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1、数字控制及装备技术研究所数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control And Equipment Technology数数 控控 技技 术术2012.2西安交通大学西安交通大学 机械工程学院机械工程学院姜歌东姜歌东 gdjiangmail.xjtu. 数字控制及装备技术研究所数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment TechnologyInstitute of Numer
2、ical Control And Equipment Technology国家级精品课程国家级精品课程数控技术数控技术： 202.117.26.249交大数控教研室：交大数控教研室： http:/西门子：西门子： http:/ 法那克：法那克： http:/ 中国制造业信息化网：中国制造业信息化网：http:/www.e- 中国制造协作网：中国制造协作网： http:/ 中国机械信息网：中国机械信息网： http:/ 参考资料网址参考资料网址 数字控制及装备技术研究所数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment Techno
3、logyInstitute of Numerical Control And Equipment Technology中国数控在线：中国数控在线： http:/ 数控论坛：数控论坛： http:/华中数控：华中数控： http:/ 上海开通数控：上海开通数控： http:/ 南京数控：南京数控： http:/ 深圳福斯特数控：深圳福斯特数控：http:/www.first- 广州数控：广州数控： http:/ 4参 考 资 料参考教材：参考教材： 任玉田，焦振学，王宏甫，新编机床计算机数控技术，北京理工大学出版社，2005年参考文献：参考文献：1、叶蓓华，数字控制技术，清华大学出版社，2002
4、年2、曹甜东，数控技术 ，华中科技大学出版社, 2005年. . 3、李永动，交流电机数字控制系统，机械工业出版社，2002年.4、 Yusuf Altintas, Manufacturing automation : metal cutting mechanics, machine tool vibrations, and CNC design，化学工业出版社, 2002年.5、李崇坚， 交流同步电机调速系统，科学出版社，2006年.6、韩安太，控制原理及其在运动控制系统中的应用，清华大学出版社，2003年.7、周华祥，汽车制造工艺与数控设备，机械工业出版社，2007年.8、卢本，汽车机器人
5、焊接工程，机械工业出版社，2005年. 数字控制及装备技术研究所数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control And Equipment Technology5目目 录录第一章第一章 概述概述第二章第二章 数控加工程序的编制数控加工程序的编制第三章第三章 CNCCNC装置及其接口装置及其接口第四章第四章 插补、刀补与速度控制插补、刀补与速度控制第五章第五章 伺服驱动系统伺服驱动系统第六章第六章 汽车自动生产线及工业机器人汽车自动生产线及工业机器
6、人数字控制及装备技术研究所数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control And Equipment Technology6第一章第一章 概 述述1-1 1-1 1-1 1-1 数控技术的基本概念数控技术的基本概念数控技术的基本概念数控技术的基本概念1-2 1-2 1-2 1-2 数控机床的产生与发展趋势数控机床的产生与发展趋势数控机床的产生与发展趋势数控机床的产生与发展趋势1-3 1-3 1-3 1-3 数控技术在汽车制造业中的应用数控技术在汽
7、车制造业中的应用数控技术在汽车制造业中的应用数控技术在汽车制造业中的应用数字控制及装备技术研究所数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control And Equipment Technology7第一章第一章 概 述述1-1 1-1 1-1 1-1 数控技术的基本概念数控技术的基本概念数控技术的基本概念数控技术的基本概念1-2 1-2 1-2 1-2 数控机床的产生与发展趋势数控机床的产生与发展趋势数控机床的产生与发展趋势数控机床的产生与发展趋势1
8、-3 1-3 1-3 1-3 数控技术在汽车制造业中的应用数控技术在汽车制造业中的应用数控技术在汽车制造业中的应用数控技术在汽车制造业中的应用数字控制及装备技术研究所数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control And Equipment Technology数字控制及装备技术研究所数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment TechnologyInstitute of N
9、umerical Control And Equipment Technology被控对象被控对象执行机构执行机构反馈装置反馈装置控制目标控制目标系统输出系统输出控制装置控制装置控制的关键要素：控制的关键要素：控制的关键要素：控制的关键要素：控制的关键要素：控制的关键要素：1)1)1)1)控制装置控制装置控制装置控制装置2)2)2)2)执行机构执行机构执行机构执行机构3)3)3)3)反馈装置反馈装置反馈装置反馈装置控制目标控制目标控制目标控制目标控制目标控制目标1-1 数控技术的基本概念数控技术的基本概念8自自自自动动控制的控制的控制的控制的过过程程程程9数控技术数控技术（Numerical
10、Control TechnologyNumerical Control Technology，NCNC技技术）术）是一种借助数字化信息（数字、字符）对某一工作过程（如加工、测量、装配等）发出指令并实现自动控制的技术。数控系统（数控系统（Numerical Control SystemNumerical Control System）采用数字控制技术的自动控制系统。数控装备数控装备 是指应用数控技术对工作机械的过程进行控制的装备，是以数控技术为代表的新技术对传统制造产业和新兴制造业渗透形成的机电一体化产品，即所谓的数字化装备。数控机床数控机床（Numerical Control Machine
