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1、三轴雷达仿真转台机械结构设计 第 1 章 绪 论 1.1 课题背景 远古时代，人类的祖先面对着充满神秘色彩的天空，编织出许多美丽、动人的神 话、传说故事。这些故事经过无数代人的流传，便真有了冒险者，不惜生命代价尝试 原始的飞行探险。1903 年 12月 17 日，莱特兄弟第一架动力飞机的试飞成功，使人类飞行的梦想变 为现实。但是人类并没有为此而满足，他们将眼光瞄准了更遥远的宇宙空间。1926 年3 月 16 日，美国人戈达德制成了世界首枚液体火箭。1957 年苏联卫星首次进入太空。1969年7月20日，阿波罗 11 号飞船登月成功。1981年4月12日，世界上第一架航 天飞机哥伦比亚号发射。从
2、此人类进入了宇宙探险时代。最早，飞行器上天之前要用 许多实物进行实验研究，这样不仅造成许多财力、物力、和人力的浪费，而且有限的 实验所获得的规律也不是十分的准确，其中存在很大的偶然性。随着人类航天活动的 越来越频繁，对设备的可靠性及经济性的要求也越来越高。尤其是近几年来几次重大 的航天飞行事故促使人们对以往的实验手段进行了深刻的反省，开始了仿真测试设备 的研究，仿真转台就是在这样的背景下产生和发展起来的。二十世纪七十年代后，计 算机尤其是数字计算机的发展为仿真技术提供了更高的技术基础。现在仿真转台已应 用到航空、航天设备的研制和测试的各个环节。1.2 仿真转台的国内外发展状况1.2.1 国外仿
3、真转台的发展状况 美国是世界上最早研制和使用转台的国家， 它的第一台转台于 1945 年诞生于麻省 理工学院。从那时起直到现在，美国的转台研制和使用，无论在数量、种类，还是在 精度和自动化程度上都居于世界领先水平，代表了当今世界转台的发展水平和方向。 此外，英、法、德、俄等国也投入了大量的人力、财力进行仿真转台的研究。但是以 美国最为典型，下面主要以美国的转台研究和发展为例进行介绍。回顾美国转台的发 展过程，大体可以分为以下几个阶段： 第一阶段的主要标志：用机械轴承支撑台轴，轴的驱动采用交流力矩电机。1945 年，美国麻省理工学院仪表实验室研制成功世界上第一台转台，开始了转台 发展的第一个阶段
4、。此转台后来命名为A 型台，台轴的支撑采用一般的滚珠轴承，轴的驱动直接用交流力矩电机完成。在A 型台的基础上，于 1950 和 1953 年又相继研制 出了 B 型台和C 型台。 第二阶段的主要标志：采用液体静压轴承支撑台体，用支流力矩电机驱动轴系。1956 年，美国开始研制液体静压轴承转台，并研制出了 D 型液体轴承台，他的摩 擦力矩仅为 C 型转台的 1/8，有利于提高精度。 从五十年代开始， 除了麻省理工学院， 美国还有一些公司也开始研制转台。 如Carco公司于1967年生产了T025、026和081型转台。Fecker公司于1964年和1965年先 后生产了 352 型、452 型转
5、台。1968年，E型台的研制成功被认为是美国转台发展的第二个阶段。E型台的主要 材料是非磁性材料356号铝，采用轴向和径向带有压力补偿的液体轴承，并在耳轴上 采用了空气轴承。 第三阶段的主要标志：采用计算机控制和测试自动化技术。 从 1968 年到 1969 年Fecher 公司生产了 3768、3769 型单轴转台及 5768、5569 型 双轴转台，这期间一个引人注目的发展是这几类转台均采用数字计算机进行控制，其 中 5569 型转台还可用数字计算机进行自动测试， 可工作在伺服、 同步速率、 辅助速率、 数字位置、自动转位及纸带定位等状态。1969 年之后，美国的转台设计和制造进入了系列化
6、阶段，技术得到发展和完善， 相应地转台也成为一种广泛使用的测试设备。从那时起至今，位于宾西法尼亚洲匹兹 堡的 CGC 公司成为美国制造惯性导航测试设备和运动模拟系统的主要厂商， 并一直代 表着美国乃至世界惯性设备，尤其是转台的发展水平。CGC 公司于六十年代末至七十年代初研制了 51 系列转台，包括 51A 型、51C 型、51D 型、和 51G 型等。这一系列转台的主要特点是：台体形式为双轴台，采用气浮轴 承。 从七十年代初开始， CGC 着手研制 53 系列多轴转台。 先后研制成功了 53B、 53D、53E、53G、53W等型转台。53系列转台的主要特点是：台体形式均为多轴台，普遍 采用
