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9、已知被控对象的传递函数为采样周期，采用零阶保持器。要求：（1）针对单位速度输入信号设计最少拍无纹波系统的D(z)，并计算输出响应、控制信号和误差序列，画出它们对时间变化的波形。（2）针对单位阶跃输入信号设计最少拍有纹波系统，并计算、序列，画出它们对时间变化的波形。【解】（1）首先求取广义对象的脉冲传递函数由的表达式和知，满足无纹波设计的必要条件，且故有对单位速度输入信号，选择即：，故有（2）同（1）题对单位阶跃输入信号，由的表达式和知，满足有纹波设计的必要条件，且故有对单位阶跃输入信号，选择故有10、被控对象的传递函数为采样周期，采用零阶保持器，针对单位速度输入函数，按以下要求设计：（1）用最少拍无纹波系统的设计方法，设计和；（2）求出数字控制器输出序列的递推形式；（3）画出采样瞬间数字控制器的输出和系统的输出曲线。【解】：首先求取广义对象的脉冲传递函数由的表达式和知，满足无纹波设计的必要条件，且故有对单位速度输入信号，选择即：，故有图