11、ToolsNumerical Control Machine Tools） 是采用数字控制技术对机床的加工过程进行自动控制的一类机床。数控机床是一种装有程序控制系统（数控系统）的高效自动化机床。数字控制及装备技术研究所数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control And Equipment Technology10数数控控技技术术应应用用最最早早、最最成成功功的的应应用用行行业业是是制制造造业业，最最典典型型的的代表是代表是数控机床数控机床。现
12、现在在数数控控技技术术的的已已广广泛泛应应用用于于国国民民经经济济各各行行业业（如如轻轻工工、农农业业、能能源源、交交通通、材材料料、医医疗疗、环环保保、信信息息、国国防防工工业业等等）的生产装备和成套技术装备。的生产装备和成套技术装备。 例例如如制制造造行行业业（工工业业机机器器人人等等）、医医疗疗诊诊断断治治疗疗设设备备（CTCT机机、刀刀治治疗疗机机的的等等）、电电子子制制造造行行业业（光光刻刻机机的的等等）、轻轻工工行行业业（多多色色印印刷刷机机、木工机械等）都是各行业典型的数控装备。木工机械等）都是各行业典型的数控装备。数数字字控控制制和和装装备备技技术术覆覆盖盖很很多多领领域域：(
13、1)(1)机机械械制制造造技技术术；(2)(2)信信息息处处理理、加加工工、传传输输技技术术；(3)(3)自自动动控控制制技技术术；(4)(4)伺伺服服驱驱动技术；动技术；(5)(5)传感器技术；传感器技术；(6)(6)软件技术等。软件技术等。数字控制及装备技术研究所数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control And Equipment Technology数字控制及装备技术研究所数字控制及装备技术研究所 Institute of Numer
14、ical Control And Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control And Equipment Technology车床加工磨床加工铣床加工钻床加工传统机械加工传统机械加工11数字控制及装备技术研究所数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control And Equipment Technologyl 难以加工复杂型面工件难以加工复杂型面工件l 工序分散工序分散l 柔性低柔性低l 效
15、率低，工人劳动强度大效率低，工人劳动强度大l 受人工影响大导致质量不稳定受人工影响大导致质量不稳定 传统加工的特点：传统加工的特点：12数字控制及装备技术研究所数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control And Equipment Technology 采用数字控制的方法对加工过程自动控制，即整个加工过程由控制系统自动完成。数控加工数控加工13数字控制及装备技术研究所数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Co
16、ntrol And Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control And Equipment Technologyl 可以加工复杂型面工件可以加工复杂型面工件l 工序集中工序集中l 柔性高柔性高l 效率高，减小辅助时间和机动时间，工人劳动强效率高，减小辅助时间和机动时间，工人劳动强度低度低l 加工质量稳定加工质量稳定l 有利于生产管理的现代化有利于生产管理的现代化 数控加工的特点：数控加工的特点：1415数控机床的组成数控机床的组成数字控制及装备技术研究所数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Contro
17、l And Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control And Equipment Technology16数字控制及装备技术研究所数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control And Equipment Technology数数数数控控控控系系系系统统统统机机机机床床床床本本本本体体体体17数控机床的组成数控机床的组成数字控制及装备技术研究所数字控制及装备技术研究所 Institute
18、 of Numerical Control And Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control And Equipment Technology18 (一一) CNC系统系统数字控制及装备技术研究所数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control And Equipment Technology19 1. CNC装置装置数字控制及装备技术研究所数字控制及装备技术研究所 Institute o
19、f Numerical Control And Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control And Equipment Technology20组成：组成：计算机系统、计算机系统、位置控制板、位置控制板、PLC接口板，接口板， 通讯接口板、通讯接口板、特殊功能特殊功能模块以及相应的模块以及相应的控制软件控制软件。作用：作用：根据输入的零件加工程序进行根据输入的零件加工程序进行相应的处理（如运动轨迹处理、机床输相应的处理（如运动轨迹处理、机床输入输出处理等），然后输出控制命令到入输出处理等），然后输出控制命令到相应的执行部件相应的执行部件
20、(伺服单元、驱动装置伺服单元、驱动装置和和PLC等等)。 所有这些工作是由所有这些工作是由CNC装置内硬件和软装置内硬件和软件协调配合，合理组织，使整个系统有件协调配合，合理组织，使整个系统有条不紊地进行工作的。条不紊地进行工作的。 CNC装置是装置是CNC系统的核心系统的核心1. CNC1. CNC1. CNC1. CNC装置装置装置装置数字控制及装备技术研究所数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control And Equipment Tech
21、nology211. CNC1. CNC1. CNC1. CNC装置装置装置装置 硬件硬件: : CPUCPU、存储器、总线、显示器、接口电路等、存储器、总线、显示器、接口电路等计算机计算机 管理软件管理软件: : 输入、输入、I/OI/O处理、显示、诊断等处理、显示、诊断等 软件软件 控制软件控制软件: : 译码、刀补、插补、速度处理、译码、刀补、插补、速度处理、 位置控制等位置控制等（位置控制板）（位置控制板）PLCPLC接口接口 数字控制及装备技术研究所数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment Technology
