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1、智能车协会培训智能车协会培训软件设计软件设计2021/3/291问题1：智能车最终实现了什么？或做了哪些动作？2021/3/292问题2：为什么说智能车“智能”？“智能”的程度？2021/3/293智能车的组成：软件硬件硬件机械机械2021/3/2942021/3/2952021/3/2962021/3/297硬件系统结构(CCD)2021/3/298软件设计软件设计v1 初始化初始化 基础基础v2 道路信息的采集道路信息的采集准备准备v3 道路信息的提取道路信息的提取难点难点v4 方向的控制方向的控制关键（关键（1）v5 速度的控制速度的控制关键（关键（2）2021/3/299整体流程初始化
2、信息采集信息处理舵机控制电机控制停车判断停车2021/3/29101 初始化初始化v了解了解XS128各个模块的功能，能够正确各个模块的功能，能够正确 初初始化各个模块，让芯片处在正常工作状态。始化各个模块，让芯片处在正常工作状态。2021/3/29111 初始化初始化2021/3/2912v（1） 时钟模块时钟模块v（2） I/O模块模块v（3） ECT模块模块v（4） AD模块模块v（5） PWM模块模块1 初始化初始化2021/3/2913v时钟初始化时钟初始化1 初始化初始化REFDV=1;SYNR=5; /总线时钟=16MHz*(SYNR+1)/(REFDV+1)=48MHzwhil
3、e( CRGFLG_LOCK=0); /等待VCO达到稳定 CLKSEL=0x80; /打开PLL2021/3/2914vI/O初始化初始化1 初始化初始化DDRT=0; /测速接口PT7设置为输入DDRH=0x00; /场同步接口PH1设置输入DDRB=0xFF; /调试灯B口设置输出DDRK=0xC0; /拨码开关设置输入PORTK_PK7=0;2021/3/2915v ECT初始化初始化1 初始化初始化TIOS=0x0F; /0-3通道设置为输出比较， 4-7通道设置为输入捕捉TIE=0; /初始化时,屏蔽所有通道的中断TSCR2=0x04; /溢出中断，计时器频率由总线频 率16分频得
4、到=3.125MHzTCTL3=0x40; /检测上升沿TSCR1=0x80; /启动ECT模块及计数器 IRQCR=0;2021/3/2916v AD初始化初始化1 初始化初始化ATD0CTL1=0x00; /7:1-外部触发,65:00-8位精度,4:放 电,3210:chATD0CTL2=0x40; /禁止外部触发, 中断禁止 ATD0CTL3=0x08; /左对齐无符号,每次转换1个序列, No FIFO, Freeze模式下继续转 ATD0CTL4=0x00; /765:采样时间为4个AD时钟周期，ATDClock=BusClock*0.5/PRS+1ATD0CTL5=0x00; A
5、TD0DIEN=0x00; /禁止数字输入 2021/3/2917v PWM初始化初始化1 初始化初始化PWMCTL=0xF0; /将PWM4和PWM5合成16位，PWM01合并，PWM23合并，PWM67合并PWMPRCLK=0x33; /时钟A=时钟B=bus clock/8=50M/8=6.25MPWMSCLA=0x01; /时钟SA=时钟A/2/1=3.125MPWMSCLB=0x01; /时钟SB=时钟B/2/1=3.125MPWMCLK=0xF0; /时钟A控制PWM0和PWM1，B控制PWM2和 PWM3，SA控制PWM4和PWM5，SB控制PWM6和PWM7PWMPOL=0xF
6、F; /所有通道位极限为1PWMCAE=0x00; /所有通道左对齐 PWMPER01=625; /电机正转频率为6.25MHz/625=10KHzPWMDTY01=0; /电机正转初值赋0PWMPER23=625; /电机反转频率为6.25MHz/625=10KHzPWMDTY23=0; /电机反转初值赋0PWMPER67=62500; /舵机频率为3.125MHz/62500=50HzPWMDTY67=4820; /舵机初值居中PWME=0xFF; /启动PWM2021/3/29182 道路信息的采集v将当前的道路实际信息正确采集。将当前的道路实际信息正确采集。v理解信息采集的原理，通过编
