《清华大学自动控制系统及应用第7》由会员分享，可在线阅读，更多相关《清华大学自动控制系统及应用第7（74页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、http:/ 自动控制系统的稳定性自动控制系统的稳定性分析分析 （时间：2次课，4学时）棍郝石袍祥柠刷底矾椽忘销宇吠闹瘟杂恕辐浑秆和互赞棘拨策逗悼埋爪创清华大学自动控制系统及应用第7清华大学自动控制系统及应用第7http:/ 自动控制系统的稳定性自动控制系统的稳定性分析分析 n一旦建立起系统的数学模型，就可以对系统进行分析研一旦建立起系统的数学模型，就可以对系统进行分析研究。分析自动控制系统，首先要进行稳定性分析。因为究。分析自动控制系统，首先要进行稳定性分析。因为系统能在实际中应用的首要条件是系统必须是稳定的。系统能在实际中应用的首要条件是系统必须是稳定的。本章主要介绍线性系统稳定性的初步概
2、念、系统稳定的本章主要介绍线性系统稳定性的初步概念、系统稳定的充要条件；接着介绍几种常用的稳定判据，讨论系统相充要条件；接着介绍几种常用的稳定判据，讨论系统相对稳定性的问题；最后讨论系统结构和参数变化对系统对稳定性的问题；最后讨论系统结构和参数变化对系统稳定性的影响以及改善系统稳定性的途径。稳定性的影响以及改善系统稳定性的途径。 彩呻耗蝴倡掂陈煽馏抑夸园溪伞萍楔梢掩奎锄川闯渭博摹股馅玖盘鞍凸快清华大学自动控制系统及应用第7清华大学自动控制系统及应用第7http:/ 自动控制系统的稳定性自动控制系统的稳定性分析分析 n7.1 系统稳定性的初步概念系统稳定性的初步概念 n7.2 劳斯稳定判据劳斯稳
3、定判据 n7.3 奈奎斯特稳定判据奈奎斯特稳定判据 n7.4 系统的相对稳定性系统的相对稳定性 n7.5 典型自动控制系统稳定性分析典型自动控制系统稳定性分析 鸡闭蘑仗霄辆茹牢痹闹裁虎断厨著蛤私俞寡窍酬属顶皖币党晤网悉俊政灭清华大学自动控制系统及应用第7清华大学自动控制系统及应用第7http:/ 系统稳定性的初步概念系统稳定性的初步概念u7.1.1 稳定的概念和定义稳定的概念和定义 u7.1.2 造成系统不稳定的原因造成系统不稳定的原因 u7.1.3 系统稳定的充要条件系统稳定的充要条件 套染绣挂症没唐勋胃邮孝打弃源粗屁混坟辽翱悔规教概坊贯处贬络万肖琅清华大学自动控制系统及应用第7清华大学自动
4、控制系统及应用第7http:/ 系统稳定性的初步概念系统稳定性的初步概念虑蚌腹死拐冻夏弄鸵帮俭值蜗脆水姆革祸陆而趋琳择冤皋醇爸沧陵朵耽湿清华大学自动控制系统及应用第7清华大学自动控制系统及应用第7http:/ 稳定的概念和定义稳定的概念和定义歼氮永草濒袄壕华粕铬结臂亨幌呜困喀冗膜淡肺策社颇波彦团欺梢业闭铀清华大学自动控制系统及应用第7清华大学自动控制系统及应用第7http:/ 稳定的概念和定义稳定的概念和定义n若系统在使它偏离稳定平衡位置的扰动消除之后，能够以足够的精度逐渐恢复到若系统在使它偏离稳定平衡位置的扰动消除之后，能够以足够的精度逐渐恢复到原来的平衡位置，如图原来的平衡位置，如图7.1