7、气浮轴承，轴系回转精度和正交精度均达到角秒级；使用感应同步器作测角元件。CGC生产的51系列双轴台和53系列多轴台在控制上均采用了MPACS30H系列模块 化精密角度控制系统，这一系统的应用是转台技术的重大发展。从此，转台进入了计 算机控制和测试自动化阶段。1984年，CGC公司提出了改进的三轴台（Improved Three Axis Test Table,简称ITATT）的制造方案。在CGC的设计制造方案中，规定ITTATT是一台超精密三轴设 备。ITATT三轴测试转台可用于舰船导航和空间传感器的测试，还可用于战略系统的 测试。ITATT 转台在制造方案中采用了新材料和许多新技术。 在台体
8、材料与机械结构方面，采用了石墨复合材料碳纤维增强塑料级球形结 构改善了转台的对称性及偏转特性。 在轴承方面采用有缘磁悬浮轴承。 在电机方面使用多相感应式电机。用滚环代替滑环，降低了摩擦力矩，提高了高 速平稳性和控制精度，同时提高了可靠性。 在测角系统中，将感应同步器和绝对光学编码器结合使用。 在控制方面，采用了数字状态反馈技术为误差补偿创造了条件。 采用了这些新技术之后，高精度三轴转台 ITATT 的技术指标比以前的转台提高一 个数量级以上。表 1.1 是几种型号的三轴转台与 ITATT 的技术指标： 表 1.1 几种型号的三 T 的技术指标比较轴转台与 ITAT型号 三根轴的摆动sec轴的正
9、交度sec轴的定位精度sec最大 指向 误差sec速率 不平 稳性sec内框轴 中框轴 外框轴 内框 轴/中 框轴 中框 轴/外 框轴 内框轴 中框轴 外框轴53W0.250.350.352.10.90.460.741.35.815053E0.50.410.651.51.90.250.60.525.55053E0.150.460.71.40.950.770.750.774.35052M0.450.50.60.120.010.640.580.982.320053G0.330.250.470.40.40.840.640.982.730ITATT0.030.020.010.020.020.030.0
10、.0.030.1121.2.2 国内仿真转台的发展状况 国内自六十年代中期开始转台的研制工作，其发展状况大致如下：1966年，707所开始研制DT1型单轴低速转台，1974年进行全面的精度测定，1975 年通过鉴定。该台由机械台体和电子控制箱两部分组成，采用气浮轴承，交流力 矩电机直接驱动，用感应同步器和旋转变压器组成测角系统。1975年，303所研制成功了SFT1.1型伺服台，首次应用光栅为精密测角元件。 该伺服台与美国 Fecker 公司生产的 200 型转台一样，可提供三种工作状态。1979年，哈尔滨工业大学和原六机部6354所及441厂合作研制出我国第一台双 轴伺服转台TPCP1 型双
11、轴气浮轴承台，又称 7191 双轴台。1982 年， 6354 所研制成了 7191型双轴台， 该台是在 7191 转台的基础上研制的， 提高了可靠性。1983 年， 航天部一院 13 所研制了 SSFT 型双轴伺服台， 该转台是我国最大的双轴 伺服台。1984年，哈工大与6354所共同承担了计算机控制双轴转台，即CCGT双轴转台 的研制任务，1988 年研制成功。该台是我国第一台计算机控制的双轴台。1985 年， 由哈工大研制的 DPCT 型单轴计算机控制转台是我国第一台计算机控制 的转台。1990 年，中国航空精密机械研究所研制成功了 SGT1 型三轴捷联惯导测试转台。 这是我国第一台计算
12、机控制的高精度三轴惯导测试台。 在转台的开发和制造领域，中国和世界先进水平相比还有许多差距，例如，对于 转台相关的技术缺乏深入系统的研究，导致了生产的转台可靠性差，也没有批量生产 的能力；在一些领域存在空白等。1.2.3 未来转台的发展趋势 不断应用新技术来提高转台的测试精度，增强转台的稳定性及环境适应性是3未 来转台发展的主要趋势。具体为：1. 进一步提高技术指标；2. 实现测试自动化；3. 加强各种环境下的测试，控制环境对测试精度的影响，如温度、压力、地基 等的影响。4. 对测试的可靠性、稳定性提出进一步的要求。 同时，由于转台的应用越来越广泛并逐渐向商品化发展，使得转台的研制在保证 精度
