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1、 1 Theweldingexperts 上海林肯电气自动化部机器人焊接基础培训 上海林肯电气自动化 Trainer MaggieMi 2 Theweldingexperts 机器人及系统的基本介绍 上海林肯电气自动化 3 Theweldingexperts 发那科弧焊机器人简介 上海林肯电气自动化 单机的组成主要参数 4 Theweldingexperts 发那科弧焊机器人种类 上海林肯电气自动化 5 Theweldingexperts 常用弧焊机器人的特点及参数 上海林肯电气自动化 6 Theweldingexperts 常用弧焊机器人的特点及参数 上海林肯电气自动化 7 Theweldi
2、ngexperts 常用弧焊机器人的特点及参数 上海林肯电气自动化 8 Theweldingexperts 常用弧焊机器人的特点及参数 上海林肯电气自动化 9 Theweldingexperts 林肯机器人焊接系统的基本组成 弧焊机器人 FANUC 世界最大的机器人生产商 焊机 送丝机 美国林肯电气 焊枪清枪站 防飞溅等部件 安全系统 围栏 光栅 自动门 门锁等 工作台 工装夹具 变位机排烟系统其它配件 上海林肯电气自动化 10 PowerWaveF355i PowerWave455M PowerWave455M STT 此外还有PowerWave355M PowerWave655R Tota
3、lDigitalWelder全数字化焊机InverterandChopper逆变电源WaveformControl Manywaveforminside 波形控制技术 内置多种焊接波形 SoftwareUpdated焊机控制软件可升级ModuleDesign模块化设计ReliabilityDesign IEC60974 1Standard 高可靠性设计 IEC60974 1标准 FullTested充分测试实验 Theweldingexperts 机器人系统常用焊接电源 上海林肯电气自动化 11 PowerFeed10R Theweldingexperts 机器人焊接系统选配的送丝机 上海林肯
4、电气自动化 数字控制 与PowerWave 焊接电源配合使用 能产生极佳的焊接性能 转速反馈装置能进行送丝速度的校对 从而实现送丝速度的精确控制 送丝机制动装置能在几毫秒时间内将送丝速度从最大值降低到0 从而降低焊丝粘连在焊接熔池中的机率 单独的送丝导向提供无故障的送丝以及简便的焊丝安装 转换和维护 方便读数的标尺便于精确设置送丝轮压紧力 12 林肯电气标准机器人弧焊工作站 SYSTEM10 SYSTEM50 Theweldingexperts 上海林肯电气自动化 13 设备间的连接 通讯及控制 Theweldingexperts 上海林肯电气自动化 设备间的接线通讯方式 Arclink数字通
5、讯 控制工具 示教器 14 PW455M R的接线板布局 Theweldingexperts 上海林肯电气自动化 15 PWF355i的接线板布局 Theweldingexperts 上海林肯电气自动化 16 机器人示教器 TP Theweldingexperts 作用 点动机器人编写及运行机器人程序查阅机器人状态进行一切设置 上海林肯电气自动化 17 用于R J3iB控制箱的示教器 ArcToolVersion GMAW 示教器的结构和按键 18 超大的液晶显示屏 简单的机器人控制和编程 轻巧 符合人体工效学设计的舒适机身 R J3iB示教器 背面带有三位 Live Man 转换按键 可替换
6、的挂钩 相对于以前的示教器具有更结实耐用的外壳 无状态显示灯 19 液晶屏 生动形象的显示 20 ON OFF开关 控制示教器的开启和关闭 只有将其置于 ON 时才能进行编程 21 急停键 使用此键来停止一个正在执行的程序 关闭机器人伺服系统的驱动电源 同时启用机器人制动闸 22 RESET键 复位键 按此键清除报警信息 23 SHIFT键 与其他键配合使用执行特定功能 24 Jog键 使用这些键来点动机器人 J1 J2 J3 J5 J4 J6 25 COORD键 用该键来切换机器人运动的坐标系 World Tool Joint J1 J2 J3 J5 J4 J6 26 速度键 用这些键来调整
7、机器人的运动速度 27 程序键 用这些键来选择编程时的菜单选项 SELECT键显示程序清单EDIT键显示当前使用或编写的程序DATA键显示weldschedules weldprocesses weaveschedules TorchMatedata等 28 功能键 使用这些键根据屏幕显示执行特定的行为和功能 F1keyF2keyF3keyF4keyF5key 29 NEXT键 按下该键显示更多的对应于F1 F2 F3 F4 F5按键的功能键 30 光标键 使用这些键在屏幕上按一定的方向移动光标 31 数字键 这些键用来输入数值 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 减号 小数点 逗号 32
8、 确认键 使用该键确认一个数值的输入 或者从一个菜单中确认选择一个项目 33 STEP键 在T1或T2模式中 使用该键在以下两种执行模式间切换 STEP 每次执行程序中的一行 CYCLE 连续运行程序 在屏幕顶端有状态显示表明STEP键是否开启 34 FWD 前进 键 在STEP开启时使用该键来执行下一个程序语句 连续运行程序时 使用该键驱使机器人开始执行编好的程序 35 BWD 后退 键 用该键执行以前的程序语句 36 WELDENBL键 运行一个程序时 使用该键来控制是否开启焊接过程 有状态显示模式来显示是否启用了WeldEnabled 37 焊丝运动键 Wire 使焊丝经由焊枪送出Wir