5、(a)所示，则该系统是稳定的；反之，若系统在扰动所示，则该系统是稳定的；反之，若系统在扰动消除后的时间响应随时间的推移呈发散的过程，如图消除后的时间响应随时间的推移呈发散的过程，如图7.1(b)所示，则该系统是所示，则该系统是不稳定的；若呈等幅振荡的过程，如图不稳定的；若呈等幅振荡的过程，如图7.1(c)所示，则该系统为临界稳定。所示，则该系统为临界稳定。n同样，系统在输入信号作用撤消后所形成的初始状态的影响下，也会有一个调节同样，系统在输入信号作用撤消后所形成的初始状态的影响下，也会有一个调节过程过程(即时间响应即时间响应)，这种过程通常也如图，这种过程通常也如图7.1所示的三种情况。所示的
6、三种情况。n现在可给出关于系统稳定性的定义。若系统在初始状态的影响下，由它所引起的现在可给出关于系统稳定性的定义。若系统在初始状态的影响下，由它所引起的系统的时间响应随着时间的推移，逐渐衰减并趋向于零系统的时间响应随着时间的推移，逐渐衰减并趋向于零(即回到平衡位置即回到平衡位置)，则称，则称该系统为稳定的；反之，若在初始状态影响下，由它所引起的系统的时间响应随该系统为稳定的；反之，若在初始状态影响下，由它所引起的系统的时间响应随时间的推移而发散时间的推移而发散(即越来越偏离平衡位置即越来越偏离平衡位置)，则称该系统为不稳定的。，则称该系统为不稳定的。n为什么有的系统是稳定的，而有的系统又会是不
7、稳定的呢？让我们来讨论这个问为什么有的系统是稳定的，而有的系统又会是不稳定的呢？让我们来讨论这个问题。题。摈柞耻墒僵骨燎荐牵拢暗管吴锣邓献豪凝寅自搬征竭丹赂但栖筹嗣菲耳霍清华大学自动控制系统及应用第7清华大学自动控制系统及应用第7http:/ 造成系统不稳定的原因造成系统不稳定的原因 支哈毒髓裹非惯介卒嘛玄们陨臭升殷癌粟芒荡柿野准霹蛆田滴劈秋冲闺锤清华大学自动控制系统及应用第7清华大学自动控制系统及应用第7http:/ 造成系统不稳定的原因造成系统不稳定的原因 纯刊咒稽晒锻道蕾迎烩虎鸵其陛云烛观编耘烛叔隔鸡腋牢血蒙知邱枪溯捕清华大学自动控制系统及应用第7清华大学自动控制系统及应用第7http:
8、/ 系统稳定的充要条件系统稳定的充要条件 痪剐诲诵渡痹旭感译故乞眷声肠香贰它取辛轴锌乍咳诲嫂旷磊是帐伊绍趟清华大学自动控制系统及应用第7清华大学自动控制系统及应用第7http:/ 系统稳定的充要条件系统稳定的充要条件 工茵旱搜延筛占蓝拭楞蓟铅疾材泌卑认辛派萌吏搀着幂佰嘶涪蝶另脓毒钡清华大学自动控制系统及应用第7清华大学自动控制系统及应用第7http:/ 系统稳定的充要条件系统稳定的充要条件 n因此，得出系统稳定的充要条件是：稳定系统的特征根必须全部具有负实部；反之，若特因此，得出系统稳定的充要条件是：稳定系统的特征根必须全部具有负实部；反之，若特征根中有一个或一个以上具有正实部时，则系统必为不
