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1、1 1环境工程仿真与控制环境工程仿真与控制第五章第五章 智能控制智能控制2 2第五章第五章 智能控制智能控制人工智能人工智能模拟人类的智能行为，如判断、模拟人类的智能行为，如判断、推理、证明、识别、感知、理推理、证明、识别、感知、理解、通信、设计、思考、规划、解、通信、设计、思考、规划、学习和问题求解等。学习和问题求解等。3 3智能控制智能控制神经网络神经网络模糊逻辑模糊逻辑专家系统专家系统第五章第五章 智能控制智能控制1965年，著名美籍华裔科学家，年，著名美籍华裔科学家，模式识别领域的知名学者，美国模式识别领域的知名学者，美国普渡大学教授普渡大学教授傅京孙傅京孙把人工智能把人工智能的启发式
2、推理规则用于学习控制的启发式推理规则用于学习控制系统。系统。1971年，他发表论文阐述年，他发表论文阐述了人工智能和自动控制的交接关了人工智能和自动控制的交接关系。他是国际公认的智能控制的系。他是国际公认的智能控制的奠基人。奠基人。4 45.1 神经网络神经网络神经网络神经网络“神经网络神经网络”与与“人工神经网人工神经网络络”开始于开始于McCulloch, Pitts(1943)的的先驱工作先驱工作第五章第五章 智能控制智能控制5 55.1 神经网络神经网络McCulloch-Pitts神经元神经元 InputsignalSynapticweightsSummingfunctionActi
3、vationfunctionOutputyx1x2xnw2wnw1- -第五章第五章 智能控制智能控制6 65.1 神经网络神经网络网络的构建网络的构建 y=f(x) x1y1x2y2ymxn第五章第五章 智能控制智能控制7 75.1 神经网络神经网络网络的拓扑结构网络的拓扑结构前向型前向型反馈型反馈型第五章第五章 智能控制智能控制8 85.1 神经网络神经网络激活函数激活函数阶跃函数阶跃函数线性函数线性函数Sigmoid函数函数f(x)x0+1第五章第五章 智能控制智能控制9 95.1 神经网络神经网络关联权值的确定关联权值的确定权值权值wi和和确定的方法确定的方法学习（训练）学习（训练）有
4、指导（导师）的学习有指导（导师）的学习无指导（导师）的学习无指导（导师）的学习第五章第五章 智能控制智能控制10105.1 神经网络神经网络网络的工作过程网络的工作过程先学习先学习再工作再工作第五章第五章 智能控制智能控制11115.1 神经网络神经网络多层多层前向前向网络网络输出层输出层隐藏层隐藏层输入层输入层y1y2ymx1x2xn第五章第五章 智能控制智能控制12125.1 神经网络神经网络多层前向网络的学习方法多层前向网络的学习方法反向传播学习算法（反向传播学习算法（BP， Back-Propagation Network ）目的：确定权值目的：确定权值方法：反向推导方法：反向推导第五
5、章第五章 智能控制智能控制13135.1 神经网络神经网络反向传播学习算法（反向传播学习算法（BP）第五章第五章 智能控制智能控制14145.1 神经网络神经网络反向传播学习算法（反向传播学习算法（BP）用网络的输出与实际输出之间用网络的输出与实际输出之间的误差来修改其权值，使两者的误差来修改其权值，使两者尽可能接近。即：使网络输出尽可能接近。即：使网络输出层的误差平方和达到最小。层的误差平方和达到最小。第五章第五章 智能控制智能控制15155.1 神经网络神经网络BP网络的设计网络的设计（1）网络的层数）网络的层数增加层数可以更进一步地降低增加层数可以更进一步地降低误差，提高精度，但同时也使
6、误差，提高精度，但同时也使网络复杂化，从而增加了网络网络复杂化，从而增加了网络权值的训练时间。权值的训练时间。第五章第五章 智能控制智能控制16165.1 神经网络神经网络BP网络的设计网络的设计（2）隐含层的神经元数）隐含层的神经元数（3）初始权值的选取）初始权值的选取第五章第五章 智能控制智能控制17175.1 神经网络神经网络BP网络的设计网络的设计（4）学习速率）学习速率太大导致系统的不稳定，太小太大导致系统的不稳定，太小导致较长的训练时间，可选取导致较长的训练时间，可选取0.010.8之间。之间。（5）期望误差的选取）期望误差的选取第五章第五章 智能控制智能控制18185.1 神经网
