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1、1、单位加速度输入信号时的稳态误差当系统输入为单位加速度函数时，其 z 变换为，其2)(2ttr32) 1(2) 1( zzzTR稳态误差，式中azzssKT zGzT zGzzTe2212221)() 1(lim)(1 ) 1(2) 1(lim)(，称为稳态加速度误差系数。)() 1(lim21zGzK za 对于 0 型及型系统，稳态误差；0aK)(sse对于型系统，为常数，稳态误差；aKassKTe2 )(对于型以上系统，稳态误差。aK0)(sse4、解：（1）)1)(1 ()1 ()1()()()()11()()(111zezze ak ezz zz akzGetaktgassak a
2、ssKsGaTaTaTat（2）)1)(1 ()()()()()()11()()(111 zezezee abk ezz ezz abkzGeeabktgbsasabk bsasksGbTaTbTaTbTaTbtat（3） 1)(11)(111)1 ()1 ()(1)()(111)()()()1 ()()(1 )(1)(111 2121 2111 zeabb zeaba zzkzGzzGezz abbk ezz abak zz abkzGeabbkeabaktabktgbsabbk asabak sabk ssGsGssGZzzGsGse bsask sesGbtatbTaTatatTsTs10、解（1）