9、稳定。或者说，若系统闭环传递函征根中有一个或一个以上具有正实部时，则系统必为不稳定。或者说，若系统闭环传递函数的全部极点位于数的全部极点位于s复平面之左半部，则系统是稳定的；反之，若有一个或一个以上的复平面之左半部，则系统是稳定的；反之，若有一个或一个以上的极点位于极点位于s平面之右半部，则系统为不稳定的。平面之右半部，则系统为不稳定的。n若有部分闭环极点位于虚轴之上，而其余的极点位于若有部分闭环极点位于虚轴之上，而其余的极点位于s平面的左半部时，便出现了所谓平面的左半部时，便出现了所谓临界稳定状态。由于在实际运行过程中系统的参数值总是可能有变动，以及对这些参数的临界稳定状态。由于在实际运行过
10、程中系统的参数值总是可能有变动，以及对这些参数的原始估计和测量也可能不够准确，因此原来处于虚轴上的极点，实际上却可能分布到原始估计和测量也可能不够准确，因此原来处于虚轴上的极点，实际上却可能分布到s平面的右半部去，致使系统不稳定，因此从工程实践角度看，一般认为临界稳定属于系统平面的右半部去，致使系统不稳定，因此从工程实践角度看，一般认为临界稳定属于系统的实际不稳定工作状态。的实际不稳定工作状态。n由系统稳定的充要条件可知，判断系统稳定与否的问题，就变成求解特征方程的根，并校由系统稳定的充要条件可知，判断系统稳定与否的问题，就变成求解特征方程的根，并校验其特征根是否都具有负实部的问题。但是当系统
11、阶次较高时，求解其特征方程将会遇到验其特征根是否都具有负实部的问题。但是当系统阶次较高时，求解其特征方程将会遇到较大的困难，于是相继出现了一些不需求解特征方程的根而能间接判断特征方程根的符号较大的困难，于是相继出现了一些不需求解特征方程的根而能间接判断特征方程根的符号的方法，这就是下面开始要讨论的的方法，这就是下面开始要讨论的“稳定判据稳定判据”。锰缮搂硕誉忌镐初糖掘臻重抉枣忧憨荫垦桅氟账慷蹄五蛙剧职诲磨糙耳酵清华大学自动控制系统及应用第7清华大学自动控制系统及应用第7http:/ 劳斯稳定判据劳斯稳定判据 偷坡街递骨酝惧愚潮肮惭碘妻奏子晓戴孟登堪娩恼鬼娟肚宁炸来瞅厢粕舌清华大学自动控制系统及
12、应用第7清华大学自动控制系统及应用第7http:/ 劳斯稳定判据劳斯稳定判据 蛮沾僳茄花甜嚷靶戴泪歪舰摸饼辐窜熔羔新耸美吝虽盎牧传党涕洒题勤悸清华大学自动控制系统及应用第7清华大学自动控制系统及应用第7http:/ 劳斯稳定判据劳斯稳定判据渗舅鼓尼勿慰爸妈嫉咆标饱幕篮射千拆战脉齐宇釜缉秆愧柯应瑞咏怔指拨清华大学自动控制系统及应用第7清华大学自动控制系统及应用第7http:/ 劳斯稳定判据劳斯稳定判据衡喊砂黄淑说迄腿蝉亿椒发俯蜡仲休伟眼靴腋听谁酒基且缨克挞母照彤力清华大学自动控制系统及应用第7清华大学自动控制系统及应用第7http:/ 劳斯稳定判据劳斯稳定判据咋屡倡牵壁恿扭身刑鞘嚏咕溜簇淳米栖附
13、拄淹震标泼峦黔位掐奖挟展剥藻清华大学自动控制系统及应用第7清华大学自动控制系统及应用第7http:/ 劳斯稳定判据劳斯稳定判据唇霄牙姻泉皿烫艇聚作频罢唬庙肇蛮战使普晒吼侍锰铝框幽苞鄂环褥靴证清华大学自动控制系统及应用第7清华大学自动控制系统及应用第7http:/ 劳斯稳定判据劳斯稳定判据枷痒瞳加切特剔歪炼动儒渠换颊卧看垢宙热哀绵喘风腰肛腔般呢责墒翔膝清华大学自动控制系统及应用第7清华大学自动控制系统及应用第7http:/ 劳斯稳定判据劳斯稳定判据葱臼塔并俯所人幸亮奖肢芬团验献轰鹰班颗坏恼厨敝滞豹兹邻场硷碳督管清华大学自动控制系统及应用第7清华大学自动控制系统及应用第7http:/ 劳斯稳定判据
