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1、焊接机器人运动分析摘 要：针对puma250焊接机器人，分析了它的正运动学、逆运动学的问题。采用D-H坐标系对机器人puma250 建立6个关节的坐标系并获取 D-H 参数，并对其运动建立数学模型用MATLAB编程，同时仿真正运动学、逆运动学求解和轨迹规划利用pro-e对puma250建模三维模型。关键词：puma250焊接机器人；正逆解；pro-e；Matlab；仿真1、 建立机器手三维图Puma250机器人,具有6各自由度，即6个关节，其构成示意图如图 1。各连杆包括腰部、两个臀部、腕部和手抓。设腰部为1连杆，两个臀部分别为2、3连杆，腰部为4连杆，手抓为5、6连杆，基座不包含在连杆范围之
2、内，但看作0连杆 ，其中关节2、3、4使机械手工作空间可达空间成为灵活空间。1关节连接1连杆与基座0,2关节连接2连杆与1连杆，3关节连接3连杆与2连按，4关节连接4连杆与3连杆，5关节连接5连杆与4连杆 。各连杆坐标系如图 2 所示。图1 puma250 机器人2、 建立连杆直角坐标系。3、 根据坐标系确定D-H表。D-H 参数表连杆iidiaii1900002000-90304804-9008-905-9000-906020-904、 利用MATLAB 编程求机械手仿真图。L1=Link(pi/2 0 0 0 0,standard);L2=Link(0 0 0 -pi/2 0,standa
3、rd);L3=Link(0 -4 8 0 0,standard);L4=Link(-pi/2 0 8 0 0,standard);L5=Link(-pi/2 0 0 -pi/2 0,standard);L6=Link(0 2 0 -pi/2 0,standard);bot=SerialLink(L1 L2 L3 L4 L5 L6,name,ROBOT);bot.plot(0 0 0 0 0 0) t=0:0.01:1;q1=0 0 0 0 0 0;q2=-pi/4 0 pi/4 0 -pi/4 0;q,qd,qdd=jtraj(q1,q2,t);plot(bot,q)%机器人由q1状态旋转到q
4、2状态 subplot(2,2,1);plot(t,q(:,2); subplot(2,2,2);plot(t,qd(:,2); subplot(2,2,3);plot(t,qdd(:,2) %q1到q2状态位移、速度、加速度5、 求正逆向运动学。1、所谓运动学正问题，就是对于机器人,给定杆件的几何参数和关节的位移,求解末端连杆坐标系相对于基坐标系的位姿。 为求解运动学方程式,用齐次变换矩阵i-1Ai来描述第i坐标系相对于(i-1)坐标系的位置和方位，第i坐标系相对于机座坐标系位姿的齐次变换矩阵0Ti,表示为：0Ti=0A11A2i-1AiT=bot.fkine(q2)%正向运动学方程（变换矩
5、阵）T = 0.7071 -0.0000 -0.7071 5.1716 -0.7071 -0.0000 -0.7071 -10.8284 0 1.0000 -0.0000 -13.3137 0 0 0 1.00002、若末端连杆的位姿已经给定,即 n,o,a 和 p 为已知,则求关节变量 q1 , q 2 , , q6 的值称为运动 反解q0=bot.ikine(T)%逆向运动学（关节变量）q0 = -2.3059 -2.3059 2.0625 0.4921 -2.1181 -0.9020 6、 求q2状态的雅克比矩阵J=bot.jacob0(q2)J = 10.8284 10.8284 -9.4142 -5.4142 -1.4142 0 5.1716 5.1716 9.4142 5.4142 1.4142 0 0 0 -11.3137 -5.6569 0 0 -0.0000 -0.0000 0.7071 0.7071 0.7071 0.0000 -0.0000 -0.0000 0.7071 0.7071 0.7071 0.00001.0000 1.0000 0.0000 0.0000 0.0000 -1.00007、 Simulink函数（利用框图设计环境实现机器手轨迹动态仿真）sl_rrmc2
