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1、HGHG第五章自动控制仪表第五章自动控制仪表- -位图分析位图分析第一节第一节 概概 述述1.作用：回忆回忆控制器作用 被控对象被控对象 测量变送测量变送控制器控制器执行器执行器被控变量被控变量设定值设定值扰动扰动22. 2. 发展发展基地式仪表基地式仪表一般与检测装置、显示装置一起一般与检测装置、显示装置一起组装在一个整体之内组装在一个整体之内；同时同时具有检测、控制与显示的功能；结构简单、价格低具有检测、控制与显示的功能；结构简单、价格低廉、使用方便，通用性差，信号不易传递；一般应用于廉、使用方便，通用性差，信号不易传递；一般应用于简单控制系统中。简单控制系统中。单元组合式仪表中控制单元单
2、元组合式仪表中控制单元按各组成按各组成环节环节的不同功能和使用要求，将整套仪表的不同功能和使用要求，将整套仪表分为分为若若干干单元单元，各单元能，各单元能独立实现某种功能独立实现某种功能，使用时可以按生产，使用时可以按生产工艺的工艺的不同要求不同要求挑选需要的单元挑选需要的单元加以组合加以组合，其，其特点特点是应用是应用灵活，通用性强，使用维护方便，特别适用于中、小企业灵活，通用性强，使用维护方便，特别适用于中、小企业的过程控制系统；的过程控制系统；l计算机控制系统以计算机为中心控制单元，以测试仪表、执行机构等单元为外围设备的系统。3第二节第二节第二节第二节 基本控制规律及其对控制过程的影响基
3、本控制规律及其对控制过程的影响q控制规律控制规律是指控制器的输出信号与输入信号之是指控制器的输出信号与输入信号之间的关系，即输出间的关系，即输出p p与输入与输入e e之间的函数关系。之间的函数关系。 p p= =f f( (e e)=)=f f( (z z - - x x ) )q基本控制规律：基本控制规律： 位式、位式、P P、I I、D D或或PIDPID的组合的组合4一、一、位式控制位式控制52、具有中间区的双位控制过程ptytyHyL63 3、品质指标品质指标等等3 3、品质指标：、品质指标：振幅：振幅：y yH H- -y yL L周期：周期：T T4 4、特点：特点： 结构简单、
4、成本较低、结构简单、成本较低、易于实现，应用普遍。易于实现，应用普遍。5 5、适用场合、适用场合 控制质量不高、适于位式控制。控制质量不高、适于位式控制。7二、二、比例控制比例控制P1.定义：输出p与输入e成比例关系，即： p=Kpe Kp-比例增益例：例：2.特点：Kp可调；无时间因子，变化迅速、及时；存在余差（e0）。83、比例度（带）定义：控制器输入的变化相对值与相应的输出变化相对值之比之比的百分数。公式：具体意义：使控制器的输出变化满刻度时(也就是控制阀从全关到全开或相反)，相应的仪表测量值变化占仪表测量范围的百分数。9比例度10练习例：例：某DDZ-型比例作用控制器，温度刻度范围为4
5、00800、控制器输出工作范围是010mA。当指示指针从600 移到700 ，此时控制器相应的输出从4mA变为9mA，其比例度的值为多少？114 4、比例度比例度对对过渡过程的影响过渡过程的影响越大，比例控制作用越弱，越大，比例控制作用越弱，越小，比例控制作用越强越小，比例控制作用越强。v比例度的选择原则比例度的选择原则: : 若对象的若对象的滞后较小滞后较小，时间常数较大时间常数较大以及以及放大倍放大倍数较小数较小，那么可以选择，那么可以选择小小的比例度的比例度来提高系统的灵来提高系统的灵敏度，从而使过渡过程曲敏度，从而使过渡过程曲线的形状较好。反之，为线的形状较好。反之，为保证系统的稳定性
6、，就要保证系统的稳定性，就要选择大的比例度来保证稳选择大的比例度来保证稳定定。 12三、三、积分控制积分控制 I1、定义：积分控制作用的输出变化量p与输入偏差e的积分成正比。2.比例积分比例积分控制控制T TI I积积分时间；分时间；KI:积分速度积分速度133、积分时间积分时间对对过渡过程的影响过渡过程的影响左图左图表示在表示在同样比例度同样比例度下下积分积分时间对过渡过程的影响时间对过渡过程的影响。由图。由图中曲线可以看出，中曲线可以看出，TITI过大时过大时积分作用不明显，余差消除地积分作用不明显，余差消除地也慢，从图中曲线、可以也慢，从图中曲线、可以看出，看出，TITI较小时易于消除余
7、差，较小时易于消除余差，但系统的振荡加剧。相比之下，但系统的振荡加剧。相比之下，曲线就比较理想。曲线就比较理想。积分作用可以积分作用可以消除消除余差余差。14四、四、微分控制微分控制 D1.定义：输出信号与偏差信号的变化速度成正比，即：et0tt0tPq在阶跃信号输入的瞬间，控制器的输出为无穷大，其余时间输出为零。TD控制器的微分时间；152.比例微分控制 PD tetp理想PD控制器的阶跃响应曲线实际的PD控制器的阶跃响应曲线et tp163、微分时间对过渡过程的影响PD控制优点：能提高系统的响应速度，同时改善过程的动态品质，抑制过渡过程的最大动态偏差，有助于提高系统的稳定性。PD控制不足之