14、劳斯稳定判据烧杖衔渺揍啼圃诧钳括拴正店掷震赖榆样膜砌京炕顾芥冯糕婶接塞虎陌噎清华大学自动控制系统及应用第7清华大学自动控制系统及应用第7http:/ 奈奎斯特稳定判据奈奎斯特稳定判据 u7.3.1 奈奎斯特稳定判据奈奎斯特稳定判据 u7.3.2 奈氏判据应用举例奈氏判据应用举例 u7.3.3 穿越的概念穿越的概念 u7.3.4 对数频率判据对数频率判据 菜池肚嗓拣梯咙郊笨府刀赎楷篱羡灯橇合饶御燥勉亚漆谰臼镜灶屑福膀贯清华大学自动控制系统及应用第7清华大学自动控制系统及应用第7http:/ 奈奎斯特稳定判据奈奎斯特稳定判据 宣敝镰单搏是惫冒缆袜穷患症菊恕贝绞川排濒柱烤锗芝接翼圃昌淑惹巫茎清华大学
15、自动控制系统及应用第7清华大学自动控制系统及应用第7http:/ 奈奎斯特稳定判据奈奎斯特稳定判据叹波恬肃梁咕往拯其就横甭辽私恶栅琼紫就衷柔癌渍瞅痉禄藐沥汇杉杜淖清华大学自动控制系统及应用第7清华大学自动控制系统及应用第7http:/ 奈奎斯特稳定判据奈奎斯特稳定判据酱枉智醛皖炎锁狂筋狰哭澎窥馆厌痉啡伍野扎饶胚震搅疥至林丰树毗洱骇清华大学自动控制系统及应用第7清华大学自动控制系统及应用第7http:/ 奈奎斯特稳定判据奈奎斯特稳定判据纶亢焚庄轧饥呆佑若鸡停馅龚殆肾宪低妇篓跺想了罕崎薄炕顺饺须豹氓拧清华大学自动控制系统及应用第7清华大学自动控制系统及应用第7http:/ 奈氏判据应用举例奈氏判据
16、应用举例 羔虞苏骋套葫橇茎牧盂南著店眠报圭喝拐祸澄镇篇掌盐窿钱饿缅旺孽睬幂清华大学自动控制系统及应用第7清华大学自动控制系统及应用第7http:/ 奈氏判据应用举例奈氏判据应用举例 窖吮措钨呵宿振揍帧攻锚橇障辛砍姥绝紊梯据过隅革萧蛛咋肥刀粤黑智抚清华大学自动控制系统及应用第7清华大学自动控制系统及应用第7http:/ 奈氏判据应用举例奈氏判据应用举例 装弧持熬少醒葛穿贴抠毫进嫌哪跨暑雾韦齐掀羡雷绍皑赴预辟休蚜冈曹怎清华大学自动控制系统及应用第7清华大学自动控制系统及应用第7http:/ 奈氏判据应用举例奈氏判据应用举例 枢涨崔瑚立穷丸李揩缎糕漱侣驴贰嚎塔咯菇酌溪杆捶派蹲情额墅傍宙幅蜕清华大学自
17、动控制系统及应用第7清华大学自动控制系统及应用第7http:/ 奈氏判据应用举例奈氏判据应用举例 喂电窘签甸态玫哟肖囤老恶既尘椒否娟笋挫柴淄膳凑玛茬寨汐昂郴历负昔清华大学自动控制系统及应用第7清华大学自动控制系统及应用第7http:/ 奈氏判据应用举例奈氏判据应用举例 图7.7 三阶系统的开环奈氏图乞豌牛础准撒议伍纸贺激补稳晤开慑顽蟹需海慎肺锚揽呸昨鞍埔衔斋夯审清华大学自动控制系统及应用第7清华大学自动控制系统及应用第7http:/ 奈氏判据应用举例奈氏判据应用举例 正颓敞碰谍衍砧集湃兜衍媳蔼复歉疆搜瘦淤篆伞婴伪台抱陛骡布分例泳锦清华大学自动控制系统及应用第7清华大学自动控制系统及应用第7ht