7、程实践能够正确采理解信息采集的原理，通过编程实践能够正确采集跑道信息。集跑道信息。2021/3/29192 道路信息的采集v(1) 传感器的选择传感器的选择稳定、合适稳定、合适v摄像头：摄像头：2021/3/29202 道路信息的采集v光电：发射器和接收器光电：发射器和接收器v电磁：电感线圈和干簧管电磁：电感线圈和干簧管2021/3/29212 道路信息的采集v(2) 采集的基本原理 a 摄像头组采集的是一幅图像，二维。以视频的制式进行采集，n个点组成一行，m行组成一幅图像，每点有一个灰度值，构成一个二维点阵。 2021/3/29222 道路信息的采集(2) 采集的基本原理 b 光电组和电磁组
8、采集的是一行点，一维。采集到的道路信息比较少，依靠光电接收器和电感线圈来采集信息，AD对光电管或电感线圈的电压值进行转换将模拟信号转化为数字信号处理。2021/3/29233 道路信息的提取v黑线提取：采用相应算法正确提取黑线黑线提取：采用相应算法正确提取黑线（铜导线）（铜导线）的位置。的位置。2021/3/29243 道路信息的提取v摄像头组：摄像头组：基本的思路基本的思路（只是一种方法）：（只是一种方法）：（1）从图像的首行（距离车模最近的一行）从图像的首行（距离车模最近的一行）开始搜索提取；开始搜索提取；（2）在前几行将黑线的位置确定下来（注意各种）在前几行将黑线的位置确定下来（注意各种
9、特殊的情况）；特殊的情况）；（3）采用边缘扩展法提取剩余行的黑线（要注意）采用边缘扩展法提取剩余行的黑线（要注意处理斜十字叉等）。处理斜十字叉等）。2021/3/29253 道路信息的提取v光电组和电磁组：光电组和电磁组：由于采集到的信息只是一行点，信息由于采集到的信息只是一行点，信息比较少，要求能够准确的将黑线提取出来，比较少，要求能够准确的将黑线提取出来，提高抗外界干扰的能力。提高抗外界干扰的能力。基本方法：基本方法：一般采用归一化手段来处理。先求出一个归一一般采用归一化手段来处理。先求出一个归一化的参考阈值，然后对多有点进行归一化后的自化的参考阈值，然后对多有点进行归一化后的自动阈值选取
10、。动阈值选取。2021/3/29264 方向的控制v通过控制舵机的转向，来改变小车的行驶通过控制舵机的转向，来改变小车的行驶方向，实现不同的路径（优化路径或路程最短）。方向，实现不同的路径（优化路径或路程最短）。v摄像头组：摄像头组：一般采用一般采用PID控制、模糊控制进行舵机控制，将控制、模糊控制进行舵机控制，将点块划分模糊化，减少小车的抖动。可以对不同点块划分模糊化，减少小车的抖动。可以对不同的路径采用差异化处理，实现路径的优化。的路径采用差异化处理，实现路径的优化。v光电组和电磁组：光电组和电磁组：一般使用一般使用PID控制，尽量减少小车的抖动。由于控制，尽量减少小车的抖动。由于前瞻比较
11、近，路径优化比较困难。前瞻比较近，路径优化比较困难。2021/3/29275 速度的控制v一般情况，根据舵机的控制量及其变化量一般情况，根据舵机的控制量及其变化量来控制电机，通过加减速，实现小车的高速来控制电机，通过加减速，实现小车的高速平滑行驶。平滑行驶。v测速：获得当前小车的速度。测速：获得当前小车的速度。v基本策略：基本策略：Bang-Bang控制：使用很大的加速度进行加减控制：使用很大的加速度进行加减速，加减速度快。速，加减速度快。PID控制：通过公式计算，进行加减速，速度控控制：通过公式计算，进行加减速，速度控制比较平滑。制比较平滑。2021/3/2928补充：停车的实现v小车完成一圈比赛后需要在起跑线附近停小车完成一圈比赛后需要在起跑线附近停车，这就要求进行起跑线识别。车，这就要求进行起跑线识别。2021/3/29292021/3/2930
