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1、DDDD马达调试报告马达调试报告 -关于电子齿轮比的设定关于电子齿轮比的设定关于电子齿轮比的设定关于电子齿轮比的设定上上 位位 机：机：XXXXXXXX 驱驱 动动 器：松下器：松下390LA1390LA1 DD DD马达：马达：384384个齿个齿 XX XX B8 B8 栋栋3 3楼楼XXXXXXXX机机 2014 2014 年年9 9月月6 6日日 n nDDDD马达接线线路示意图马达接线线路示意图L1L2L3VUW编码器反馈MPG脉冲指令脉冲反馈上位机松下驱动器CN5驱动器中电子齿轮比设定驱动器中电子齿轮比设定驱动器中电子齿轮比设定驱动器中电子齿轮比设定一、指令脉冲数量与反馈脉冲数量说
2、明DD马达码盘齿轮数量为384个，分割器分割倍率为512，故DD马达每转一圈反馈的脉冲数量为384*512=196608。二、电子齿轮比说明示意图Pr009Pr010指令分倍频指令脉冲输入有效指令脉冲指令脉冲输入Pr009Pr010= 有效指令脉冲Pr503Pr011反馈电子齿轮比反馈至驱动器脉冲数驱动器反馈输出脉冲数驱动器反馈输出脉冲数 = 反馈至驱动器脉冲数Pr503Pr011三、数据相等关系三、数据相等关系最终要求 指令脉冲输入 = 驱动器反馈输出脉冲数 ，这样马达才能正常运转，才能不会出现跟随误差过大 。 n n即数据关系要满足如下要求：即数据关系要满足如下要求：即数据关系要满足如下要
3、求：即数据关系要满足如下要求：指令脉冲输入 = 有效指令脉冲 Pr010Pr009=反馈至驱动器脉冲数Pr503Pr011= 驱动器反馈输出脉冲数同时，上图的“指令脉冲输入 ”由控制器的“位置反馈解析度”的数据决定，控制器的“位置反馈解析度”参数表示每一圈控制器要发送和接收的脉冲数量。由我们接线的方式，“驱动器反馈输出脉冲数”就是控制器接收到的反馈脉冲数。n n具体数据说明：DD马达的齿轮个数为384个，分割器的分割倍数是512，故上图中“反馈至驱动器脉冲数”固定为384*512=196608 。至此可以确定驱动器中编码器分辨率为196608，同时控制器中参数“位置反馈解析度”也可以设定为19
4、6608，驱动器中的指令分倍频和反馈齿轮比均设定为1：1，这样就可以得到控制器发出的脉冲数与接收到的脉冲数相等的关系，就可以正常运转。以上数据设定为最简单的设定。n n问题点 如果按照以上设定参数的话，计算下控制器和驱动器能否达到要求：前提背景：松下390最大接收频率为 4MHZ如果DD马达要求转速达到2000r/m：松下390最大接收频率=2000*196608/60=6553600由以上数据可以看出65536004000000，得出结论：按照 1：1的设定的时候，控制器的收发频率超过了最大上限，DD马达的最高转速是无法达到2000r/m的。n n更改电子齿轮比设定可以解决问题6553600
5、 / 2 = 3276800 4000000 所以将控制器参数“位置反馈解析度”设定为原来的一半98304是可以让DD马达的转速达到2000r/m的。 但前述等式中“反馈至驱动器脉冲数”为196608所以： 指令脉冲输入 = 有效指令脉冲 Pr010Pr009=反馈至驱动器脉冲数Pr503Pr011= 驱动器反馈输出脉冲数9830498304196608不变由以上关系可以看出： Pr503Pr011Pr010Pr009= 1：2= 1：2至此，DD马达就可以达到2000r/m的速度极限速度为DD马达能完整旋转一圈后，对于其PID性能及加减速性能还需调节。启动DD马达旋转会报错跟随误差过大，采集曲线图如下：会发现在加速过程中会出现较大位置偏差，而其扭力并无明显异常，判断其加速过程中扭力不足，即最大电流太低，Pr907增大，可以顺利启动。调节PID调节PID主要调节PR004、PR100 、PR101 、PR102 、PR104、 、PR110 （参考附件）调节PID时PR002设成0标准模式（手动增益调整)附件附件松下390参数截图松下390参数截图松下390参数截图松下390参数截图松下390参数截图
