNAL -1 -关闭向成形机发出的可以排出的信号(OUT1 OFF) JMOVE #pt1 -向下一个操作位置

11、移动 .END .PROGRAM knockout -软件缓冲器条件设定子程序 SADEGREE 10,10,10,10,10,10 -指定功能有效范围(角度) SALENGTH 100,20,20,20,20,20-指定功能有效范围(坐标值) SAGRAV 30,0,0,350 -重力补偿的条件设定 SAGAIN 10,80,80,5,50,10 -各轴增益的设定 SATXYZ 1,0,0,0,0,0 -将规避动作方向指定到工具坐标 Xt 轴方向 RETURN -返回子程序 .END 附-1 D/E 系列控制器 附录编程例 川崎机器人 软件缓冲器功能说明书 机器人的动作 机器人的动作 从压铸

12、成形机中取出工件的动作概略如下图所示。 1.装置图 2射出后 1射出前 #Pt1力力 力 ZtX ZtX 工具原点 指定方向Zt X 工件 机械手 机械手工件 Z YX 工具原点 Z YX#Pt0 工件推出装置 2.动作说明图 (1)从工件推出装置推出。 (2)手腕轴弯曲。 补正将工具原点向指定方向修正的指令值。 (3)机器人按指令值进行动作。 附-2 D/E 系列控制器 附录编程例 川崎机器人 软件缓冲器功能说明书 附录 1.2 偏移工件的抓取 附录 1.2 偏移工件的抓取 机器人抓取工件时、需要让机器人作出顺应动作以便顺利抓取位置偏移的工件。此时、需 要对机械手进行特殊机构的设置、但是当使用了软件缓冲器功能后、即使机械手上没有设 置特殊机构也能跟随工件顺利抓取。 .PROGRAM main() -主操作程序 TOOL TRANS(Xt,Yt,Zt,Ot,At,Tt)-工具坐标系的设定 CALL tukamu -访问软件缓冲器条件设定子程序 OPENI -机械手打开 JMOVE #pt0 -向工件抓取位置上方移动 JMOVE #pt1 -向工件抓取位置的移动 BREAK SASTART -软件缓冲器功能启动 CLOSEI -机械手闭合，抓取工件 SWAIT 1001 -等待待机信号(IN1 ON 等待) SAEN