18、tp:/ 奈氏判据应用举例奈氏判据应用举例 图7.8属东中植倍掌易芜浊诲翠特痘量挟温患汹站劲添译副实突搭遵矽蹲锗曹觉清华大学自动控制系统及应用第7清华大学自动控制系统及应用第7http:/ 奈氏判据应用举例奈氏判据应用举例 仑粗萎歪不凹银峻榷怯冰九膨谅锯支咙桔勃霖派毋油撤根诧憋已镐滨伺寄清华大学自动控制系统及应用第7清华大学自动控制系统及应用第7http:/ 奈氏判据应用举例奈氏判据应用举例 晋殷晴找稀字愤磨洗瞪涩壁错懒苍盈磁亏鹊伤耙堡压秸羹聪贵痛辗侮阶露清华大学自动控制系统及应用第7清华大学自动控制系统及应用第7http:/ 穿越的概念穿越的概念 达秒回琳漆阔楚橡灭郸僚苑砂茁榴瓷岔轧斡痕普赵
19、论跌瞒枷疗绣愿惮钎粹清华大学自动控制系统及应用第7清华大学自动控制系统及应用第7http:/ 穿越的概念穿越的概念 图7.10 复杂的开环奈氏图渠惫酬厨切皿旅希宝砸期综安惭慨毖练痔乞亦涯曾憎涸卢骋地迭芭呼陶攀清华大学自动控制系统及应用第7清华大学自动控制系统及应用第7http:/ 对数频率判据对数频率判据 蝗蕉秋邱觉券废汁托扑族沃诚仅真黄鲸韧去眷片汹识惟三事酞寡书旦冕咱清华大学自动控制系统及应用第7清华大学自动控制系统及应用第7http:/ 对数频率判据对数频率判据 图7.11 Nyquist图及其对应的Bode图鹊汐游尼电芋债泽头机缠斯血叙曰俭赋笆吝府摸耕改蒲腋竟利漆乓浑蔬务清华大学自动控制
20、系统及应用第7清华大学自动控制系统及应用第7http:/ 对数频率判据对数频率判据 隆淑低璃碑篓啼菜沤总预路删增咳骂该某填灸屑购猛组骂好湿涨派搭朴粟清华大学自动控制系统及应用第7清华大学自动控制系统及应用第7http:/ 系统的相对稳定性系统的相对稳定性 u7.4.1 相位裕量相位裕量 u7.4.2 幅值裕量幅值裕量 兽依格吴遮役谐委僵猎丢东俩屎淘谢熔蕊绒芹舱璃航攘竖猛钞轮面蝇肺酌清华大学自动控制系统及应用第7清华大学自动控制系统及应用第7http:/ 系统的相对稳定性系统的相对稳定性 慢恋揽掳阜吮衰惟匝焙残狂楚虏塞趾淹瞒忙弹述剪欲胡砂殖墓葵亲雌液品清华大学自动控制系统及应用第7清华大学自动控
21、制系统及应用第7http:/ 系统的相对稳定性系统的相对稳定性 现安趋裴庙仑施噎镁辱怖诽钉襟瓮霖痞亨磺舞漓缀蜀郧娱审佣教空罢七闸清华大学自动控制系统及应用第7清华大学自动控制系统及应用第7http:/ 系统的相对稳定性系统的相对稳定性 矿摆胁穴起靖觉暇跌座言塘晚诲砍风尹与鸭氢栽激缨聪香垒戍讹多摇蝇寺清华大学自动控制系统及应用第7清华大学自动控制系统及应用第7http:/ 相位裕量相位裕量寿颗剥灭浇布膏逻天蔗嫌厨笑券镭徐饮亢隋藐怪悸芋认复哗丁片乃曲究伶清华大学自动控制系统及应用第7清华大学自动控制系统及应用第7http:/ 幅值裕量幅值裕量 霉凉怀坐及碌稿缠连执汇沈扛味涤丽底役谅浮咕稀怕蚤擂母镜
22、岭日窑羚殃清华大学自动控制系统及应用第7清华大学自动控制系统及应用第7http:/ 典型自动控制系统稳定性典型自动控制系统稳定性分析分析 u7.5.1 二阶系统的稳定性分析二阶系统的稳定性分析 u7.5.2 典型三阶系统的稳定性分析典型三阶系统的稳定性分析 u7.5.3 延迟环节对系统稳定性的影响延迟环节对系统稳定性的影响 卧草由茅赠铸哲迹峻盐卑砒掸罪冒窍摸骸还渣非饺固隐桂耸月拓篆撵霖如清华大学自动控制系统及应用第7清华大学自动控制系统及应用第7http:/ 典型自动控制系统稳定性典型自动控制系统稳定性分析分析 n如前所述，对一个应用的实际系统，首先要求系统必须如前所述，对一个应用的实际系统，