13、的前提下不断的应用新材料和新工艺以降低成本，这也成为未来转台发展的一大 趋势。1.3 立题的目的和意义 本转台主要用于测试机载雷达跟踪目标的灵敏性,模拟雷达在跟踪动态目标时的 现场实际运动情况。它在机载雷达的研制和实验室测试方面具有不可替代的作用。1.4本文主要工作 本论文主要将完成对三轴雷达仿真转台的总体设计,对三轴雷达仿真转台机械结 构的详细设计：对内中外三环的转矩的计算与三轴各轴电机的转矩校核，根据本次设 计的相关技术要求对本转台的误差分析。第 2 章三轴雷达仿真转台总体设计2.1 转台技术要求 转台总体设计是转台设计中的关键环节，它对转台所能达到的技术性能和经济性 起着决定性的作用。本
14、次设计所要达到的技术要求如下：1负载尺寸：1000700 2负载重量：150kg3转角范围：内环90，中、外环454最大角速度：内环 300/s、中环 180/s、外环 160/s5最小角速度：内环 0.003/s、中环 0.003/s、外环 0.003/s6最大角加速度：内环 500/s2、中环 180/s2、外环 180/s27三轴转角精度：0.0038三轴相交度：0.5mm9视场角：4510双十频响指标：内环 4Hz，中、外环3Hz2.2 总体设计流程 根据机械设计总体设计的一般规律及三轴仿真转台的特点，三轴雷达仿真转台总 体设计流程如图 2.1： 图2.1 转台总体设计流程图2.3 转
15、台类型的确定 三轴仿真转台根据其方位轴系和滚动轴系所在位置的不同，分为立式和卧式两种 类型。立式转台外环是方位轴系，内环是滚动轴系；卧式转台与立式转台相反，外环 是滚动轴系，内环是方位轴系。根据本次转台设计的技术指标，内环转角范围为90，而中、外环转角范围为45，所以内环应为滚动轴系。因此我们选用立式转台。 根据驱动装置的不同，转台又可分为液压驱动转台、电动转台和电液混合驱动转 台。液压驱动自身存在线性度差、转角小、低速性能差、维护复杂等许多缺点。而本 设计要求的转速范围为： 内环 0.003/s300/s、 中环 0.003/s180/s、 外环 0.003/s160/s。显然，低速性能要求
16、较高，液压驱动不能满足要求，所以我们选择电力驱动。 综上，我们选用立式电动转台。2.4 转台运动功能设计2.4.1 工作原理 三轴雷达仿真转台的三个轴都由电机直接驱动，通过改变电机电流来改变各轴的 转速，通过一个峰值电流来实现电机的最大加速度。各电机的启停及通过各电机的电 流由接收到的外部信号控制，从而使转台上的负载能够跟踪信号的运动。2.4.2 运动功能方案 转台运动功能图如图2.2所示，内环、中环和外环均由电机驱动，外环实现方位 运动、中环实现俯仰运动、内环实现滚转运动。 图2.2 转台运动功能图2.5 转台总体布局设计 根据技术指标，考虑到负载尺寸较大，为了尽可能降低转台惯量，提高转台的
17、响 应速度，我们将内环轴设计为中空，负载直接安装在内环轴的中空部位。在尽可能减 小转台中环惯量的同时，为了保证中环刚度，我们将中环框架设计为与内环（滚动轴） 同心的圆筒结构，这种结构具有结构刚度高、工艺性好等优点，且能实现尽量小的转 动惯量。由于本转台整体结构较大，同时为了保证中环框架的正确安装，我们将外环 框架设计为分体式薄壁箱结构，这一结构可以在达到最小质量的情况下实现最大的结 构刚度。综上所述，本转台的总体结构我们采用立式 OOU 结构形式。其总体布局如 图 2.3 所示图2.3 三轴雷达仿真转台总体布局图2.6 转台主要参数设计 本转台负载安装于内环轴孔中，负载尺寸为1000700 ，
