《微机控制技术第四章部分习题答案.doc》由会员分享,可在线阅读,更多相关《微机控制技术第四章部分习题答案.doc(4页珍藏版)》请在金锄头文库上搜索。
9、已知被控对象的传递函数为采样周期,采用零阶保持器。要求:(1)针对单位速度输入信号设计最少拍无纹波系统的D(z),并计算输出响应、控制信号和误差序列,画出它们对时间变化的波形。(2)针对单位阶跃输入信号设计最少拍有纹波系统,并计算、序列,画出它们对时间变化的波形。【解】(1)首先求取广义对象的脉冲传递函数由的表达式和知,满足无纹波设计的必要条件,且故有对单位速度输入信号,选择即:,故有(2)同(1)题对单位阶跃输入信号,由的表达式和知,满足有纹波设计的必要条件,且故有对单位阶跃输入信号,选择故有10、被控对象的传递函数为采样周期,采用零阶保持器,针对单位速度输入函数,按以下要求设计:(1)用最少拍无纹波系统的设计方法,设计和;(2)求出数字控制器输出序列的递推形式;(3)画出采样瞬间数字控制器的输出和系统的输出曲线。【解】:首先求取广义对象的脉冲传递函数由的表达式和知,满足无纹波设计的必要条件,且故有对单位速度输入信号,选择即:,故有图