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1、特殊指令的使用,位姿信息命令,位姿信息命令,HERE 以当前位姿指定一个位姿变量。 POINT 定义一个位姿变量。,位姿信息命令-HERE,指令格式： HERE 位姿变量 功 能: 用当前的位姿，来指定一个位姿变量名。位姿可以用变换值，关 节位移值或复合变换值的形式表达。 参 数: 位姿变量:变量值可以指定为变换值、关节位移值或复合变换值的形式。 说 明: 位姿可以用变换值，关节位移值或复合变换值的形式表达。 注 意: 仅定义复合变换值中最右边的变量。如果复合值的其他变量未定 义过，本指令会导致出错。,位姿信息命令-HERE,示 例: HERE #pick /定义机器人的当前位姿为“#pick
2、”(关节位移值) HERE place /定义机器人的当前位姿为 “place” (变换值) HERE plate+object /定义机器人的当前位姿为 “object ”，此位姿 变量相对于位姿“plate”(复合变换值)。如果 “plate”未定义则出错。,位姿信息命令-POINT,指令格式：POINT 位姿变量1 功 能: 将“=”右边的位姿变量2 赋值给“=”左边的位姿变量1 参 数: 位姿变量1:指定要定义的位姿变量(关节位移值变量、变换值变量或复合变换 值变量)。 位姿变量2:指定已知的位姿变量的值。如果不指定，符号“=”也应省略。 关节位移值变量:指定用关节位移值形式定义的变量
3、。如果左边的位姿变量是 关节位移值,并且位姿变量是变换值时，则设定此参数(如果左边的参数 不是关节位移值,则不能设定此参数。)在此指定的关节位移值表示机器 人在位姿的形态。如果不指定,则以当前机器人的形态来定义位姿变量。,=位姿变量2, 关节位移值变量,位姿信息命令-POINT,说 明: 设定使位姿变量1 的值与位姿变量2 的值相等。给变量设定新的数值，将显示其新的数值。 不指定位姿变量2 而执行此指令时，如果位姿变量1 已经被定义了，将显示其变量的值。如果位姿变量1 还没被定义，则显示的值为全成分零（0，0，0，0，0，0）。 在显示的值的后面出现信息“变化吗?”。对此，如果输入新的数值，数
4、值将被修改。信息“变化吗?”,到修改结束为止（不输入数值仅按键），反复显示。 如果位姿变量1 的值是关节位移值，则显示表示各轴的角度的数值。如果位姿变量1 的值是变换值，则显示XYZOAT 值。XYZ 值描述工具坐标系原点相对于基础坐标系的位置。OAT 值描述工具坐标系的姿态。如果位姿变量1 是复合变换值时，则决定其复合变换值变量的右端的变换值变量的值。其复合变换值变量中右端以外的变换值变量的值如果还未被定义的话，将出现错误。,位姿信息命令-POINT,注 意: 当”=”左边和右边的数值类型不同时，此指令的作用如下： 1. POINT 变换值变量关节位移值变量 将右边的关节位移变量值转变成变换
5、值并赋值给左边的位姿变量1。 2. POINT 关节位移值变量变换值变量, 关节位移值变量 右边的变换值变量值被转换成关节位移值并赋值给左边的位姿变量1。如果指定了右边的关节位移值变量，则以关节位移值变量的关节位移值的形态来求位姿变量1 的关节位移值。如果未指定，则以机器人当前的形态来求关节位移值变量值。 当指定数值时，最多可以输入9 位小数位的数字。超过小数为9 位数字的精度无法保证。,位姿信息命令-POINT,示 例: POINT #park /显示关节位移值变量“#park”的值。 (如果未定义，则显示0,0,0,0,0,0) JT1 JT2 JT3 JT4 JT5 JT6 10.000
6、 15.000 20.000 30.000 50.000 40.000 变化吗?(放弃请按RETURN 键) , , , -15 JT1 JT2 JT3 JT4 JT5 JT6 10.000 15.000 20.000 -15.000 50.000 40.000 变化吗?(放弃请按RETURN 键) ,位姿信息命令-POINT,示 例: POINT pick1=pick /将“pick”的变换值赋值给“pick1”的 变换值变量，并显示此值以供修改。 POINT pos0=#pos0 / 将关节位移值变量“#pos0”转换成变 换值并将它赋值给变量“pos0”。 POINT #pos1=pos
7、1,#pos2 /用#pos2 给定的机器人形态，将变换值 的变量“pos1”转换为关节位移值，并 将它赋值给变量“#pos1”。,位姿信息命令-POINT X/Y/Z/OAT/O/A/T/7,示 例: POINT pick1=pick /将“pick”的变换值赋值给“pick1”的 变换值变量，并显示此值以供修改。 POINT pos0=#pos0 / 将关节位移值变量“#pos0”转换成变 换值并将它赋值给变量“pos0”。 POINT #pos1=pos1,#pos2 /用#pos2 给定的机器人形态，将变换值 的变量“pos1”转换为关节位移值，并 将它赋值给变量“#pos1”。,位姿
8、信息命令-POINT X/Y/Z/OAT/O/A/T/7,指令格式： POINT/X 变换值变量1 POINT/Y 变换值变量1 POINT/Z 变换值变量1 POINT/OAT 变换值变量1 POINT/O 变换值变量1 POINT/A 变换值变量1 POINT/T 变换值变量1 POINT/7 变换值变量1,=位姿变量2,=位姿变量2,=位姿变量2,=位姿变量2,=位姿变量2,=位姿变量2,=位姿变量2,=位姿变量2,位姿信息命令-POINT X/Y/Z/OAT/O/A/T/7,功 能: 将变换值变量2 的变换值分量赋值给与变换值变量1 的变换值相应的分量。这些值将显示在终端上以供编辑。
9、参 数: 变换值变量 1: 选择要定义的变换值变量 (变换值变量或复合变换值变量) 变换值变量2: 如果不指定，则“=”也应省略。 说 明: 仅赋值变换值的变量指定分量(X, Y, Z, O, A, T)。一旦命名执行，将显示每个分量的值以及信息“变化吗?”和提示。这时，可以编辑这些值。如果在提示后仅按 键，退出。,位姿信息命令-POINT X/Y/Z/OAT/O/A/T/7,示 例: 下述指令将a1 的OAT 赋值给a2。a1 和a2 的变换值如下： X Y Z O A T 变换值变量a1=(1000, 2000, 3000, 10, 15, 30) a2=未定义 POINT/OAT a2=a1 Xmm Ymm Zmm Odeg Adeg Tdeg 0. 0. 0. 10. 15. 30. 变化吗? (放弃请按RETURN 键) ,The End！,
