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1、概要5-63参数5/参数39号编号名称设定范围初始值变更39零速钳位电平0.0500.0r/min(0.1刻度)0.0一直在位置控制及速度控制时有效。设定零速钳位的伺服电机的旋转速度。在输入位置控制及速度控制的模拟量速度命令时有效。 如果模拟量速度命令(Vref)输入端子的速度命令值低于零速钳位电平，则对旋转速度进行零速钳位。 防止模拟量速度命令输入值在零附近漂移。旋转速度r/min模拟量速度命令输入值(Vref)r/min参数39零速钳位电平当模拟电压处于设定值附近时，零设定值与命令不稳定，有时导致电机轴不稳定 。概要5-64参数5控制系统的设定 按编号记载控制系统设定参数的设定内容。 控制
2、方框图 表示FALDIC-W系列的控制方框图。减振控制(兼用) (兼用)输入指令控制序列端子振频率0CONTn 振频率选择0/1 (分配号9，10)注)在P的后面记载的数值为 参数号。例)P10参数10号命令跟踪控制选择自动提前增益命令跟 踪控制振频率1振频率2振频率3输入脉冲串CONTn 命令脉冲选择0/1 (分配号12，13)CONTn 禁止命令脉冲 (分配号: 11)前馈前馈过滤器 时间常数输入脉冲 串形式命令脉冲补偿S字时 间常数位置调节 器增益输入速度命令 Vref模拟量 命令补偿模拟量 命令增益脉冲发生软启动S字时 间常数手动进行 速度13CONTn 多段速度1/2 (分配号: 1
3、7，18)CONTn 加减速时间选择 (分配号: 19)输入转矩命令 (Vref兼用)模拟量 命令补偿模拟量 命令增益转矩设定过 滤器分频电路分频输出端子若接通禁止命令脉冲，则可以手动运行(位置JOG)。概要5-65参数5切换控制模式:P09=3(位置速度)时CONTn 切换控制模式 (分配号: 14)切换控制模式:P09=4(位置转矩)或5(速度转矩)时CONTn 切换控制模式( 分配号: 14)速度设 定过滤器电流控制陷波 滤波器转矩过滤器时间常数P1控制惯量推断负荷惯量比 自动调整调整模式自动调谐增益P05(调整模式)在0: 自动调整或1: 半自动调整下时，将自动调整上述 的参数。注)在
4、P的后面记载的数值 为参数编号。例)P10参数10号位置检出 速度检出PO5=0 ON概要5-66参数5/-参数4042号编号名称设定范围初始值变更40位置调节器增益111000rad/sec(1刻度)77一直41速度应答111000Hz (1刻度)57一直42速度调节器积分时间11.01000.0msec (0.1刻度)25.9一直 初始值是GYS型号电机时的值。/-参数4546号编号名称设定范围初始值变更45前馈过滤器时间常数0.0250.0msec (0.1刻度)12.9一直46转矩过滤器时间常数0.0020.00msec (0.01刻度)0.31一直初始值是GYS型号电机的值。在位置控
5、制及速度控制时有效。但是，40号及45号只在位置控制时有效。这些参数在用参数5号选择了“自动调整”或“半自动调整”时，可以自动更新。在选择“手动调整”时必须进行设定。调整模式编号名称0:自动1:半自动2:手动 06负荷惯量比- 07自动调谐增益 40位置调节器增益1- 41速度应答1- 42速度调节器积分时间1- 45前馈过滤器时间常数- 46转矩过滤器时间常数- : 是需要设定的项目。: 不需要设定的项目(放大器内部自动运算，结果将反映到参数上)。: 即使设定也无效。概要5-67参数5位置调节器增益1(参数40号) 是决定位置控制回路的应答性的参数。如果增大设定值，则位置命令可得到一个跟踪性
6、好的调整结 果，但如果设定值过大，则容易产生过量调节。速度应答1(参数41号) 是决定速度控制回路的应答性参数。若降低设定值，则得到重视伺服电机应答性的调整结果，但如 果设定值过小，则机械系统容易产生振动。速度调节器积分时间1(参数42号) 是决定速度控制回路的应答性参数。若降低设定值，则得到重视伺服电机应答性的调整结果，如果 设定值过小，则机械系统容易产生振动。前馈过滤器时间常数(参数45号) 是对位置控制回路的前馈进行过滤控制的参数。 若减小该参数，则应答性加快，但容易发生转矩冲击。转矩过滤器时间常数(参数46号) 是对转矩命令进行过滤控制的参数。 参数增大，具有抑制机械共振的效果，但有时
7、会破坏控制的稳定性。概要5-68参数5/参数43号编号名称设定范围初始值变更43S字时间常数0.0100.0msec(0.1刻度)2.0一直位置控制及速度控制时有效。可以让伺服电机以S形曲线加速/减速。以一定的频率给予输入脉冲串时，按设定时间的时间常数进行加/减速。 即使上位控制器不能直线加速时，也可顺利地进行加/减速。采用减振控制功能(参数6063号)时，务请设定。 参照7.1 减振控制 /参数44号编号名称设定范围初始值变更44前馈增益0.0001.500(0.001刻度)0.000一直只在位置控制时有效。在参数55号(命令跟踪控制选择)的设定值为0(无)时，发挥功能。 对于刚性低的机械及
8、负荷惯量比大的机械，提高应答值时设定。 参考值为0.1000.500。若提高设定值，则可以减少位置偏差量(位置命令与返回位置之差)，提高应 答。进行2轴间的同步运行时，设定值为1.000。旋转速度时间脉冲串概要5-69参数5/参数47号编号名称设定范围初始值变更47速度设定过滤器0.0020.00msec(0.01刻度)0.00一直位置控制及速度控制时有效。对速度命令进行过滤控制时设定。 请基本不要更改。概要5-70参数5/-参数4853号编号名称设定范围初始值变更48增益切换主要原因0: 位置偏差(10) 1: 反馈速度 2: 命令速度1一直49增益切换水平11000(1刻度)50一直50增
