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1、*1PLC应用技术项目 教程*2项目六 选择性分支步进控制编程 训练 1.了解选择性步进控制的有关知识和 使用 2.掌握选择性分支步进控制程序的编 程*3任务一 灯光分别控制步进编程 训练 1.掌握选择性分支工序流程图的设计方 法 2.掌握灯光分别控制的PLC步进控制程序*4设计灯光分别控制工序流程图 、编写梯形图程序并运行调试 任务现场条件和PLC接线如图6-1，详见 仿真软件D4界面。 任务要求：现场有标示为“大 中 小”的三 个指示灯，要求在待机状态下，点动PB1 大号亮灯，或者点动PB2中号亮灯，或者 点动PB3小号亮灯，每次只亮一个灯；每 个灯亮3s后三灯全亮，点动PB4三灯全灭 ，
2、返回待机状态。*5图6-1 D4仿真界面*6 在仿真软件D4界面下，输入梯形图，转换、写入程序 ，调试运行。 根据任务要求，设计工序流程图如图6-2所示，再根 据工序流程图编制梯形图及简要注释如图6-3所示。*7图6-3 流程图M0M1X10待机加电通断M8002Y10M4T0Y11Y12X13BP1大号BP4中号汇合大号小号返回待机M2X11Y11M3X12Y12BP2中号 BP3小号T1T2分支*8灯光分别控制步进编程一、实验目的： 1.掌握选择性分支工序流程图的设计方法 2.掌握灯光分别控制的PLC步进控制程序 二、任务要求：现场有标示为“大 中 小”的三个指示灯 ，要求在待机状态下，点
3、动PB1大号亮灯，或者点动 PB2中号亮灯，或者点动PB3小号亮灯，每次只亮一个 灯；每个灯亮3s后三灯全亮，点动PB4三灯全灭，返回 待机状态。 三、程序调试*9 梯形图程序要点分析如下： 02步序：PLC加电，M8002瞬间吸放，其常开触点瞬间通 断，以此为条件转向S0工步，进入待机状态。 M0工步：以X10为条件，转向M1工步；或者以X11为条件， 转向M2工步；或者以X12为条件，转向M3工步。 M1工步：驱动Y10，大号灯亮；T0开始延时3s；3s时间到 T0吸合，以其常开触点闭合为条件，转向M4工步。 M2工步：驱动Y11，中号灯亮；T1开始延时3s：3s时间到 T1吸合，以其常开
4、触点闭合为条件，转向M4工步。 M3工步：驱动Y12，小号灯亮；T2开始延时3s；3s时间到 T2吸合，以其常开触点闭合为条件，转向M4工步。 M4工步：驱动Y10、Y11、Y12三灯全亮；以X13为条件，转 向M0工步，返回待机状态；结束步进程序。*10*11*12实验五 灯光分别控制步进编 程训练 实验目的： 1.掌握选择性分支工序流程图的设计方法 2.掌握灯光分别控制的PLC步进控制程序 任务要求：现场有标示为“大 中 小”的三个指示 灯，要求在待机状态下，点动PB1大号亮灯， 或者点动PB2中号亮灯，或者点动PB3小号亮 灯，每次只亮一个灯；每个灯亮3s后三灯全亮 ，点动PB4三灯全灭
5、，返回待机状态。*13任务二 工件规格判断步进编程训 练掌握工件规格判断的PLC步进控制程序*14设计工件规格判断工序流程图、编写梯形 图程序并运行调试任务现场条件和PLC接线与任务一相同， 如图6-1所示，详见方针软件D4界面。 任务要求：点动PB1，机器人随机提供大、中、小号工 件，输送带运送工件，工件经过由X0、X1 、X2三个光电传感器组成的光电检测门后 ，根据工件规格大小，相应信号灯点亮； 工件到达末端，设备重复运行,共运送5个 工件。PB2为急停按钮。*15任务重点分析： 此任务是自动重复循环，带有分 支的计数控制过程，可用选择性 分支步进程序来解决，其关键是 如何判断工件的大小。
6、判断工件 大小的光电检测门如图6-4所示， 它是由三个高度不同的光电传感器组成，其判断原 理和方法如下： 大号工件 大号工件必然扫过X0，所以用X0常开触 点确认大号工件。 中号工件 中号工件扫过X1，但要排除大号工件， 所以用X1常开触点与X0常闭触点确认中号工件。小号工件 同样用X2常开触点与X1常闭触点确认小 号工件。 图6-4 光电检测门*16设计工件规格判断工序流程图 、编写梯形图程序并运行调试 根据任务要求和重点分析，设计工序流 程图见图6-5(图中“”表示常闭触点)， 再根据工序流程图编制梯形图及简要注 释见图6-6。*17待机加电通断M8002选择性分支返回待机图6-5 流程图
7、M0汇合M0M2X0Y3Y10小号灯M3X0Y3M4Y3输送带Y11Y12X4X4传感器M1X1X1X2Y5Y3小号支路X4中号灯输送带传感器中号支路大号灯输送带传感器大号支路循环控制输送带机器人*18图6-6 梯形图自动进入循环控制机器人大号灯步进返回禁止输出大号工件末端传感器辅助继电器输送带中号工件小号工件输送带中号灯末端传感器输送带小号灯末端传感器输送带紧急停止启动/停止计数停止计数器计数器清零光电门启动清零*19步序 指令 操作数 0 LD X10 1 OR M0 2 ANI X11 3 ANI C0 4 OUT M0 5 LD X11 6 OR M8034 7 ANI X10 8 O
8、UT M8034 10 LD M8002 11 SET S0 13 STL S0 14 LD M0 15 SET S10 17 STL S10 18 OUT Y5 19 OUT Y3 20 LD X0 21 SET S20 23 LD X1 24 ANI X0 25 SET S30 27 LD X2 28 ANI X1 29 SET S40步序 指令 操作数 31 STL S20 32 OUT Y3 33 OUT Y10 34 LDF X4 36 SET X0 38 STL S30 39 OUT Y3 40 OUT Y11 41 LDF X4 43 SET X0 45 STL S40 46 O