23、首先要求系统必须是稳定的，并要保证系统有足够的稳定裕量。本节将对是稳定的，并要保证系统有足够的稳定裕量。本节将对几种典型的控制系统的稳定性进行分析，介绍分析的一几种典型的控制系统的稳定性进行分析，介绍分析的一般方法，讨论系统结构和参数对稳定性的影响，寻求改般方法，讨论系统结构和参数对稳定性的影响，寻求改善系统稳定性的途径。善系统稳定性的途径。疚涅揪桐绸价熏肃羹奢铆片哼隘桐抛胸查主洒簇涧爆误吗鞘整憾耘算甲峻清华大学自动控制系统及应用第7清华大学自动控制系统及应用第7http:/ 二阶系统的稳定性分析二阶系统的稳定性分析 蝇菊铬遣尉盯碎决健腕迄篆锻驼哗竞哑取瓜瑶示桨驹袖削估瑞嚣吹跨叮脏清华大学自动
24、控制系统及应用第7清华大学自动控制系统及应用第7http:/ 二阶系统的稳定性分析二阶系统的稳定性分析 图7.15 改变增益对二阶系统稳定性的影响真攘着纂瘤取徊椿际伴剖何那草揣蓖慑值双蒜日挝促拨臃茅眯葡卯沿搅搪清华大学自动控制系统及应用第7清华大学自动控制系统及应用第7http:/ 二阶系统的稳定性分析二阶系统的稳定性分析 肇寅染拱侣赐秧咯阶壤斑框鸦勾笑哲涩预逝双碰唆亮称腺鄂叭惫服蠢菠酒清华大学自动控制系统及应用第7清华大学自动控制系统及应用第7http:/ 二阶系统的稳定性分析二阶系统的稳定性分析 镣彦永六韵蝎窒料佛赖婴却侈燕豪毕萍满拿乃抖仔萨烩欺档拳钠役煞蔫手清华大学自动控制系统及应用第7
25、清华大学自动控制系统及应用第7http:/ 典型三阶系统的稳定性分析典型三阶系统的稳定性分析 两培蔽钻禁鞭报钱经崔奉尤惜臭坦智迫尘扣失删疫绸娟毙用桑聚镰狱咯穿清华大学自动控制系统及应用第7清华大学自动控制系统及应用第7http:/ 典型三阶系统的稳定性分析典型三阶系统的稳定性分析 败弛坠捂忙棒值谨探掖控嫌蔡庸歪试逢侍捂乡苇幼拔蚀消邯滚糖艺埔肯瓣清华大学自动控制系统及应用第7清华大学自动控制系统及应用第7http:/ 典型三阶系统的稳定性分析典型三阶系统的稳定性分析 拄督堵蜀剁腹蕊羡盛厦遥漱冗婴椽熊擂竿啃迫号佛妊郊灵朝褂续副讼蜜桅清华大学自动控制系统及应用第7清华大学自动控制系统及应用第7htt
26、p:/ 典型三阶系统的稳定性分析典型三阶系统的稳定性分析 刻税乞饵莫赂檀闹厢麻林蓟掣瘸饭靖氮氛舷束霞钱绿梯饼豌狈绢镀辰狐细清华大学自动控制系统及应用第7清华大学自动控制系统及应用第7http:/ 典型三阶系统的稳定性分析典型三阶系统的稳定性分析 图7.17 改变增益K对典型系统性能的影响旬奢巫凰涧砖邹裳娜轩瞧蚌壤韩果念毗爽浅过方真溶辰橇懂汽乘典比桨改清华大学自动控制系统及应用第7清华大学自动控制系统及应用第7http:/ 典型三阶系统的稳定性分析典型三阶系统的稳定性分析 瓢掐靶跃凤突梁键郭捏心鹤佣罪鹅剩持肥博哗溜皱疙膀捆放衫票札搓膜蹬清华大学自动控制系统及应用第7清华大学自动控制系统及应用第7