7、络神经网络活性污泥过程神经网络建模活性污泥过程神经网络建模QinQoutQw曝气池曝气池二沉池二沉池O2进水进水出水出水废弃污泥废弃污泥回流污泥回流污泥Ss,inXs,inSnh,inSno,inSnd,inXnd,inSs Snh Sno Snd3Xbh 3Xba 3Xs 3Xp 3Xnd第五章第五章 智能控制智能控制19195.1 神经网络神经网络活性污泥过程神经网络建模活性污泥过程神经网络建模废水易降解有机碳浓度废水易降解有机碳浓度 Ss废水缓慢降解有机碳浓度废水缓慢降解有机碳浓度 Xs废水氨氮浓度废水氨氮浓度 Snh废水可溶性可降解有机氮废水可溶性可降解有机氮 Snd废水停留时间废水停
8、留时间 time1达稳态时间达稳态时间稳态缓慢降解稳态缓慢降解有机碳浓度有机碳浓度 Xs稳态硝态氮浓度稳态硝态氮浓度 Sno第五章第五章 智能控制智能控制20205.1 神经网络神经网络活性污泥过程神经网络建模活性污泥过程神经网络建模（1）样本的获取）样本的获取 由由IAWPRC模型产生模型产生（2）数据预处理）数据预处理 归一化归一化第五章第五章 智能控制智能控制21215.1 神经网络神经网络活性污泥过程神经网络建模活性污泥过程神经网络建模（3）建立网络结构）建立网络结构 5-6-3前向网络前向网络（4）确定初始权值）确定初始权值 随机随机第五章第五章 智能控制智能控制22225.1 神经
9、网络神经网络活性污泥过程神经网络建模活性污泥过程神经网络建模（5）训练神经网络权值）训练神经网络权值 “trainbpx”（6）模型检验）模型检验 第五章第五章 智能控制智能控制23235.1 神经网络神经网络活性污泥过程神经网络建模活性污泥过程神经网络建模第五章第五章 智能控制智能控制24245.1 神经网络神经网络神经网络直接逆控制神经网络直接逆控制 神经网络神经网络控制器控制器被控被控对象对象第五章第五章 智能控制智能控制25255.1 神经网络神经网络神经网络自适应控制神经网络自适应控制 参考模型参考模型被控对象被控对象神经网络神经网络yrymuy第五章第五章 智能控制智能控制2626
10、5.1 神经网络神经网络神经网络内模控制神经网络内模控制 神经网络神经网络控制器控制器对象对象神经网络神经网络模型模型yruy第五章第五章 智能控制智能控制27275.2 模糊控制模糊控制模糊集合的概念模糊集合的概念为了解决真实为了解决真实世界中普遍存在世界中普遍存在的模糊的模糊现象现象而而发展发展的的一门学问一门学问，用用数学模型来描述语意数学模型来描述语意式的模式的模糊糊信息。信息。第五章第五章 智能控制智能控制28285.2 模糊控制模糊控制模糊集合的概念模糊集合的概念如：如： “热热”、“高高”、“年轻年轻”、“好好”等等公分高的程度180160FuzzyFuzzy1公分高的程度180
11、CrispCrisp1第五章第五章 智能控制智能控制29295.2 模糊控制模糊控制模糊集合的表示模糊集合的表示“20岁左右岁左右”模糊集可表示为：模糊集可表示为： 0.8/18 + 0.9/19 + 1/20 + 0.9/21 + 0.8/220.8/18 + 0.9/19 + 1/20 + 0.9/21 + 0.8/22 0.6/17+0.7/18+0.8/19+1/20+0.9/21+0.7/22+0.6/23 0.6/17+0.7/18+0.8/19+1/20+0.9/21+0.7/22+0.6/23 . .隶属度隶属度0,1集合元素集合元素第五章第五章 智能控制智能控制第五章第五章
12、智能控制智能控制30305.2 模糊控制模糊控制隶属度函数隶属度函数隶属度函数隶属度函数论域论域31315.2 模糊控制模糊控制模糊集合的运算模糊集合的运算在同一论域在同一论域的的 2 个模糊集个模糊集 A、B之之间的间的 运算，是求一新的模糊集运算，是求一新的模糊集 C，其中各元素对其中各元素对 C 的隶属度可通过相的隶属度可通过相应元素分别对应元素分别对A、B隶属度作相应运隶属度作相应运算而得。算而得。第五章第五章 智能控制智能控制32325.2 模糊控制模糊控制模糊集合的运算模糊集合的运算并并二者取大二者取大A、B并集并集0.7/a + 0.3/b 0.4/a + 0.6/b 0.7/a