22、Institute of Numerical Control And Equipment Technology221. CNC1. CNC1. CNC1. CNC装置装置装置装置 可编程控制器可编程控制器可编程控制器可编程控制器数字控制及装备技术研究所数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control And Equipment Technology23 PLC (Programmable Logic Controller)：用于完成：用于完成与与逻
23、辑运算有关顺序动作逻辑运算有关顺序动作的的I/O控制，它由硬件和软控制，它由硬件和软件组成；件组成；功能：功能：接受接受CNC的的M、S、T指令，对其进行译码并转指令，对其进行译码并转换成对应的控制信号，控制辅助装置完成机床相换成对应的控制信号，控制辅助装置完成机床相应的开关动作应的开关动作接受接受操作面板和机床操作面板和机床侧的侧的I/O信号，送给信号，送给CNC装装置，经其处理后，输出指令控制置，经其处理后，输出指令控制CNC系统的工作系统的工作状态和机床的动作。状态和机床的动作。数字控制及装备技术研究所数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control
24、 And Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control And Equipment Technology24接接 口口与上位机的通信接口与上位机的通信接口:串行通信串行通信+网络通信网络通信与各种输入与各种输入/ /输出设备接口输出设备接口与机床侧信号往来的与机床侧信号往来的I/OI/O接口接口数字控制及装备技术研究所数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control And Equipment
25、 Technology252. 2. 2. 2. 输入输入输入输入/ / / /输出设备和控制介质输出设备和控制介质输出设备和控制介质输出设备和控制介质 数字控制及装备技术研究所数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control And Equipment Technology26控制介质控制介质是记录零件加工程序的媒介是记录零件加工程序的媒介输入输出设备输入输出设备是是CNCCNC系统与外部设备进行交互装置。交系统与外部设备进行交互装置。交互的信息
26、通常是互的信息通常是零件加工程序零件加工程序。即将编制好的记录在。即将编制好的记录在控制介质上的零件加工程序输入控制介质上的零件加工程序输入CNCCNC系统，或将调试好系统，或将调试好了的零件加工程序通过输出设备存放或记录在相应的了的零件加工程序通过输出设备存放或记录在相应的控制介质上。控制介质上。数控机床常用的控制介质和输入输出设备见表数控机床常用的控制介质和输入输出设备见表1 1：2. 2. 2. 2. 输入输入输入输入/ / / /输出设备和控制介质输出设备和控制介质输出设备和控制介质输出设备和控制介质 数字控制及装备技术研究所数字控制及装备技术研究所 Institute of Nume
27、rical Control And Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control And Equipment Technology27表表1 1 控制介质和输入输出设备表控制介质和输入输出设备表控制介质控制介质输输 入入 设设 备备穿孔纸带穿孔纸带纸带阅读机纸带阅读机纸带穿孔机纸带穿孔机磁盘磁盘磁盘驱动器磁盘驱动器光盘光盘光盘驱动器光盘驱动器数字控制及装备技术研究所数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment TechnologyInstitute of Numeric
28、al Control And Equipment Technology283. 3. 3. 3. 伺服单元、驱动装置和测量装置伺服单元、驱动装置和测量装置伺服单元、驱动装置和测量装置伺服单元、驱动装置和测量装置数字控制及装备技术研究所数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control And Equipment Technology29 伺服单元和驱动装置伺服单元和驱动装置主轴伺服驱动装置和主轴电机主轴伺服驱动装置和主轴电机进给伺服驱动装置和进给电机
29、进给伺服驱动装置和进给电机 测量装置测量装置 位置和速度测量装置。以实现进给伺服系统的闭环控制。位置和速度测量装置。以实现进给伺服系统的闭环控制。 作用作用 保证灵敏、准确地跟踪保证灵敏、准确地跟踪CNC装置指令：装置指令：进给运动指令：实现零件加工的成形运动（速度和位置控制）。进给运动指令：实现零件加工的成形运动（速度和位置控制）。主轴运动指令，实现零件加工的切削运动（速度控制）主轴运动指令，实现零件加工的切削运动（速度控制）3. 3. 3. 3. 伺服单元、驱动装置和测量装置伺服单元、驱动装置和测量装置伺服单元、驱动装置和测量装置伺服单元、驱动装置和测量装置数字控制及装备技术研究所数字控制
30、及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control And Equipment Technology30主轴电机主轴电机带制动器伺服电机带制动器伺服电机伺服电机伺服电机刀库刀具定位电机刀库刀具定位电机机械手旋转定位电机机械手旋转定位电机数字控制及装备技术研究所数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control An
31、d Equipment Technology31 ( (二二) ) 机床机床数字控制及装备技术研究所数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control And Equipment Technology32机床机床：数控机床的主体，是实现制造加工的执行：数控机床的主体，是实现制造加工的执行部件。部件。组成组成：由：由主运动部件主运动部件、进给运动部件进给运动部件（工作台、（工作台、拖板以及相应的传动机构）、拖板以及相应的传动机构）、支承件支承件（立柱、