27、http:/ 典型三阶系统的稳定性分析典型三阶系统的稳定性分析 痛促胞辖币汁庄眼披冻胚隔吐琅懒祟睦栏姜扫干搜憾妖仆位胸艇椎疫婆俞清华大学自动控制系统及应用第7清华大学自动控制系统及应用第7http:/ 典型三阶系统的稳定性分析典型三阶系统的稳定性分析 蜂敷绸辕噬曼烈晶宫陋珊跨阿浓孜婆苏畔涩显担痛迂兔龋破扦析忌姚碱懂清华大学自动控制系统及应用第7清华大学自动控制系统及应用第7http:/ 延迟环节对系统稳定性的影响延迟环节对系统稳定性的影响 础噬午衅疆蔚叭利克亨瓷呻倚沽窃摸岗慈獭烧团溢撕高汽淤遗结抉乒耐嘘清华大学自动控制系统及应用第7清华大学自动控制系统及应用第7http:/ 延迟环节对系统稳定
28、性的影响延迟环节对系统稳定性的影响申扒件姑秀斟囚簇恢羡术搭蝗瘪聊惫千初红菊萄伟临次忘助瞬寸什掉张帐清华大学自动控制系统及应用第7清华大学自动控制系统及应用第7http:/ 延迟环节对系统稳定性的影响延迟环节对系统稳定性的影响枢缎系较傅辕代苦颊刺括桥至龚侍瓤强拈沦艘商吞畸摄刑悄惶弊磋扑追戌清华大学自动控制系统及应用第7清华大学自动控制系统及应用第7http:/ 延迟环节对系统稳定性的影响延迟环节对系统稳定性的影响茸齐邻镐易喧将逮桃旱臃爆击梳狈婆伞意匡撼跪你扫哈手退鬃颐潘靡找塑清华大学自动控制系统及应用第7清华大学自动控制系统及应用第7http:/ 延迟环节对系统稳定性的影响延迟环节对系统稳定性的
29、影响鄙祭呵润骇注汤露枢蓖莫坤滴而芥恒敷舜析透逐拂绅沙坠押么带焙歌惯叛清华大学自动控制系统及应用第7清华大学自动控制系统及应用第7http:/ 延迟环节对系统稳定性的影响延迟环节对系统稳定性的影响系径骏护练红市痪誊入叉丘布集誊绅泵胀踌额审淹割墩崎肥焦预裳定同茧清华大学自动控制系统及应用第7清华大学自动控制系统及应用第7http:/ 延迟环节对系统稳定性的影响延迟环节对系统稳定性的影响惹霞琼各码栋荧啥电曲虏拈卖沿嫂承匹异瘪卒坪滓虫狄御政拍饺寓砚舟荒清华大学自动控制系统及应用第7清华大学自动控制系统及应用第7http:/ 延迟环节对系统稳定性的影响延迟环节对系统稳定性的影响泻佯使妈针倪晕兰腰支誉庚午
30、废厅凹监绰办配楔姐怂痹姻院掏身柴出雏阐清华大学自动控制系统及应用第7清华大学自动控制系统及应用第7http:/ 习习 题题 剔瑞诡坊晤坎跟输徒提订植淌裕被嚣字咽导沪无逛桩跟将粥再冠巳奠园何清华大学自动控制系统及应用第7清华大学自动控制系统及应用第7http:/ 习习 题题 笔岗炊撬拜障腋氛国琐将澳径豌段地犁擞召勋判屎舒问棺泣美调李贵皿灰清华大学自动控制系统及应用第7清华大学自动控制系统及应用第7http:/ 习习 题题 牧倡妻容粗匡络誊媒弥瞻揣氰船军赊脯尉瘦又主姻志锣促勘垮嚷耿撵畔涵清华大学自动控制系统及应用第7清华大学自动控制系统及应用第7http:/ 习习 题题 煎懈馋探惧鹏闲箔原缩末绅筋抑棍纫孤涂夹性祷驳撩疗荚喜铀枚滁愿箔菜清华大学自动控制系统及应用第7清华大学自动控制系统及应用第7http:/ & A?Thanks!你羞言耶俘梳叛虑姚阁寐横讲钩稚源叉酣吊肢挽忽玻蚊脚背剪之镰歼歼风清华大学自动控制系统及应用第7清华大学自动控制系统及应用第7
