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1、Freescale 智能车制作手册 目录 Freescale 智能车制作手册 . 1 前言 ： . 1 正文 . 2 准备篇 . 2 工具 . 2 组队 . 4 机械 篇 . 4 机械安装 . 4 机械调整 . 8 硬件篇 .11 总体设计 .11 视频同步信号提取电路 (CCD 组 ) .13 驱动电路 .14 其他电 路 .15 程序篇 .16 光电组 . 错误！未定义书签。 CCD 组 . 错误！未定义书签。 1 需求分析 .16 2 系统设计 .16 2.1 时钟模块 .16 2.2 PWM 模块 . 17 2.3 AD 模块 . 17 2.4 普通 IO .18 3 黑线提取算法 .
2、18 3.1 二值化算法 .18 3.2 直接边缘检测算法 .19 3.3 跟踪边缘算法 . 20 4 车体控制算法 .21 4.1 PID 算法 .21 4.2 模糊控制算法 .21 调试 篇 .24 前言 ： 本文旨在为以后的学弟学妹参加飞思卡尔全国大学生智能车竞赛提供指导和帮助。北邮虽然在各大竞赛中都取得过无数佳绩，但是在飞思卡尔智能车 比赛 -这个跟全国电子设计竞赛相同级别的竞赛中却少有作为。 个人参加过各种大学生竞赛，包括数学、物理、英语学科竞赛以及全校热门的数学建模竞赛，以及北邮同样拥有光荣历史的电子设计竞赛，总体说来，学科竞赛太偏理科，对我们工科专业帮助不大；数学建模太水；电子设
3、计竞赛倒是能学到不少知识，可惜没有竞技 比赛的激情。反观飞思卡尔智能车比赛，虽然在北邮的知名度不高，但是个人认为，无论是从动手能力、分析问题解决问题的能力还是从编写程序和算法学习的角度来讲，都是对个人的极大锻炼。同时，对比其他的工科强校，近处的北航、清华、北理，外地的上交 、华中科大，乃至同样是通信领域的高校 -成电和重邮，都是这项比赛的强手。因此，无论是从个人能力提高，还是从学校发展的角度来讲，参加和投入这项比赛都是有极大的现实意义的。此外，得奖后丰厚的加分政策无疑也是个参赛的动力（虽然比较庸俗 ）。 我和我的队友经历一波三折，代表北邮第一 次闯入 2009 年的第四届飞思卡尔智能车比赛全国总决赛，算是北邮历史上的一个小小的突破。因此现在写下这篇制作手册，希望能够将自己队伍的经验流传下去，让北邮在这个竞赛上取得更好的成绩。 正文 准备篇 工具 工欲善其事，必先利其器。要想准备好这项竞赛，需要事先准备好很多必需的工具。 下面从制作智能车的三个方面来一一介绍将会用到的工具。 机械： 机床 - 需要用个这个地方不多，而且在北邮能够找到机床的地方并不多，更何况能够操作使用的人更少。在制作一些铝制的零器件时会用到这个的。目前我知 道的只有在自动化的机电创新实验