32、（立柱、床身等）以及床身等）以及特殊装置特殊装置（刀具自动交换系统（刀具自动交换系统 工工件自动交换系统）和件自动交换系统）和辅助装置辅助装置（如排屑装置等）（如排屑装置等）。 ( (二二) ) 机床机床数字控制及装备技术研究所数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control And Equipment Technology33高刚度和高抗振性高刚度和高抗振性小的机床热变形小的机床热变形高效率、无间隙、低摩擦传动高效率、无间隙、低摩擦传动简化的机械
33、传动结构简化的机械传动结构数控机床机械结构的特点数控机床机械结构的特点数控机床机械结构的特点数控机床机械结构的特点数字控制及装备技术研究所数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control And Equipment Technology34 数控机床的种类很多，从不同角度对其进行考查，就有不同的分类方法，通常有以下几种不同的分类方法：数控机床的分类数控机床的分类数字控制及装备技术研究所数字控制及装备技术研究所 Institute of Numeri
34、cal Control And Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control And Equipment Technology35 点位控制数控机床 (位置控制) 轮廓控制数控机床 (连续控制)( ( ( (一一一一) ) ) ) 按控制刀具与工件相对按控制刀具与工件相对按控制刀具与工件相对按控制刀具与工件相对运动的轨迹分类运动的轨迹分类运动的轨迹分类运动的轨迹分类数字控制及装备技术研究所数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment TechnologyInstitut
35、e of Numerical Control And Equipment Technology36特点特点:仅能实现刀具相对于工件从一点到另一点的精确定仅能实现刀具相对于工件从一点到另一点的精确定位运动；位运动；对轨迹不作控制要求；对轨迹不作控制要求；运动过程中不进行任何加工运动过程中不进行任何加工适用范围：适用范围： 数控钻床、数控镗床、数控钻床、数控镗床、 数控冲床和数控测量机。数控冲床和数控测量机。 点位控制点位控制数字控制及装备技术研究所数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment TechnologyInstitu
36、te of Numerical Control And Equipment Technology37 轮廓控制轮廓控制 轮廓控制轮廓控制(连续控制连续控制)系统系统：具有控制几个进给轴同时谐调具有控制几个进给轴同时谐调运动运动( (坐标联动坐标联动) )，使工件相对于刀具按程序规定的轨迹和速度运动，使工件相对于刀具按程序规定的轨迹和速度运动，在运动过程中进行连续切削加工的数控系统。在运动过程中进行连续切削加工的数控系统。 适用范围适用范围：数控车床、数控铣床、数控车床、数控铣床、 加工中心等用于加工加工中心等用于加工曲线曲线 和曲面和曲面的机床。现代数控机床的机床。现代数控机床 基本上都采用这
37、种数控系统基本上都采用这种数控系统。数字控制及装备技术研究所数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control And Equipment Technology38 开环控制系统 闭环控制系统半闭环控制系统半闭环控制系统全闭环控制系统全闭环控制系统( ( ( (二二二二) ) ) ) 按照伺服驱动系统的控制方式分类按照伺服驱动系统的控制方式分类按照伺服驱动系统的控制方式分类按照伺服驱动系统的控制方式分类数字控制及装备技术研究所数字控制及装备技术研究所
38、 Institute of Numerical Control And Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control And Equipment Technology39 开环数控系统开环数控系统电机电机机械执行部件机械执行部件A相、相、B相相C相、相、f、nCNC插补指令插补指令脉冲频率脉冲频率f脉冲个数脉冲个数n换算换算脉冲环形脉冲环形分配变换分配变换功率功率放大放大数字控制及装备技术研究所数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment TechnologyInsti
39、tute of Numerical Control And Equipment Technology40 开环控制框图开环控制框图步进电机步进电机数控装置数控装置41没有位置测量装置，信号流是单向的（数控装置没有位置测量装置，信号流是单向的（数控装置进给进给系统），故系统稳定性好。系统），故系统稳定性好。无位置反馈，精度相对闭环系统来讲不高，其精度主要无位置反馈，精度相对闭环系统来讲不高，其精度主要取决于伺服驱动系统和机械传动机构的性能和精度。取决于伺服驱动系统和机械传动机构的性能和精度。一般以功率步进电机作为伺服驱动元件。一般以功率步进电机作为伺服驱动元件。这类系统具有结构简单、工作稳定、调
40、试方便、维修简这类系统具有结构简单、工作稳定、调试方便、维修简单、价格低廉等优点，在精度和速度要求不高、驱动力单、价格低廉等优点，在精度和速度要求不高、驱动力矩不大的场合得到广泛应用。一般用于经济型数控机床。矩不大的场合得到广泛应用。一般用于经济型数控机床。数字控制及装备技术研究所数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control And Equipment Technology42 半闭环数控系统半闭环数控系统位置控制调节器位置控制调节器速度控制速
41、度控制调节与驱动调节与驱动检测与反馈单元检测与反馈单元位置控制单元位置控制单元速度控制单元速度控制单元+-电机电机机械执行部件机械执行部件CNC插插补补指令指令实际位实际位置反馈置反馈实际速实际速度反馈度反馈数字控制及装备技术研究所数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control And Equipment Technology43伺服电动机伺服电动机数控装置数控装置位置检测（编码器）位置检测（编码器）半闭环控制框图半闭环控制框图数字控制及装备技术
42、研究所数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control And Equipment Technology44半闭环数控系统的位置采样点是从驱动装置半闭环数控系统的位置采样点是从驱动装置( (常用伺服电机常用伺服电机) )或丝杠引出，采样旋转角度进行检测，不是直接检测运动部或丝杠引出，采样旋转角度进行检测，不是直接检测运动部件的实际位置。件的实际位置。半闭环环路内不包括或只包括少量机械传动环节，因此可获半闭环环路内不包括或只包括少量机械传动环节，因此
