《六个自由度的四旋翼飞行控制原理》由会员分享,可在线阅读,更多相关《六个自由度的四旋翼飞行控制原理(7页珍藏版)》请在金锄头文库上搜索。
1、飞行控制六个自由度,1.四旋翼飞行器只有四个输入力,同时却有六个状态输出,所以它又是一种欠驱动系统。2.四旋翼飞行器是通过改变旋翼转速实现升力变化。,3.电机1和电机3逆时针旋转的同时,电机2和电机4顺时针旋转,保证四旋翼飞行器能够提供升力的同时,又能平衡其对机身的反扭矩。,机载端控制电路版开发,红外线接收器(接收信号),单片机(中央处理),PWM 步进电机(改变电流大小),电机(转速改变),飞行动作,外部扰动,轨道偏移,反馈,遥控电路开发(红外线装置),四通道遥控器上下、左右、前后、旋转,红外遥控装置开关键,上升下降键,方向前后左右键。(开关键:开启时,转速与飞行器重力刚好抵消,处于悬停 状
2、态。关闭时,转速为零,处于停止状态。),红外接收装置接收到发射装置的信息传递给单片机。,中央处理单片机将接收到的红外信息处理,发送到PWM装置,控制发动机的转速改变。,动力电路开发(PWM控制电流装置),PWM电流控制电路: 每个PWM控制器由一组电桥、及其外部一个感应电阻(Rs)、一个内部比较器和一个单稳多谐振荡器组成,来独立感应和控制输出电流。,输出电流的逻辑控制:两个输入逻辑信号(l0 和 I1)用于数字选择电机线圈电流在其最大水平的百分比,100%, 67%, 33%, or 0%。0%的输出电流值说明电桥关闭了所有驱动并且也作为一个输出特性。,外界干扰因素,1.传感器噪声2.外部扰动3.摩擦4.风速,