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1、摄像头采集赛道黑线信息是本系统赛道信息获取的主要途径，本章将从摄像头工作原理、图像采样电路设计、和采样程序流程图三个方面进行介绍。 8.1 摄像头工作原理 摄像头常分为彩色和黑白两种摄像头，主要工作原理是：按一定的分辨率， 以隔行扫描的方式采样图像上的点，当扫描到某点时，就通过图像传感芯片将该点处图像的灰度转换成与灰度成一一对应关系的电压值，然后将此电压值通过视频信号端输出。 在示波器上观察可知摄像头信号如图 8.1 所示。摄像头连续地扫描图像上的 一行，就输出一段连续的电压视频信号，该电压信号的高低起伏正反映了该行图像的灰度变化情况。当扫描完一行，视频信号端就输出一低于最低视频信号电压的电平
2、（如 0.3V），并保持一段时间。这样相当于，紧接着每行图像对应的电压信号之后会有一个电压“凹槽”，此“凹槽”叫做行同步脉冲，它是扫描换行的标志。然后，跳过一行后（因为摄像头是隔行扫描的方式），开始扫描新的一行，如此下去，直到扫描完该场的视频信号，接着就会出现一段场消隐区。此区中有若干个复合消隐脉冲（简称消隐脉冲），在这些消隐脉冲中，有个脉冲，它远宽于（即持续时间长于）其他的消隐脉冲，该消隐脉冲又称为场同步脉冲，它是扫描换场的标志。场同步脉冲标志着新的一场的到来，不过，场消隐区恰好跨在上一场的结尾部分和下一场的开始部分，得等场消隐区过去，下一场的视频信号才真正到来。摄像头每秒扫描 25 幅图像
3、，每幅又分奇、偶两场，先奇场后偶场，故每秒扫描 50 场图像。奇场时只扫描图像中的奇数行，偶场时则只扫描偶数行。 8.2 图像采样电路设计 在本次比赛中赛道仅由黑白两色组成，为了获得赛道特征，只需提取探测画 面的灰度信息，而不必提取其色彩信息，所以本设计中采用黑白摄像头。型号为： XB-2001B，分辨率为320*240。为了有效地获取摄像头的视频信号，我们采用 LM1881 提取行同步脉冲，消隐脉冲和场同步脉冲，电路原理图 8.2 所示。将视频信号通过一个电容接至 LM1881 的 2 脚，即可得到控制单片机进行 A/D 采样的控制信号行同步 HS 与奇偶场同步号 ODD/EVEN。 摄像头
4、视频信号端接 LM1881 的视频信号输入端 VIDEO_IN，同时也接入 S12 的一个 AD 转换器口PAD0。LM1881 的行同步信号端（引脚 1）接入 S12 的中断口 PT2。之所以选用带中断的 I/O 口是因为，行同步信号（即对应摄像头信号的行同步脉冲）持续时间较短，为了不漏检到行同步信号，若使用普通 I/O口，则只能使用等待查询的方式来检测到行同步信号，这会浪费不少 S12 的 CPU 资源。LM1881 的奇-偶场同步信号输出端接 S12 中断口 PT1 由此作为奇-偶场同步信号的换场的标志信号，也可作为场信号到来的标志。上述摄像头、LM1881 电路构成了本智能车定位系统的
5、图像采样模块。 8.3 采样程序流程图 摄像头每秒 25 帧图像，每帧分为奇、偶两场，每秒供 50 场，奇场时只扫描图 像中的奇数行，偶场时则只扫描偶数行。由于奇偶场所得的图像差别很小，故没有对奇场偶场的图像分开分析，即没有区分奇偶场。为了减轻 S12 的负担，我们没有必要对所有行都进行采样，只需对每场采样 30 行即满足要求。由于每场开始的前 22 行为场消隐信号，故开始采样行需从 22 行以后开始，我们选择从 31 行开始，并且每间隔 8 行采一次。结合图 8.2，当 PT1 有变化时，说明新的一场开始了，并且此时开始对行同步信号重新计数。当 PT2 口每检测到一个上升沿，表明一个行同步信
6、号刚过去，让 计数变量加一。当计数变量增为 30 时，表明第 31 行视频信号开始了，并对此行信号进行采样。然后根据计数变量的值来控制每隔 8 行采一行视频信号。由于采用中断的方式，单片机不会因为处理其他程序而漏掉赛道的采样。 ECT 中断初始化设置如下： 程序流程图如图 8.3 所示。 8.4 AD 采样设置 由于行同步脉冲出现的间隔时间是一定的，约为 62us，因此为了保证每行采 集的点数达到有效指导小车前行的数目（取每行 40 个点），AD 采样的周期不应大于 62/40=1.43us。每行采样点数的确定原则是：不会出现漏检黑线的情况，保证每行采集的点中至少有 12 个是黑线信息。选取每行检测 40 个点是满足要求的。 这里需要注意的是，由于行消隐信号出现每行开始的 4.2us 内，因此采集的前几个点要去掉，不然可能会误认为是黑线信息。 由此可以看出，AD 采样的频率设置是尤为重要的，下面是关于的 AD的初始化 设置：