8、处：一般只适应于时间常数较大或多容过程的调节控制，而不适用于流量、压力等一些变化剧烈的过程。其次，当微分作用太强时会导致系统中的控制阀频繁开启，容易造成系统振荡。PD控制一般总是以比例动作为主，微分动作为辅。17五、比例积分微分控制规律 PIDPID阶跃响应特性曲线 PID控制规律吸取了比例控制的快速反应功能、积分控制的消除余差功能和微分控制的预测功能，从控制效果看，是比较理想的一种控制规律。阶跃响应特性可以看作是PI阶跃响应曲线PD阶跃响应曲线的叠加。 PID三作用控制器虽然性能效果比较理想，但并非任何情况下都可采用PID三作用控制器。因为PID三作用控制器需要整定比例度、积分时间和微分时间
9、三个变量，而在实际工程上是很难将这三个变量都整定到最佳值。18几种调节方法的比较19例：例： 一台具有比例积分控制规律的DDZ-型控制器，其比例度为80，积分时间TI为1min。稳态时，输出为6mA。某瞬间，输入偏差突然增加了0.3mA，问其输出为多少?经过3min后，其输出将为多少?解：解： 比例度为80，故比例放大系数Kp1/1.25, 输入变化了0.3mA，输出在比例作用下将变化0.31.250.375mA, 假定控制器为正作用式的，输出将在6mA的基础上增加0.375mA、故为6.375mA。 由于积分时间为1min，故在积分作用下，每经过1min，输出将增加0.375mA。经过了3m
10、in后，在积分作用下，输出将增加的数值为30.3751.125mA。所以，在经过3min后，由于比例作用与积分作用共同作用的结果，使输出共增加了0.375+1.1251.5mA。由于稳态时为6mA，故经过3min后，输出将变为7.5mA(如果是反作用式控制器，输出将变为4.5mA)。20第三节第三节 模拟式控制器模拟式控制器信号形式：连续的模拟信号信号形式：连续的模拟信号信号形式：连续的模拟信号信号形式：连续的模拟信号一、基本构成比较环节将测量值与设定值进行比较（电流、电压、气压相减），产生偏差信号。放大器将偏差信号、反馈信号、载波信号叠加后进行放大。反馈环节将输出信号通过一定的运算关系反馈到
11、放大器的输入端，以实现比例、积分、微分等控制规律。21一、基本构成给定信号比较环节测量信号偏差放大器输出信号反馈环节-22二、气动控制器二、气动控制器QDZ20100KPa工作原理：力平衡和力矩平衡特点：结构简单、价格便宜缺点：信号传送慢、滞后大，不易与计算机联用气动单元组合仪表气动单元组合仪表是以 0.14MPa压缩空气为能源,各单元之间以统一的 0.020.1MPa气压标准信号相联系,整套仪表的精度一般为1.0级。23三、DDZ电动控制器1. 仪表的特点l采用国际电工委员会（IEC）推荐的统一标准信号：420mA DC 或 15V DC，信号电流与电压的转换电阻为250。电气零点不是从零开
12、始，且不与机械零点重合，容易识别断电、断线等故障。l高度集成化，可靠性高，维修量少。l全系统统一采用24V DC电源供电，单元仪表无须单独设置电源。l功能齐全，结构合理。l具有本安（本质安全）性能。DDZ-型电子管器件为主要器件DDZ-型晶体管等分立元件为主要器件DDZ-型线性集成电路作为核心器件242. 基本功能基本功能l控制功能自动控制：针对偏差，按PID规律自动调整输出。手动控制：由人工直接设定输出值遥控执行器。l软手动：输出随时间按一定的速度增加或减小。l硬手动：瞬间直接改变输出值。l显示功能输入显示、设定值显示、手动给定显示、输出显示、（输出）限位报警。l调整功能给定输入调整：控制参
13、数整定：25无干扰切换无干扰切换l在不同的控制方式相互切换过程中，输出输出参数和系统状态不发生不发生突变突变。l无干扰切换的实现：在切换前，调节手动输出参数或设定值，使输出值与自动输出值保持一致。263. 结构原理结构原理274. 外形结构外形结构炉温控制仪表整体为长方体，伸入控制箱（盘）内部PID参数设定位于仪表内部，拉开整个仪表，可用螺丝刀调整变阻器。284. 外形结构外形结构图5-18 DTL-3110型调节器正面图1自动-软手动-硬手动切换开关；2双针垂直指示器；3内给定设定轮；4输出指示器；5硬手动操作杆；6软手动操作板键；7外给定指示灯；8阀位指示器；9输出记录指示；10位号牌；11输入检测插孔；12手动输出插孔29四、数字式控制器通过A/D，D/A转换，可以实现模拟量与数字量之间的相互转化。数字量控制器的基本结构原理为：A/DAIODIOI/O模拟量信号数字量信号CPU计算电路D/AAIODIOI/O模拟量信号数字量信号30数字控制器的分类单回路数字控制器为适应DDZ系列单元模式（功能、外形）而设计的简易计算机控制系统。PLC控制器具有大量I/O接口的专用计算机系统，通常使用专门的编程语言。工业控制计算机基于高性能CPU的计算机系统，可使用多种高级语言，具有普通计算机的全部功能，可靠性更高。31小结32结束结束
