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1、手术机器人在泌尿外科应手术机器人在泌尿外科应用现状用现状 解放军解放军210210中心医院泌尿外科中心医院泌尿外科沈阳军区泌尿外科中心沈阳军区泌尿外科中心 符符 庆庆 吉吉 一、概述一、概述 由于腹腔镜手术技术的成熟，在泌尿外科的应用领域不断扩大，手术适应症正在涉及更为复杂的手术。进入21世纪先进的机器人持镜介入了腹腔手术，在微创泌尿外科又填精彩。手术机器人系统一般包括控制台、机械手器械及其固定系统、三维视觉成像系统和腹腔充气装置等部分组成。目前最常用的手术机器人有AESOP系统、达芬奇（da vinci）系统和宙斯（zeus）系统。 手术机器人与传统的腹腔镜手术比手术机器人与传统的腹腔镜手术
2、比较较 手术只要1人操作，可以坐位进行，大大降低了劳动强度，适合复杂的和长时间的手术；采用三通道光源、高清晰度立体三维成像系统，将手术视野可以放大12倍，可以在胸腔、盆腔这些有限的空间仔细进行组织解剖、分离、切除和施行精细的缝合；通过机器手操作，避免了人呼吸和生理颤抖对操作的影响，增强了稳定性；机器手有6方向自由度、7种动作的仿真手腕作“万象角度”活动，可以实现各种动作的精确重复与定位，灵活性和精确性得到最大提高；使缝合操作变得简单方便；手术适应症更加广泛；如果有适当的网络支持可以进行远程手术。总之，应用过手术机器人的学者点击最多的词句是，术中失血少，术后患者痛苦小，恢复快，住院时间短，使腹腔
3、镜手术难以进行的操作变得简单、方便，更加灵巧和精确。 手术机器人系统不足之处 系统庞大，需要占用较大的面积。除了机器手器械及其固定系统占用较大空间外，手术医师还需要在专用的控制台通过手柄和脚踏板操作，控制台含有若干台电脑、显示器和传输设备。在人体内操作空间小，机器手器械之间容易发生碰撞。由于是通过操纵手柄和脚踏板进行间接操作，所以触觉感知差。系统支持最多3个机器手器械通道，除了视觉感像系统外只有2个操作通道，在出现炎症出血等情况时处理困难。手术操作前建立系统的时间长，经常超过手术时间。设备昂贵，目前平均每套设备超过100万美元，每年的维护费用达到10万美元，国内仅北京、上海、济南和深圳等地的极
4、少数大型医院拥有这类手术系统。二、在泌尿外科的应用二、在泌尿外科的应用 1、前列腺癌根治术 2、肾盂成形术 3、膀胱癌根治术 4、活体供肾切除术 5、输精管吻合术 6、肾上腺切除术 7、其它 ：肾脏切除、输尿管吻合或松解和腹膜后淋巴结清扫等手术 三、展望三、展望 1、机器手器械的改进 2、触觉反馈的研究 3、医师培训系统的研究 4、降低费用，医疗机构买得起，患者治得起，国家需支持 5、异步传输技术的应用 6、科学技术的进步和发展无止境，步步改变着人类的文明1、机器手器械的改进最初手术机器人系统的机器手器械直径为8mm，最近已经研制出直径5mm的器械，有利于对小儿或者特殊部位的手术操作。超声刀也
5、被引入手术机器人系统，它也是目前唯一不带有末端活动关节的机器手器械，另外末端直径只有3 mm的电凝钩的使用令止血更加方便和快捷。纳米技术的不断发展，会使得微型手术机器人的制造成为可能。 2、触觉反馈的研究、触觉反馈的研究间接操作的机器手器械缺乏触觉反馈，在打结时就可能会因为用力过度而扯断缝线。Nakao等发明了一种触觉导航系统，可以使手术医师获得更多的力量反馈信息，避免了不必要的器械碰撞和操作失误。 3、医师培训系统的研究医师培训系统的研究Searle等认为由于手术机器人系统有三维视觉成像系统和灵巧的机器手器械，所以学习过程比传统腹腔容易得多。Weiss等开发了机器人手术的医师培训系统，建立了各类机器人手术和典型操作的数据库，能够帮助微创外科医师在培训中可对手术操作技术进行无限次数的练习，使他们在真正的手术前就积累了更多的经验。另外，借助CT、MRJ和其他成像技术所获得的信息，再现患者的解剖模拟结构，从而可于术前在模拟系统上对其解剖模拟结构进行操作，熟练最佳方法。 机器人微创手术也只是走向无创治疗的一个过渡阶段。随之而来的另一个研究重点是怎样通过人体的自然孔道在医师的遥控下进行探察，完成诊断和治疗，进入理想中的无创时代。