9、UT Y3 47 OUT Y12 48 LDF X4 50 SET X0 52 RET 53 LD X4 54 OUT CO K5 57 LD X10 58 RST C0 60 NED语句表程序*20梯形图程序要点分析如下： S0工步：以M0为条件，转向S10工步。 S10工步：驱动Y5，机器人供料；驱动Y3，输送带运转 。 若是大号工件，X0常开触点为条件，转向S20工步； 若是中号工件，X1常开触点与X0常闭触点为条件，转向 S30工步； 若是小号工件，X2常开触点与X1常闭触点为条件，转向 S40工步。 S20工步：驱动Y3，输送带运转；驱动Y10，大号灯亮； 以X4为条件，转向S0工步
10、。 S30工步：驱动Y3，输送带运转；驱动Y11，中号灯亮； 以X4为条件，转向S0工步。 S40工步：驱动Y3，输送带运转；驱动Y12，小号灯亮； 以X3转向S0工步。*21 和项目二之任务八的计数控制程序图5-19相比 ，本次任务程序图6-6中，计数自动停机和手动紧 急停机是分开的。原因在于，此次计数器统计的 是光电门X2的常开触点的通断次数，计满5次吸合 ，其常闭触点分断，M0释放解锁，如果仍像图5- 19一样，M8034就会吸合，禁止所有输出，最后一 个工件将停留于输送带上。图6-6中，将计数自动 停机和手动紧急停机是分开，就是为了解决这个 问题。 当然，图6-6中C0计数器改为统计X
11、4下降沿触 点的通断次数，也能解决自动计数停止和手动紧 急停止相冲突的问题。统计X2常开触点通断次数 ，以及两种停止方式分开，是为了学习各种停止 方式的编程方法。 程序其他部分，请自行分析。*22任务三 工件分拣输送步进编程 训练 掌握工件分拣输送的PLC步进控制程序。*23编写工件分拣输送梯形图程序并 运行 任务现场条件和PLC接线，如图6-7，详见 仿真软件E2界面。 任务要求：点动PB1，机器人随机提供大号 和小号工件，输送带正转；将大部件输送 到后部托盘，将小部件输送到前部托盘， 循环工作。点动PB2，停止工作。*24 图6-7 E2仿真界面*25根据 现场 条件 和任 务要 求， 直
12、接 编制 梯形 图及 简要 注释 ， 见图 6-8 。 图6-8 梯形图大号工件小号工件循环控制机器人输送带输送带输送带分拣器输送带输送带末端传感器末端传感器自动进入禁止输出辅助继电器步进返回步序 指令 操作数 0 LD X20 1 OR M0 2 ANI X21 3 OUT M0 4 ANI M0 5 OUT M8034 7 LD M8002 8 SET S0 10 STL S0 11 LD M0 12 SET S10 14 STL S10 15 OUT Y0 16 OUT Y1 17 LD X1 18 SET S20 20 LD X3 21 ANI X2 22 SET S30 24 STL
13、 S20 25 OUT Y1 26 OUT Y2 27 OUT Y5 28 LDF X5 30 SET S0 32 STL S30 33 OUT Y1 34 OUT Y2 35 LDF X4 37 SET S0 39 RET 40 NED*26任务四 部件分拣步进编程训练 掌握部件分拣的PLC步进控制程序。 *27编编写部件分拣拣梯形图图程序并运行调试调试 任务现场条件和PLC接线，如图6-9，详 见仿真软件F3界面。 任务要求：点动PB2，机器人随机提供大 、中、小三种部件，输送带输送；根据 部件大小，启功不同的输送带及推杆， 将大小不同部件，推入各自的托盘，循 环工作。点动PB1，停止工作
14、。 *28图6-9 F3仿真界面*29图6-10 梯形图大号部件小号部件循环控制机器人输送带输送带输送带输送带推杆压力传感器边沿传感器自动进入禁止输出辅助继电器中号部件输送带输送带输送带推杆压力传感器边沿传感器输送带输送带推杆压力传感器边沿传感器输送带步进返回*30语句表程序 ： 步序 指令 操作数 0 LD X20 1 OR M0 2 ANI X21 3 OUT M0 4 ANI M0 5 OUT M8034 7 LD M8002 8 SET S0 10 STL S0 11 LD M0 12 SET S20 14 STL S20 15 OUT Y0 16 OUT Y1 17 LD X1 18
15、 SET S30 20 LD X2 21 ANI X1 22 SET S40 24 LD X3 25 ANI X2 26 SET S50 28 STL S30 29 OUT Y1 30 OUT Y2 31 OUT Y3 32 OUT Y4 33 LD X12步序 指令 操作数 34SET S31 36STL S31 37 OUT Y7 38 LD X6 39 SET S0 41 STL S40 42 OUT Y1 43 OUT Y2 44 OUT Y3 45 LD X11 46 SET S41 48 STL S41 49 OUT Y6 50 LD X5 51 SET S0 53 STL S50 54 OUT Y1 55 OUT Y2 56 LD X10 57 SET S51 59 STL S51 60 OUT Y5 61 LD X4 62 SET S0 6