9、益切换时间常数0100 msec (1刻度)10一直51位置调节器增益230200% (1刻度)100一直52速度应答230200% (1刻度)100一直53速度调节器积分时间230200% (1刻度)100一直位置控制及速度控制时有效。但是，只在51号的位置控制时有效。将停止时的增益由第1增益(参数40号42号)切换到第2增益(参数51号53号)。 通过切换增益，可以减少停止时的噪音、振动。第2增益(参数51号53号)的设定值的单位为%，以与第一增益的比例设定。例) 速度应答1(参数41号)为100Hz时若将速度应答2(参数52号)设定为100，则实际为100Hz。若将速度应答2(参数52号
10、)设定为80，则实际为80Hz。位置调节器增益2(参数51号)、速度调节器积分时间2(参数53号)也一样。速度应答2(参数52号)速度调节器积分时间2(参数53号)位置调节器增益2(参数51号)位置调节器增益1(参数40号)时间增益切换水平(参数49号)反馈速度位置调节器增益增益切换时间常数(参数50号)速度应答1(参数41号)速度应答速度调节器积分时间1(参数42号)速度调节器积分时间概要5-71参数5/参数54号编号名称设定范围初始值变更54转矩设定过滤器0.0009.999sec(0.001刻度)0.000一直只在转矩控制时有效。可以对模拟转矩命令输入Vref端子的输入电压进行过滤控制。
11、/参数55号编号名称设定范围初始值变更55命令跟踪控制选择0: 无 1: 命令跟踪控制 2: 命令跟踪控制(停止时有补偿)0电源只在位置控制时有效。是在不迟于脉冲命令的情况下，选择跟踪命令的命令跟踪控制模式的参数。 参照7.2命令跟踪控制概要5-72参数5/-参数5659号编号名称设定范围初始值变更56陷波滤波器1频率1020010Hz (1刻度)200一直57陷波滤波器1衰减量040dB(1刻度)0一直58陷波滤波器2频率1020010Hz (1刻度)200一直59陷波滤波器2衰减量040dB(1刻度)0一直只在位置控制及速度控制时有效。抑制机械系统的共振时设定。 可以最多抑制两处共振。陷波
12、滤波器的设定方法) 利用电脑编程器的伺服分析器功能，调整机械的共振点。) 将机械的共振点的共振频率和衰减量设定在参数上。共振频率参数56号(陷波滤波器1频率)深度 参数57号(陷波滤波器1衰减量) 若衰减量设定得过深，则有可能破坏机械的稳定性。请设定时不要超过需要。共振点深度增益 dB频率Hz共振频率 減衰量 周波数如上图，对共振点进行陷波滤波 器控制。陷波滤波器启动，无共振点。陷波滤波器1频率陷波滤波器1衰减量再次启动伺服分析器功能。概要5-73参数5/-参数6063号编号名称设定范围初始值变更60振频率05.0200.0Hz (0.1刻度)200.0一直61振频率15.0200.0Hz (
13、0.1刻度)200.0一直62振频率25.0200.0Hz (0.1刻度)200.0一直63振频率35.0200.0Hz (0.1刻度)200.0一直只在位置控制时有效。设定振频率，是抑制工件振动(减振控制)的参数。 注意，在出厂时设定的数值为200.0Hz且减振控制功能为无效。 7.1参照减振控制/-参数6469号编号名称设定范围初始值变更64 69未使用-0-这些参数未使用。概要5-74参数5/-参数7071号编号名称设定范围初始值变更70摸拟量命令增益0.101.5(0.01刻度)1.0一直71摸拟量命令补偿-2000+2000(出厂时设定)一直可以调整输入模拟量速度命令Vref端子的增
14、益及补偿。模拟量命令增益可以在0.101.50倍的范围内设定0.01刻度。 也可以指定负符号，使旋转方向反转。1) 速度控制时(速度命令电压)2) 转矩控制时(转矩命令电压) 速度命令电压与模拟量命令增益旋转速度关系。) 转矩命令电压与由模拟量命令增益的输出转矩(GYS型号电机) 的关系。最大旋转速度r/min最大旋转速度r/min+10V-10V(1.5)旋转速度( )内的数值为、70号参数的设定值(1.0)(0.1) 速度命令电 压+9V+300%-300%-9V(1.5)输出扭矩 ( ) 内的数值为、70号参数的设定值(1.0)(0.1) 转矩命令电 压转矩命令电压输出转矩%模拟量命令
15、增益 9V 8V 7V 6V 5V 4V 3V 2V 1V1.5300150 100 501.0 300 267 233 200 167 133 100 67 330.50.1 150 133 117 100 83 67 50 33 17250 20030 27 23 20 17 13 10 6.7 3.3速度命令电压10V 9V旋转速度r/ min8V 7V 6V 5V 4V 3V 2V 1V1.550003000 2250 1500 7501.0 5000 4500 4000 3500 3000 2500 2000 1500 1000 5000.50.1 2500 2250 2000 1750 1500 1250 1000 750 500 2504500 3750500 450 400 350 300 250 200 150 100 50模拟量命令 增益概要