13、 + 0.6/b第五章第五章 智能控制智能控制33335.2 模糊控制模糊控制模糊集合的运算模糊集合的运算并并1 0.5 00 25 50 75 100论论 域域 X模糊集模糊集 A模糊集模糊集 BAB并集并集第五章第五章 智能控制智能控制34345.2 模糊控制模糊控制模糊集合的运算模糊集合的运算交交0.7/a + 0.3/b 0.4/a + 0.6/b 0.4/a + 0.3/b二者取小二者取小A、B交集交集第五章第五章 智能控制智能控制3535第五章第五章 智能控制智能控制5.2 模糊控制模糊控制模糊集合的运算模糊集合的运算交交AB交集交集0 25 50 75 100论论 域域 X1 0
14、.5 0模糊集模糊集 A模糊集模糊集 B3636第五章第五章 智能控制智能控制5.2 模糊控制模糊控制模糊集合的运算模糊集合的运算补补0.6/a + 0.7/b 0.4/a + 0.3/bA的补集的补集3737第五章第五章 智能控制智能控制5.2 模糊控制模糊控制模糊集合的运算模糊集合的运算补补0 25 50 75 100论论 域域 X模糊集模糊集 A1 0.5 0A的的补集补集3838第五章第五章 智能控制智能控制5.2 模糊控制模糊控制模糊集合的运算模糊集合的运算直积直积 不同论域上不同论域上的的模糊集模糊集 A、B的的“直积直积” “A B” ，为定，为定义在义在 “X Y ” 上的模糊
15、集上的模糊集 R，其中各元素对其中各元素对 R 的隶属度可的隶属度可通过相应元素分别对通过相应元素分别对A、B隶属度隶属度“两者取两者取小小”而得。而得。对于模糊集对于模糊集3939第五章第五章 智能控制智能控制5.2 模糊控制模糊控制模糊集合的运算模糊集合的运算直积直积A=(0.2,x1),(0.4,x2),(0.6,x3)B =(0.2,y1),(0.3,y2),(0.5,y3),(0.8,y4)4040第五章第五章 智能控制智能控制5.2 模糊控制模糊控制模糊控制器的设计模糊控制器的设计决策逻辑去模糊化知识库过程模糊化模糊控制器模糊控制器eeD和计算+ +- -模糊推理单元精确值模糊值模
16、糊值精确值4141第五章第五章 智能控制智能控制5.2 模糊控制模糊控制污泥脱水模糊控制设计污泥脱水模糊控制设计决策逻辑去模糊化知识库过程模糊化模糊控制器模糊控制器eeD和计算+ +- -模糊推理单元精确值模糊值模糊值精确值污泥含水量污泥含水量压虑机虑带速度压虑机虑带速度4242第五章第五章 智能控制智能控制5.2 模糊控制模糊控制污泥脱水模糊控制设计污泥脱水模糊控制设计 ei ( -66 ) eci ( -22 ) 正大正大 (PL) +6 附近附近 +2 附近附近正中正中 (PM) +4 附近附近 +1.2 附近附近正小正小 (PS) +2 附近附近 +0.6 附近附近0 (P0) +0
17、附近附近 +0 附近附近0 (N0) -0 附近附近 -0 附近附近负小负小 (NS) -2 附近附近 -0.6 附近附近负中负中 (NM) -4 附近附近 -1.2 附近附近负大负大 (NL) -6 附近附近 - 2 附近附近4343第五章第五章 智能控制智能控制5.2 模糊控制模糊控制污泥脱水模糊控制设计污泥脱水模糊控制设计 ei 模糊化（隶属度）模糊化（隶属度） xi-6 -5 -4 -3 -2 -1 -0 +0 +1 +2 +3 +4+5+6A iPL00000000000.10.40.81.0PM 0000000000.20.71.00.70.2PS00000000.30.81.00
18、.50.100P000000001.00.60.10000N000000.10.61.00000000NS000.10.51.00.80.30000000NM 0.20.71.00.70.2000000000NL 1.00.80.40.10000000000 4444第五章第五章 智能控制智能控制5.2 模糊控制模糊控制污泥脱水模糊控制设计污泥脱水模糊控制设计 eci 模糊化（隶属度）模糊化（隶属度） yi-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 +1 +2 +3 +4+5+6BiPL0000000000.10.40.81.0PM 000000000.20.71.00.70.2PS0000000
