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1、DHP-400-B 点胶机器人编程器用户手册 1 目 录 目 录 . 1 注意事项 . 3 1主界面介绍 . 4 2示教操作说明 . 5 2.1 新建任务 . 5 2.2 保存任务 . 20 2.3 打开任务 . 21 2.4 删除任务 . 21 2.5 复制任务 . 21 2.6 任务重命名 . 22 2.7 任务下载 . 22 2.8 任务上传 . 23 2.9 任务模拟 . 24 2.10 循迹定位 . 25 3参数说明 . 26 3.1 基准点 . 26 3.2 独立点参数 . 26 3.3 起始点参数 . 28 3.4 圆弧点参数 . 30 3.5 中间点参数 . 30 3.6 结束
2、点参数 . 31 3.7 面起点参数 . 33 3.8 面终点参数 . 34 3.9 外部 IO 参数 . 36 4例程 . 37 4.1 直线例程 . 37 4.2 方形例程 . 40 4.3 圆弧例程（U 轴不动） . 43 4.4 圆例程（U 轴不动） . 45 4.5 跑道例程（U 轴不动） . 47 DHP-400-B 点胶机器人编程器用户手册 2 4.6 圆弧例程（U 轴随动） . 49 5注意事项 . 52 5.1 圆弧运动特殊说明 . 52 5.2 点胶机限位 . 52 附表 1 点类型顺序规则 . 55 附表 2 U 盘升级上位机程序方法 . 56 DHP-400-B 点胶机
3、器人编程器用户手册 3 注意事项 请阅读下列安全注意事项，防止本产品或与其相连接的任何其他产品 受到损坏。为了避免可能发生的危险，本产品只可在规定的范围内使用。 ? 使用适当的电源线使用适当的电源线使用适当的电源线使用适当的电源线：只可使用本产品附带的专用电源线，使用前 应检查电源线，确认没有损坏及不漏电后方可使用。 ? 产品接地产品接地产品接地产品接地：本产品通过电源线接地，应使用带有可靠接地线的电 源插座。 ? 不要带电拔插连接计算机及编程器的串口不要带电拔插连接计算机及编程器的串口不要带电拔插连接计算机及编程器的串口不要带电拔插连接计算机及编程器的串口 ? 请保持产品表面清洁及干燥请保持
4、产品表面清洁及干燥请保持产品表面清洁及干燥请保持产品表面清洁及干燥、 不要在潮湿或有腐蚀气体的环境下不要在潮湿或有腐蚀气体的环境下不要在潮湿或有腐蚀气体的环境下不要在潮湿或有腐蚀气体的环境下 操作操作操作操作 ? 请勿在机器上摆放物品请勿在机器上摆放物品请勿在机器上摆放物品请勿在机器上摆放物品 ? 请在使用完毕以后关闭电源请在使用完毕以后关闭电源请在使用完毕以后关闭电源请在使用完毕以后关闭电源 ? 所喷器件的尺寸应符合本产品所喷器件的尺寸应符合本产品所喷器件的尺寸应符合本产品所喷器件的尺寸应符合本产品的运动指标的运动指标的运动指标的运动指标 ? 连接连接连接连接 PCPCPCPC 机时请勿使用
5、手持式编程器的串口线机时请勿使用手持式编程器的串口线机时请勿使用手持式编程器的串口线机时请勿使用手持式编程器的串口线，否则可能损坏否则可能损坏否则可能损坏否则可能损坏 PCPCPCPC 机机机机 ? 请勿私自拆卸机器请勿私自拆卸机器请勿私自拆卸机器请勿私自拆卸机器，以免造成触电危险以免造成触电危险以免造成触电危险以免造成触电危险 DHP-400-B 点胶机器人编程器用户手册 4 1主界面介绍 首先将编程器与点胶机相连，启动点胶机后，编程器开始启动，显示 启动画面（图 1-1） ，系统启动后显示程序主界面（图 1-2） ，并自动与点 胶机进行连接， 如果连接成功， 会使点胶机复位， 并进入任务列