43、可获得稳定的控制性能，其系统的稳定性虽不如开环系统，但比得稳定的控制性能，其系统的稳定性虽不如开环系统，但比闭环要好。闭环要好。由于丝杠的螺距误差和齿轮间隙引起的运动误差难以消除。由于丝杠的螺距误差和齿轮间隙引起的运动误差难以消除。因此，其精度较闭环差，较开环好。但可对这类误差进行补因此，其精度较闭环差，较开环好。但可对这类误差进行补偿，因而仍可获得满意的精度。偿，因而仍可获得满意的精度。半闭环数控系统结构简单、调试方便、精度也较高，因而在半闭环数控系统结构简单、调试方便、精度也较高，因而在现代现代CNCCNC机床中得到了广泛应用。机床中得到了广泛应用。数字控制及装备技术研究所数字控制及装备技
44、术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control And Equipment Technology45 全闭环数控系统全闭环数控系统位置控制调节位置控制调节器器速度控制速度控制调节与驱动调节与驱动检测与反馈单元检测与反馈单元位置控制单元位置控制单元速度控制单元速度控制单元+-电机电机机械执行部件机械执行部件CNC插补插补指令指令实际实际位置位置反馈反馈实际实际速度速度反馈反馈数字控制及装备技术研究所数字控制及装备技术研究所 Institute of Numeric
45、al Control And Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control And Equipment Technology46伺服电动机伺服电动机数控装置数控装置 闭环控制框图闭环控制框图 检测装置（光栅）检测装置（光栅）数字控制及装备技术研究所数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control And Equipment Technology47闭环数控系统直接检测运动部件的实际位闭环数控系
46、统直接检测运动部件的实际位置，置， 精度高。精度高。闭环环路内包括机械传动环节多，易导致闭环环路内包括机械传动环节多，易导致系统不稳定。系统不稳定。闭环数控系统复杂、调试较难、成本高。闭环数控系统复杂、调试较难、成本高。数字控制及装备技术研究所数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control And Equipment Technology48 性能性能类别类别CPUCPU位位数数联动联动轴数轴数分辨率分辨率(um)(um)进给速度进给速度(m/m
47、in)(m/min)显示显示高级型高级型32325 5 0.1 24 24三维动态三维动态普及型普及型16163 30.10.1101015152424字符字符/ /图形图形经济型经济型8 8 31010 15 15字符字符 4 4 4 4、按照、按照、按照、按照CNCCNCCNCCNC装置的功能水平分类装置的功能水平分类装置的功能水平分类装置的功能水平分类数字控制及装备技术研究所数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control And Equip
48、ment Technology49（三）（三） 按工艺用途分类按工艺用途分类切削加工类：切削加工类：数控镗铣床数控镗铣床、数控车床、数控车床、数控磨床数控磨床、加工中心加工中心、数控齿轮加工机床、数控齿轮加工机床、FMCFMC等。等。成型加工类：数控折弯机、数控冲裁机等。成型加工类：数控折弯机、数控冲裁机等。特种加工类：数控线切割机、特种加工类：数控线切割机、电火花加工机电火花加工机、激激光加工机光加工机等。等。其它类型：其它类型：并联机床并联机床、数控装配机、数控测量机、数控装配机、数控测量机、机器人机器人等。等。数字控制及装备技术研究所数字控制及装备技术研究所 Institute of N
49、umerical Control And Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control And Equipment Technology50第一章第一章 概 述述1-1 1-1 1-1 1-1 数控技术的基本概念数控技术的基本概念数控技术的基本概念数控技术的基本概念1-2 1-2 1-2 1-2 数控机床的产生与发展趋势数控机床的产生与发展趋势数控机床的产生与发展趋势数控机床的产生与发展趋势1-3 1-3 1-3 1-3 数控技术在汽车制造业中的应用数控技术在汽车制造业中的应用数控技术在汽车制造业中的应用数控技术在汽车制造业中的应用数字控
50、制及装备技术研究所数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control And Equipment Technology51产生产生要解决如下问题：要解决如下问题：单件（小批量）生产精度复杂型面加工发展发展五代：电子管、晶体管、小规模集成电路、大规模集成电路及小型计算机、微型计算机1-21-21-21-2数控机床的产生与发展趋势数控机床的产生与发展趋势数控机床的产生与发展趋势数控机床的产生与发展趋势数字控制及装备技术研究所数字控制及装备技术研究所 In
51、stitute of Numerical Control And Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control And Equipment Technology52第一代第一代: 1952年年 ,电子管控制的第一台三坐标联动电子管控制的第一台三坐标联动的铣床；的铣床；数字控制及装备技术研究所数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control And Equipment Technology53第
52、二代第二代:1959年年,出现了晶体管控制的数控系统；出现了晶体管控制的数控系统；第三代第三代:1965年年,出现了小规模集成电路出现了小规模集成电路.使数控系统使数控系统的可靠性得到了进一步的提高；的可靠性得到了进一步的提高；第四代第四代:19671967年以计算机作为控制单元的数控制系年以计算机作为控制单元的数控制系统统.FMS(Flexible Manufacturing System) ,.FMS(Flexible Manufacturing System) ,柔性柔性制造系统。制造系统。第五代第五代:19701970年年, ,美国英特尔开发使用了微处理器美国英特尔开发使用了微处理器.