19、0.91.00.70.2000000000.51.00.500000NS000.20.71.00.90000000NM 0.20.71.00.70.200000000NL 1.00.80.40.1000000000 4545第五章第五章 智能控制智能控制5.2 模糊控制模糊控制污泥脱水模糊控制设计污泥脱水模糊控制设计 ui 模糊化（隶属度）模糊化（隶属度） ui-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 +1 +2 +3 +4+5+6CiPL0000000000.10.40.81.0PM 000000000.20.71.00.70.2PS00000000.41.00.80.40.100000000
20、.51.00.500000NS00.10.40.81.00.40000000NM 0.20.71.00.70.200000000NL 1.00.80.40.1000000000 4646第五章第五章 智能控制智能控制5.2 模糊控制模糊控制污泥脱水模糊控制设计污泥脱水模糊控制设计模糊规则模糊规则R1：如果如果 ei 为为 PL且且 eci 为为 PL， 则则 u 为为 NLR2：如果如果 ei 为为 PS且且 eci 为为 PL， 则则 u 为为 NM .Rn：如果如果 ei 为为 NL且且 eci 为为 NL， 则则 u 为为PL18条条4747第五章第五章 智能控制智能控制5.2 模糊控制
21、模糊控制污泥脱水模糊控制设计污泥脱水模糊控制设计模糊推理模糊推理18条规则条规则18条规则合成条规则合成工况模糊关系工况模糊关系模糊合成结果模糊合成结果4848第五章第五章 智能控制智能控制5.2 模糊控制模糊控制污泥脱水模糊控制设计污泥脱水模糊控制设计模糊推理模糊推理4949第五章第五章 智能控制智能控制5.2 模糊控制模糊控制污泥脱水模糊控制设计污泥脱水模糊控制设计去模糊化去模糊化精确控制量精确控制量例例5050第五章第五章 智能控制智能控制5.2 模糊控制模糊控制污泥脱水模糊控制设计污泥脱水模糊控制设计模糊控制表模糊控制表 e eecec-6-6-5-5-4-4-3-3-2-2-1-10
22、 0+1+1+2+2+3+3+4+4+5+5+6+6-6-6+6+6+6+6+6+6+5+5+5+5+5+5+5+5+4+4+3+3+2+2+1+10 00 0-5-5+6+6+6+6+5+5+5+5+5+5+4+4+4+4+4+4+3+3+1+10 00 00 0-4-4+6+6+5+5+5+5+5+5+4+4+4+4+4+4+3+3+2+2+1+10 00 00 0-3-3+5+5+5+5+4+4+4+4+4+4+4+4+3+3+2+2+1+10 0-1-1-1-1-1-1-2-2+5+5+4+4+4+4+4+4+3+3+3+3+2+2+1+10 00 0-1-1-1-1-2-2-1-1+
23、4+4+4+4+3+3+4+4+3+3+3+3+1+10 00 00 0-2-2-2-2-3-3-0-0+3+3+3+3+3+3+3+3+1+1+1+10 0-1-1-1-1-1-1-2-2-3-3-4-4+0+0+3+3+3+3+2+2+3+3+1+1+1+10 0-1-1-2-2-2-2-2-2-3-3-5-5+1+1+2+2+2+2+2+2+2+20 00 0-1-1-2-2-3-3-3-3-3-3-4-4-5-5+2+2+1+1+1+1+1+1+1+10 0-2-2-2-2-3-3-3-3-4-4-4-4-5-5-6-6+3+3+1+10 00 00 0-1-1-2-2-3-3-3-3
24、-4-4-5-5-5-5-6-6-6-6+4+40 00 00 0-1-1-1-1-3-3-3-3-4-4-5-5-5-5-6-6-6-6-6-6+5+50 00 00 0-1-1-2-2-3-3-4-4-5-5-5-5-6-6-6-6-6-6-6-6+6+60 00 00 0-2-2-3-3-3-3-5-5-6-6-6-6-6-6-6-6-6-6-6-65151第五章第五章 智能控制智能控制5.3专家控制系统专家控制系统专家系统概述专家系统概述专家系统专家系统是一类包含知识和推理的是一类包含知识和推理的智能计算机程序智能计算机程序，其内部包含某领，其内部包含某领域专家水平的知识和经验，具有解