6、表界面 （图 1-3） 。 图 1-1 开机启动画面 图 1-2 程序主界面 图 1-3 任务列表 DHP-400-B 点胶机器人编程器用户手册 5 2示教操作说明 2.1 新建任务 2.1.1 任务列表 在编程器屏幕显示主界面时， 会自动与点胶机进行连接， 连接成功后， 进入任务列表界面（图 2-1） 。如果编程器中已存在任务，任务列表界面如 （图 2-2）所示。 图 2-1 任务列表 DHP-400-B 点胶机器人编程器用户手册 6 图 2-2 有任务时的任务列表 本软件向下兼容 B 系列点胶机，可以直接导入 B 系列点胶机的任务进 行使用，按视图键可以浏览当前任务。 2.1.2 创建新任
7、务 在编程器屏幕显示任务列表时按新建键，新建一个任务，任务列 表界面如（图 2-3） ，再按确定键进入点列表界面（图 2-4）设置任务。 图 2-3 新建一个任务 图 2-4 点列表 2.1.3 新建类型点 DHP-400-B 点胶机器人编程器用户手册 7 在编程器屏幕显示点列表时按确定或新建键，显示类型下拉 菜单（图 2-5） ，按键或键（光标控制键）移动光标来选择点 类型，例如选定起始点类型（图 2-6） 。如果有类型点存在时，当按确定 键新建一个类型点时，会在所有类型点的下面新建类型点，而按新建 键新建一个类型点时，则在当前显示点的下面新建类型点。 图 2-5 点类型下拉菜单 图 2-6
8、 选择起始点 然后按确定键，进入参数列表界面，如（图 2-7）所示。在当前 显示行时按修改键可重新设置参数（详细说明请见 2.1.4 节的数据修 DHP-400-B 点胶机器人编程器用户手册 8 改） ，设置完成后按确定键确定，全部设置完后按确定键返回到 点列表界面，此时已完成新建一个点（图 2-8） 。 图 2-7 起始点参数列表界面 图 2-8 完成新建起始点 注意，基准点只能在开始的第一个点位置，后面无法插入基准点，基 准点仅用于精确位置校准，不作为任务点使用。 2.1.4 坐标数据教导输入 在点列表界面， 按 模式 键选择连续运动 （） 或单步运动 （） ， 按速度键可改变示教运动的运
9、动速度高（） 、中（） 、低（） （注 DHP-400-B 点胶机器人编程器用户手册 9 意示教运动速度和轨迹运动速度不同） 。按键、 键（光标控制 键）移动光标至需要修改的类型点坐标，可按X键、 X键、 Y 键、 Y键、 Z键、 Z键、 U键、 U键控制点胶 机将针头运动至所需位置。如需精确调整针头位置，可通过单步运动来完 成。在当前行当前列时，可以通过修改键输入确切的数值（详细说明 请见 2.1.5 节的数据修改） 。 2.1.5 数据修改 按键、 键、 键或键（光标控制键）移动光标 来选择要修改的数据，再按修改键界面如（图 2-9） ，如果为数字数据， 用数字键填入数值， 此时， 按 模
10、式 键可改变数字输入模式， 有绝对 （） 和相对（）两种方式，按绝对方式填数字，则直接为该数的值，按相对 方式填数字，则会在原来的基础上加上或减少填入的数值，其中按+/- 键可改变正负，如果数据填写错误，可按取消键删除填写数据。填好 数值后，按确定键。 例如当前 X 轴数值为 63.802，想改为 45.678，则先按模式键变 成相对方式，再依次按下数字键1 、 8 、 . 、 1 、 2 、 4 ，再按 +/-键变成负，并按确定键即可；或者先按模式键变成绝对 方式，再依次按下数字键4 、 5 、 . 、 6 、 7 、 8 ，并按确定 键即可，如（图 2-10）所示。 注意：可能输入的值与显示的值有一些差异，这是由于最小分辨率达 不到这个精度，进行了四舍五入的处理。如果输入的数值超过相对应的各 轴运动的行程范围则自动限定为行程的最大值或最小值。 DHP-400-B 点胶机器人编程器用户手册 10