53、 .数字控制及装备技术研究所数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control And Equipment Technology54l l运行高速化运行高速化l l加工高精化加工高精化l l功能复合化功能复合化l l控制智能化控制智能化l l体系开放化体系开放化l l交互网络化交互网络化数控机床的发展趋势数控机床的发展趋势数控机床的发展趋势数控机床的发展趋势数字控制及装备技术研究所数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical
54、 Control And Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control And Equipment Technology55运行高速化：运行高速化：使进给率、主轴转速、刀具交换速使进给率、主轴转速、刀具交换速度、托盘交换速度实现高速化，并且具有高加度、托盘交换速度实现高速化，并且具有高加（减）速率。（减）速率。进给率高速化：进给率高速化：在分辨率为在分辨率为1 1 m m时，时，F Fmaxmax=240m/min=240m/min。在。在F Fmaxmax下可获得复杂下可获得复杂型面的精确加工；型面的精确加工；在程序段长度为在程序段长度
55、为1mm1mm时，时，F Fmaxmax=30m/min=30m/min，并且具有，并且具有1.5g1.5g的的加减速率；加减速率；数字控制及装备技术研究所数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control And Equipment Technology56主轴高速化主轴高速化：采用电主轴（内装式主轴电机），即主采用电主轴（内装式主轴电机），即主轴电机的转子轴就是主轴部件。轴电机的转子轴就是主轴部件。主轴最高转速达主轴最高转速达200000r/mi
56、n200000r/min。主轴转速的最高加（减）速为主轴转速的最高加（减）速为1.0g 1.0g ，即仅需，即仅需1.81.8秒即可从秒即可从0 0提速到提速到15000r/min15000r/min。 换刀速度换刀速度 0.90.9秒（刀到刀）秒（刀到刀）2.82.8秒（切削到切削）秒（切削到切削） 工作台（托盘）交换速度工作台（托盘）交换速度 6.36.3秒。秒。数字控制及装备技术研究所数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control And
57、Equipment Technology57加工高精化：加工高精化：提高机械设备的制造和装配精度；提高提高机械设备的制造和装配精度；提高数控系统的控制精度；采用误差补偿技术。数控系统的控制精度；采用误差补偿技术。 提高提高CNCCNC系统控制精度：系统控制精度：采用高速插补技术，以微小程序段实现连续进给，使采用高速插补技术，以微小程序段实现连续进给，使CNCCNC控制单位精细化控制单位精细化采用高分辨率位置检测装置，提高位置检测精度（日本采用高分辨率位置检测装置，提高位置检测精度（日本交流伺服电机已有装上交流伺服电机已有装上106 106 脉冲脉冲/ /转的内藏位置检测器，转的内藏位置检测器，
58、其位置检测精度能达到其位置检测精度能达到0.010.01 m m/ /脉冲）脉冲）位置伺服系统采用前馈控制与非线性控制等方法。位置伺服系统采用前馈控制与非线性控制等方法。数字控制及装备技术研究所数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control And Equipment Technology58采用误差补偿技术：采用误差补偿技术：采用反向间隙补偿、丝杆螺距误差补偿和刀具误差补采用反向间隙补偿、丝杆螺距误差补偿和刀具误差补偿等技术偿等技术; ;设备的
59、热变形误差补偿和空间误差的综合补偿技术。设备的热变形误差补偿和空间误差的综合补偿技术。研究结果表明，综合误差补偿技术的应用可将加工误研究结果表明，综合误差补偿技术的应用可将加工误差减少差减少60608080。三井精机的。三井精机的JidicH5DJidicH5D型超精密卧型超精密卧式加工中心的定位精度为式加工中心的定位精度为0.10.1 m m。数字控制及装备技术研究所数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control And Equipment T
60、echnology59功能复合化功能复合化 复合化是指在一台设备能实现多种工艺手段加工复合化是指在一台设备能实现多种工艺手段加工的方法。的方法。镗铣钻复合镗铣钻复合加工中心加工中心（ATCATC）、五面加工中心）、五面加工中心（ATCATC，主轴立卧转换）；，主轴立卧转换）；车铣复合车铣复合车削中心（车削中心（ATCATC，动力刀头）；，动力刀头）；铣镗钻车复合铣镗钻车复合复合加工中心（复合加工中心（ATCATC，可自动装卸车，可自动装卸车刀架）；刀架）；铣镗钻磨复合铣镗钻磨复合复合加工中心（复合加工中心（ATCATC，动力磨头）；，动力磨头）；可更换主轴箱的数控机床可更换主轴箱的数控机床组合
61、加工中心。组合加工中心。数字控制及装备技术研究所数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control And Equipment Technology60控制智能化控制智能化 随着人工智能技术的不断发展，并为满足制随着人工智能技术的不断发展，并为满足制造业生产柔性化、制造自动化发展需求，数控造业生产柔性化、制造自动化发展需求，数控技术智能化程度不断提高，具体体现在以下几技术智能化程度不断提高，具体体现在以下几个方面：个方面：数字控制及装备技术研究所数字
62、控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control And Equipment Technology61 加工过程自适应控制技术加工过程自适应控制技术 通过监测加工过程中的切削力、主轴和进给电机通过监测加工过程中的切削力、主轴和进给电机的功率、电流、电压等信息，利用传统的或现代的算法的功率、电流、电压等信息，利用传统的或现代的算法进行识别，以辩识出进行识别，以辩识出刀具的受力、磨损以及破损状态刀具的受力、磨损以及破损状态，机床加工的稳定性状态；并根据这些
63、状态机床加工的稳定性状态；并根据这些状态实时修调加工实时修调加工参数参数（主轴转速，进给速度）和加工指令，使设备处于（主轴转速，进给速度）和加工指令，使设备处于最佳运行状态，以提高加工精度、降低工件表面粗糙度最佳运行状态，以提高加工精度、降低工件表面粗糙度以及设备运行的安全性。以及设备运行的安全性。数字控制及装备技术研究所数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control And Equipment Technology62加工参数的智能优化与选择加
64、工参数的智能优化与选择 将工艺专家或技工的经验、零件加工的一般与特殊将工艺专家或技工的经验、零件加工的一般与特殊规律，用现代智能方法，构造基于专家系统或基于模型规律，用现代智能方法，构造基于专家系统或基于模型的的“加工参数的智能优化与选择器加工参数的智能优化与选择器”，利用它获得，利用它获得优化优化的加工参数的加工参数，从而达到提高编程效率和加工工艺水平，从而达到提高编程效率和加工工艺水平，缩短生产准备时间的目的。采用经过优化的加工参数编缩短生产准备时间的目的。采用经过优化的加工参数编制的加工程序，可使加工系统始终处于较合理和较经济制的加工程序，可使加工系统始终处于较合理和较经济的工作状态。的