25、域专家水平的知识和经验，具有解决专门问题的能力决专门问题的能力。5252第五章第五章 智能控制智能控制5.3专家控制系统专家控制系统专家系统概述专家系统概述Stanford大学大学血液感染病血液感染病诊断诊断专家系统专家系统MYCIN，标志着专家系，标志着专家系统从理论走向应用统从理论走向应用；语音识别；语音识别专家专家系统系统HEARSAY的出现，标志着专的出现，标志着专家系统从理论走向成熟家系统从理论走向成熟。5353第五章第五章 智能控制智能控制5.3专家控制系统专家控制系统专家系统概述专家系统概述可可实现的功能实现的功能：解释、预测、设计、：解释、预测、设计、规划、监视、修理、指导和控
26、制等规划、监视、修理、指导和控制等。广泛应用领域广泛应用领域：医疗诊断、语音识：医疗诊断、语音识别、图像处理、金融决策、地质勘别、图像处理、金融决策、地质勘探、石油化工、教学、军事、计算探、石油化工、教学、军事、计算机设计等机设计等。5454第五章第五章 智能控制智能控制5.3专家控制系统专家控制系统专家系统构成专家系统构成5555第五章第五章 智能控制智能控制5.3专家控制系统专家控制系统专家系统构成专家系统构成知识库知识库： 用于存取和管理所获取的用于存取和管理所获取的专家知识和经验，供推理机利用，专家知识和经验，供推理机利用，具有知识存贮、检索、编辑、增删、具有知识存贮、检索、编辑、增删
27、、修改和扩充等功能。规则、事实、修改和扩充等功能。规则、事实、概念、常识等概念、常识等；5656第五章第五章 智能控制智能控制5.3专家控制系统专家控制系统专家系统构成专家系统构成数据库数据库：用来存放系统推理过程中：用来存放系统推理过程中用到的控制信息，中间假设和中间用到的控制信息，中间假设和中间结果结果； 推理机推理机：利用知识库中的知识进行：利用知识库中的知识进行推理，并得到结论推理，并得到结论；5757第五章第五章 智能控制智能控制5.3专家控制系统专家控制系统专家系统构成专家系统构成解释器解释器：用于作为专家系统与用户：用于作为专家系统与用户之间的之间的“人机人机”接口，其功能是接口
28、，其功能是向用户解释系统的行为，包括：咨向用户解释系统的行为，包括：咨询理解、结论解释；询理解、结论解释；5858第五章第五章 智能控制智能控制5.3专家控制系统专家控制系统专家系统构成专家系统构成知识获取知识获取器器：是专家系统与专家的：是专家系统与专家的“界面界面”，采用，采用“专题面谈专题面谈”、“口语记录分析口语记录分析” 以及以及“知识获取辅知识获取辅助工具助工具”等来辅助专家整理知识或等来辅助专家整理知识或辅助扩充和修改知识库辅助扩充和修改知识库。5959第五章第五章 智能控制智能控制5.3专家控制系统专家控制系统专家控制系统构成专家控制系统构成瑞典瑞典学者学者K. J. Astr
29、om于于1983年首年首先把人工智能中的专家系统引入智先把人工智能中的专家系统引入智能控制领域，于能控制领域，于1986年提出年提出“专家专家控制控制”的概念的概念；6060第五章第五章 智能控制智能控制5.3专家控制系统专家控制系统专家控制系统构成专家控制系统构成定义定义：将专家系统的理论和技术同：将专家系统的理论和技术同控制理论、方法与技术相结合，在控制理论、方法与技术相结合，在未知环境下，仿效专家的经验，实未知环境下，仿效专家的经验，实现对系统的控制现对系统的控制。 在线在线、实时、可靠性、抗干扰性、实时、可靠性、抗干扰性6161第五章第五章 智能控制智能控制5.3专家控制系统专家控制系
30、统专家控制系统功能专家控制系统功能v能够满足任意动态过程的控制需要，尤其适能够满足任意动态过程的控制需要，尤其适能够满足任意动态过程的控制需要，尤其适能够满足任意动态过程的控制需要，尤其适用于带有时变、非线性和强干扰的控制；用于带有时变、非线性和强干扰的控制；用于带有时变、非线性和强干扰的控制；用于带有时变、非线性和强干扰的控制；v控制过程可以利用对象的先验知识；控制过程可以利用对象的先验知识；控制过程可以利用对象的先验知识；控制过程可以利用对象的先验知识；v通过修改、增加控制规则，可不断积累知识，通过修改、增加控制规则，可不断积累知识，通过修改、增加控制规则，可不断积累知识，通过修改、增加控