9、e 使焊丝经由焊枪回抽 38 ITEM键 用该键在一个列表中选择一个项目 要在一个TP程序列表中选择一行 按下ITEM 输入要选行的编号后按下ENTER 例 1 要在一个SystemVariables清单中选择一行 按下ITEM键 输入要选行的编号后按下ENTER 2 39 BACKSPACE键 使用该键能立即删除光标前的字母和数字 40 PREV键 用该键能显示以前的一个屏幕界面 41 MENUS键 用该键显示菜单屏幕 下面是按下MENUS后出现的列表 1 UTILITIES 2 TESTCYCLE 3 MANUALFCTNS 4 ALARM 5 I O 6 SETUP 7 FILE 8 U
10、SER9 SELECT10 EDIT11 DATA 12 STATUS 13 POSITION14 SYSTEM 15 BROWSER 42 HOLD键 用该键可停止机器人的运动 43 FCTN键 用该键显示补充菜单 按下FCTN键后出现的典型项目 ABORT ALL DisableFWD BWDCHANGEGROUPQUICK FULLMENUSSAVEPRINTSCREENetc 44 R J3iB示教器 状态指示区 显示系统状态 45 Diag Help键 按下该键可以获得关于如何使用当前屏幕的信息 使用DIAGnostics键显示如下信息 报警信息说明 起因和纠正办法 46 POSN键
11、 按下该键显示要查找的位置信息 47 STATUS键 按下该键显示机器人当前的焊接状态值 48 MOVEMENU键 按下该键 会出现系统宏程序的列表 可执行宏程序的调用 49 MANFCTN键 按该键显示手动操作功能屏幕 50 Display键 该键与SHIFT键一起使用 改变屏幕显示格式 从单对话框转换到双对话框或三对话框格式 单对话框带扩展状态 51 机器人坐标系 Theweldingexperts 关节坐标系 Joint 直角坐标系 World 工具坐标系 Tool 其它坐标系 上海林肯电气自动化 52 TCP的创建 Theweldingexperts 上海林肯电气自动化 53 操作机器
12、人注意事项 Theweldingexperts 上海林肯电气自动化 1 示教和手动机器人时 1 请不要带手套操作示教盘和操作面板 2 在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会 3 在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势 4 要预先考虑好避让机器人的运动轨迹 并确认该线路不受干涉 2 生产运行时 1 在开机运行前 须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务 2 须知道所有会左右机器人移动的开关 传感器和控制信号的位置和状态 3 必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置 准备在紧急情况下按这些按钮 4 永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成 因
13、为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号 54 上机实践操作 Theweldingexperts 上海林肯电气自动化 熟悉示教器的各按键熟悉机器人的运动掌握SAFEHOME点和零点的建立 55 Theweldingexperts 新程序的创建及编写 上海林肯电气自动化 56 选择及创建程序名 Theweldingexperts 选用已创建的焊接程序 Select 为新建焊接程序创建程序名 Select Create 输入程序名 上海林肯电气自动化 FILEJOINT10 61276bytesfree2 4NoProgramnameComment1SAMPLE1 SAMPLEPRG1
14、2SAMPLE2 SAMPLEPRG2 3TEST1 TESTPRG1 4TEST2 TESTPRG2 TYPE CREATEDELETECOPYDETAILLOADSAVEPRINT JOINT10 1Words2UpperCase3LowerCase4Options Insert CreateTeachPendantProgram ProgramName PRGMAINSUBTEST 57 程序的详细设置 Theweldingexperts ProgramDetailJOINT10 5 10CreateDate 10 MAR 1994ModificationDate 10 MAR 1994
15、Copysource Positions FALSESize 312Byte1Programname SAMPLE2 2SubType None 3Comment GroupMask 1 4Writeprotection OFF 5Ignorepause OFF ENDPREVNEXT 上海林肯电气自动化 58 机器人的三种运动轨迹及表示方法 Theweldingexperts 点对点运动 J 直线运动 L 圆弧运动 C 上海林肯电气自动化 59 三个基本 点 的简要介绍及创建 Theweldingexperts 零位 ZeroPosition SAFEHOME点工具坐标系原点 TCP 上海林
16、肯电气自动化 60 编写新的焊接程序 EDIT Theweldingexperts 直线轨迹的焊缝焊接程序圆弧状轨迹的焊缝焊接程序方盒子焊接程序的建立 上海林肯电气自动化 61 直线焊接的编程 Theweldingexperts Sample CallHomeJP 1 100 FINEJP 2 100 CNT100JP 3 100 CNT100LP 4 100mm secFINEArcStart 1 LP 5 20mm secFINEArcEnd 1 JP 6 50 CNT100JP 7 50 CNT100JP 1 50 CNT100 上海林肯电气自动化 62 圆弧焊接编程 Theweldingexperts 示例 1 CallSafeHome2 JP 1 100 FINE3 JP 2 100 FINE4 LP 3 500mm secFINEArcStart 1 5 CP 4 CP 5 100mm secFINE6 CP 6 CP 7 100mm secFINEArcEnd 1 7 JP 8 100 FINE8 CallSafeHome 上海林肯电气自动化 63 方盒子焊接编程 The