65、工作状态。数字控制及装备技术研究所数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control And Equipment Technology63 智能故障诊断与自修复技术智能故障诊断与自修复技术 智能故障诊断技术智能故障诊断技术：根据已有的故障信息，应用现代智能方法（：根据已有的故障信息，应用现代智能方法（AIAI、ESES、ANNANN等），实现故障快速准确定位的技术。等），实现故障快速准确定位的技术。智能故障自修复技术智能故障自修复技术：指能根据诊断确
66、定故障原因和部位，以自动：指能根据诊断确定故障原因和部位，以自动排除故障或指导故障的排除技术。智能自修复技术集故障自诊断、排除故障或指导故障的排除技术。智能自修复技术集故障自诊断、故障自排除、自恢复、自调节于一体，并贯穿于加工过程的整个生故障自排除、自恢复、自调节于一体，并贯穿于加工过程的整个生命周期。命周期。智能故障诊断技术在有些日本、美国公司生产的数控系统中已有应智能故障诊断技术在有些日本、美国公司生产的数控系统中已有应用，基本上都是应用专家系统实现的。用，基本上都是应用专家系统实现的。智能化自修复技术还在研究之中。智能化自修复技术还在研究之中。数字控制及装备技术研究所数字控制及装备技术研
67、究所 Institute of Numerical Control And Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control And Equipment Technology64 智能化交流伺服驱动装置智能化交流伺服驱动装置 目前已开始研究能目前已开始研究能自动识别负载自动识别负载，并，并自动调整参自动调整参数数的智能化伺服系统，包括智能主轴交流驱动装置的智能化伺服系统，包括智能主轴交流驱动装置和智能化进给伺服装置。这种驱动装置能自动识别和智能化进给伺服装置。这种驱动装置能自动识别电机及负载的转动惯量，并自动对控制系统参数进电机及负载的转动惯
68、量，并自动对控制系统参数进行优化和调整，使驱动系统获得最佳运行行优化和调整，使驱动系统获得最佳运行。65体系开放化体系开放化定义（定义（IEEEIEEE）：具有在）：具有在不同的工作平台不同的工作平台上均能实现系统上均能实现系统功能、且可以与其他的系统应用进行功能、且可以与其他的系统应用进行互操作互操作的系统。的系统。开放式数控系统特点：开放式数控系统特点：系统构件（软件和硬件）具有系统构件（软件和硬件）具有标准化标准化(Standardization)(Standardization)与与多多样化样化( Diversification)( Diversification)和和互换性互换性(I
69、nterchangeability)(Interchangeability)的的特征特征允许通过对构件的增减来构造系统，实现系统允许通过对构件的增减来构造系统，实现系统“积木式积木式”的的集成。构造应该是集成。构造应该是可移植的和透明可移植的和透明的；的；数字控制及装备技术研究所数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control And Equipment Technology66开放体系结构开放体系结构CNCCNC的优点：的优点：向未来技术开放向未
70、来技术开放：软硬件接口都遵循公认的软硬件接口都遵循公认的标准协议标准协议，只需少量的重新设计和，只需少量的重新设计和调整，新一代的通用软硬件资源就可能被现有系统所采纳、吸收和兼容，系统的开调整，新一代的通用软硬件资源就可能被现有系统所采纳、吸收和兼容，系统的开发费用将大大降低而系统性能与可靠性将不断改善，生命周期长；发费用将大大降低而系统性能与可靠性将不断改善，生命周期长；标准化标准化的人机界面：的人机界面：标准化编程语言，使用方便，降低了和操作效率直接有关标准化编程语言，使用方便，降低了和操作效率直接有关的劳动消耗；的劳动消耗；向用户向用户特殊要求开放特殊要求开放：更新产品、扩充能力、提供可
71、供选择的硬软件产品的各更新产品、扩充能力、提供可供选择的硬软件产品的各种组合以满足特殊应用要求，从低级控制器开始，逐步提高，直到达到所要求的性种组合以满足特殊应用要求，从低级控制器开始，逐步提高，直到达到所要求的性能为止。另外用户自身的技术诀窍能方便地融入，创造出自己的名牌产品；能为止。另外用户自身的技术诀窍能方便地融入，创造出自己的名牌产品；可减少产品品种，可减少产品品种，便于批量生产、提高可靠性和降低成本，增强市场供应能力便于批量生产、提高可靠性和降低成本，增强市场供应能力和竞争能力。和竞争能力。数字控制及装备技术研究所数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical
72、 Control And Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control And Equipment Technology67交互网络化交互网络化 支持支持网络通讯网络通讯协议，既满足单机需要，又能满足协议，既满足单机需要，又能满足FMCFMC、FMSFMS、CIMSCIMS对基层设备集成要求的数控系统，对基层设备集成要求的数控系统，该系统是形成该系统是形成“全球制造全球制造”的基础单元。的基础单元。网络资源共享。网络资源共享。数控机床的远程（网络）监视、控制。数控机床的远程（网络）监视、控制。数控机床的远程（网络）培训与教学（网络数控）数
73、控机床的远程（网络）培训与教学（网络数控）数控装备的数字化服务（数控机床故障的远程（网络）数控装备的数字化服务（数控机床故障的远程（网络）诊断、远程维护、电子商务等）。诊断、远程维护、电子商务等）。数字控制及装备技术研究所数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control And Equipment Technology数字控制及装备技术研究所数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipm
74、ent TechnologyInstitute of Numerical Control And Equipment Technology智能化网络化制造视频智能化网络化制造视频6869第一章第一章 概 述述1-1 1-1 1-1 1-1 数控技术的基本概念数控技术的基本概念数控技术的基本概念数控技术的基本概念1-2 1-2 1-2 1-2 数控机床的产生与发展趋势数控机床的产生与发展趋势数控机床的产生与发展趋势数控机床的产生与发展趋势1-3 1-3 1-3 1-3 数控技术在汽车制造业中的应用数控技术在汽车制造业中的应用数控技术在汽车制造业中的应用数控技术在汽车制造业中的应用数字控制及装备技
75、术研究所数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control And Equipment Technology70发动机发动机底盘底盘车身车身电子和电器设备电子和电器设备1-31-31-31-3数控技术在汽车制造业中的应用数控技术在汽车制造业中的应用数控技术在汽车制造业中的应用数控技术在汽车制造业中的应用汽车的四大构成：汽车的四大构成：数字控制及装备技术研究所数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And
76、 Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control And Equipment Technology71汽车发动机汽车发动机数字控制及装备技术研究所数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control And Equipment Technology72数字控制及装备技术研究所数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment Techn