31、制规则，可不断积累知识，改进控制性能；改进控制性能；改进控制性能；改进控制性能；6262第五章第五章 智能控制智能控制5.3专家控制系统专家控制系统专家控制系统功能专家控制系统功能v可以定性地描述控制系统的性能，如超调小、可以定性地描述控制系统的性能，如超调小、可以定性地描述控制系统的性能，如超调小、可以定性地描述控制系统的性能，如超调小、偏差增大等；偏差增大等；偏差增大等；偏差增大等；v对控制性能可进行解释；对控制性能可进行解释；对控制性能可进行解释；对控制性能可进行解释；v可通过对控制闭环中的单元进行故障检测来可通过对控制闭环中的单元进行故障检测来可通过对控制闭环中的单元进行故障检测来可通
32、过对控制闭环中的单元进行故障检测来获取经验规则。获取经验规则。获取经验规则。获取经验规则。6363第五章第五章 智能控制智能控制5.3专家控制系统专家控制系统专家控制系统功能专家控制系统功能目前应用广泛的主要有三种类型的专家目前应用广泛的主要有三种类型的专家控制系统：控制系统： 实时专家控制系统实时专家控制系统 控制系统辅助设计专家系统控制系统辅助设计专家系统 实时故障诊断与控制专家系统实时故障诊断与控制专家系统6464第五章第五章 智能控制智能控制5.3专家控制系统专家控制系统专家控制系统分类专家控制系统分类直接型专家控制器直接型专家控制器6565第五章第五章 智能控制智能控制5.3专家控制
33、系统专家控制系统专家控制系统分类专家控制系统分类间接型专家控制器间接型专家控制器6666第五章第五章 智能控制智能控制5.3专家控制系统专家控制系统专家专家PID控制控制典型二阶系统阶跃响应曲线典型二阶系统阶跃响应曲线6767第五章第五章 智能控制智能控制5.3专家控制系统专家控制系统专家专家PID控制控制（1）当）当 时，说明误差绝对时，说明误差绝对值很大，无论误差变化趋势如何，都应值很大，无论误差变化趋势如何，都应让控制输出按定值输出，以达到迅速调让控制输出按定值输出，以达到迅速调整误差，使误差绝对值以最大速度减小，整误差，使误差绝对值以最大速度减小，同时避免超调。同时避免超调。6868第
34、五章第五章 智能控制智能控制5.3专家控制系统专家控制系统专家专家PID控制控制（2）当）当 或或 时，时，说明误差在朝误差绝对值增大方向变化，说明误差在朝误差绝对值增大方向变化，或误差为某一常数，未发生变化。或误差为某一常数，未发生变化。6969第五章第五章 智能控制智能控制5.3专家控制系统专家控制系统专家专家PID控制控制（2）当）当 或或 时，时， A. 如果如果 ，说明误差较大，应，说明误差较大，应施加较强的控制作用，迅速减小误差绝施加较强的控制作用，迅速减小误差绝对值：对值：7070第五章第五章 智能控制智能控制5.3专家控制系统专家控制系统专家专家PID控制控制（2）当）当 或或
35、 时，时， B. 如果如果 ，说明误差绝对值本，说明误差绝对值本身并不大，可施加一般的控制作用，扭身并不大，可施加一般的控制作用，扭转误差的变化趋势：转误差的变化趋势：7171第五章第五章 智能控制智能控制5.3专家控制系统专家控制系统专家专家PID控制控制（3）当）当 时，说明误差在朝误差绝对值减小方向时，说明误差在朝误差绝对值减小方向变化，或已达到平衡状态，可考虑控制变化，或已达到平衡状态，可考虑控制输出不变。输出不变。7272第五章第五章 智能控制智能控制5.3专家控制系统专家控制系统专家专家PID控制控制（4）当）当 时，时，说明误差处于极值状态。说明误差处于极值状态。 A. 如果如果
36、 ，说明误差绝对值较，说明误差绝对值较大，应施加较强的控制作用：大，应施加较强的控制作用： 7373第五章第五章 智能控制智能控制5.3专家控制系统专家控制系统专家专家PID控制控制（4）当）当 时，时，说明误差处于极值状态。说明误差处于极值状态。 B. 如果如果 ，说明误差绝对值较，说明误差绝对值较小，可施加较弱的控制作用：小，可施加较弱的控制作用：7474第五章第五章 智能控制智能控制5.3专家控制系统专家控制系统专家专家PID控制控制（5）当）当 时，说明误差绝对值时，说明误差绝对值很小，此时加入积分环节，减少稳态误很小，此时加入积分环节，减少稳态误差。差。7575环境工程仿真与控制环境工程仿真与控制第五章第五章 智能控制智能控制END