77、ologyInstitute of Numerical Control And Equipment Technology73汽车车身和底盘汽车车身和底盘数字控制及装备技术研究所数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control And Equipment Technology74汽车车身汽车车身数字控制及装备技术研究所数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment Technolog
78、yInstitute of Numerical Control And Equipment Technology75汽车底盘汽车底盘数字控制及装备技术研究所数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control And Equipment Technology汽车汽车发动发动发动发动机装配过程及工作原理机装配过程及工作原理数字控制及装备技术研究所数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipme
79、nt TechnologyInstitute of Numerical Control And Equipment Technology壳体零件图纸壳体零件图纸汽车发动机壳体加工汽车发动机壳体加工数字控制及装备技术研究所数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control And Equipment Technology壳体加工工艺卡壳体加工工艺卡汽车发动机壳体加工汽车发动机壳体加工数字控制及装备技术研究所数字控制及装备技术研究所 Institute
80、of Numerical Control And Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control And Equipment Technology壳体数控加工壳体数控加工汽车发动机壳体加工汽车发动机壳体加工数字控制及装备技术研究所数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control And Equipment Technology80典型零件典型零件发动机：发动机：壳体、曲轴、连杆、凸轮壳体、曲轴、
81、连杆、凸轮底盘：底盘：传动系统（齿轮）传动系统（齿轮）车身：车身：覆盖件（模具）覆盖件（模具）制造设备制造设备铣床、钻床、车床、镗床、磨床、加工中心（立式或卧式）、铣床、钻床、车床、镗床、磨床、加工中心（立式或卧式）、齿轮加工机床（铣齿机、滚齿机、插齿机、磨齿机等）齿轮加工机床（铣齿机、滚齿机、插齿机、磨齿机等）汽车的典型零件和制造设备汽车的典型零件和制造设备汽车自动化生产线汽车自动化生产线（冲压生产线、车身焊装生产线、发动机生（冲压生产线、车身焊装生产线、发动机生产线、装配生产线等）：产线、装配生产线等）：加工机床、机器人、传送链、自动夹加工机床、机器人、传送链、自动夹具具数字控制及装备技术
82、研究所数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control And Equipment Technology811.1.简述数控机床的基本组成部分及其基本功能。简述数控机床的基本组成部分及其基本功能。2.2.数控机床的发展趋势（要求参考数控机床的发展趋势（要求参考3 3篇以上相关参篇以上相关参考文献，并注明作者、文献名称、期刊名称或考文献，并注明作者、文献名称、期刊名称或出版社，出版时间）。出版社，出版时间）。 第一章作业第一章作业数字控制及装备技术研
83、究所数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control And Equipment Technology82立式龙门铣床立式龙门铣床数字控制及装备技术研究所数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control And Equipment Technology83卧式铣床卧式铣床数字控制及装备技术研究所数字控制
84、及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control And Equipment Technology84立卧两用式铣床立卧两用式铣床数字控制及装备技术研究所数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control And Equipment Technology85立式加工中心立式加工中心数字控制及装备技术研究所数字控制
85、及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control And Equipment Technology86卧式加工中心卧式加工中心数字控制及装备技术研究所数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control And Equipment Technology87车铣加工中心车铣加工中心数字控制及装备技术研究所数字控制及装
86、备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control And Equipment Technology88端面外圆磨床端面外圆磨床 数字控制及装备技术研究所数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control And Equipment Technology89数数控控刀刀具具磨磨床床数字控制及装备技术研究所数字控制及装备
87、技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control And Equipment Technology90龙门旋转台式磨床龙门旋转台式磨床数字控制及装备技术研究所数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control And Equipment Technology91电电火火花花线线切切割割机机床床数字控制及装备技术研究所数
88、字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control And Equipment Technology92激光加工机床激光加工机床数字控制及装备技术研究所数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control And Equipment Technology93并联机床并联机床数字控制及装备技术研究所数字控制及装备
89、技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control And Equipment Technology94工业机器人工业机器人数字控制及装备技术研究所数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control And Equipment Technology95HR-2 机器人机器人数字控制及装备技术研究所数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment TechnologyInstitute of Numerical Control And Equipment Technology