18、所以内环轴径由负载尺 寸决定也为1000 。内环轴壁厚尺寸，考虑其刚度，结合经验暂定为 23mm，由于转 台设计的特殊性，其它结构尺寸均与前一步结构设计的结果直接相关，所以暂无法确 定。2.7 本章小结在本章设计中， 在本章设计中， 根据此次设计的技术要求， 根据此次设计的技术要求， 完成了本设计的总体设计流程完成了本设计的总体设计流程，确定了转台的 确定了转台的 类型为类型为OOU 型；型；根据转台的运动原理，根据转台的运动原理，设计 设计 出它的运动功能方案，出它的运动功能方案，三轴均为直接驱动三轴均为直接驱动；根 根 据技术指标，据技术指标，考虑转台的负载尺寸考虑转台的负载尺寸，确定负载
19、 ，确定负载 过渡盘厚度为过渡盘厚度为 23mm，设计转台的总体布局为 ，设计转台的总体布局为 立式。立式。 第3 章 三轴雷达仿真转台机械结构详细设计 详细设计主要完成转台的内部机械结构设计，包括转台内环结构设计、中环结构 设计、外环结构设计以及轴承、联轴器、电机和测量元件的选择。转台机械结构详细 设计流程如图 3.1 所示 图3.1 转台结构详细设计流程图3.1 转台内环结构设计 内环结构设计是转台设计的第一步，因此也是设计的关键一步。内环结构设计所要解决的关键技术问题是：全中空轴系设计及负载的安装界面设计。3.1.1 结构设计 内环轴系的结构设计如图 3.2 所示，轴系转子为内环轴（内环
20、框架） ，负载安装在 内环轴的后端，由于负载尺寸较大，在内环轴的后端增加一负载过渡盘，辅助支撑负 载，内环波导座位于负载过渡盘的顶端。内环轴系的支撑采用钢丝滚道轴承，由于内 环轴的轴向尺寸较大，为了保证轴的刚度，我们除了在轴的前端用一钢丝滚道轴承作 为主支撑外，在轴的后端再增加一钢丝滚道轴承作为辅助支撑。内环驱动电机安装在 轴系前端，电机转子用螺钉与内环轴相联，这种布置一方面可以扩大视场角，另一反 面可以最大限度的起到静力矩平衡的作用。内环测角元件为感应同步器。 内环定子与中环框架作成一体。这样既可以使结构紧凑，又可以实现更高的系统 刚度和精度。 中环框架 负载过渡盘 滚动波导座 滚动电机 感
21、应同步器 辅助轴承 主轴承 滚动轴 图3.2 内环轴系结构图 本转台各轴系均为局部转角，系统超限保护均为三级保护，其顺序为软件保护、光电开关保护和机械限位，其中机械限位均有橡胶缓冲装置。3.1.2 转矩计算 理论力学定义3刚体的转动惯量是刚体转动时惯性的度量，它等于刚体内各质点 的质量与质点到轴的垂直距离平方的距离之和，即21nzi iiJmr = = （3.1） 由式3.1可见，转动惯量的大小不仅与质量大小有关，而且与质量的分布情况有关。 因此对于结构不规则的复杂零件，用式3.1计算转动惯量就显得非常复杂。由理论力 学知识我们可以得出转动惯量的又一计算公式2zzJm = （3.2） 式中z
22、惯性半径（或回转半径） 。 由式3.2可见，只要我们知道零件的回转半径和质量就可以方便地计算出零件的转动 惯量。在机械制图软件 AutoCAD 的“工具”菜单中有一“查询面域/质量特性”命令， 此命令可以直接生成三维零件的质量及回转半径。利用此命令我们就可以很方便地计 算出零件的转动惯量。本次设计所有关于转动惯量的计算都是使用此方法来完成的。 零件转矩与转动惯量的关系见式 3.1zTJ = （3.3） 式中零件角加速度。 表 3.1绕内环转动零件数据 名称 质量（kg） 转动惯量（kgm） 负载15038.690负载过渡盘77.35215.704滚动波导座6.1750.123滚动轴65.791
23、18.068辅助轴承内环40.67611.312感应同步器转子10.2043.352合计350.19887.249内环轴系各零件质量及转动惯量计算结果如表 3.1 所示 转矩：87.249 500761.397180zTJ =Nm3.1.3 轴向固定方式的选择1. 选择驱动系统的轴向固定方式时,要考虑作用在轴上的轴向力是怎样通过轴承 传递到箱体或支座上去的,零部件轴向固定是否可靠,不能靠过渡配合来承受轴向力。2. 当轴向力很小时,可采用挡圈、弹性挡圈、紧定螺钉、销等实现轴向固定。当 轴向力较大时,应采用轴肩、轴环、套筒、圆螺母、轴端压板、圆锥面等进行轴向固定。3. 为了防止轴承内座圈与轴发生相
24、对轴向位移,内座圈与轴通常需要在两个方向 上进行轴向固定。4. 对于工作温度不高、两个支承之间的距离较小的轴来说,可以采用两端固定,使 每一个支承都能限制轴的单向移动,两个支承合在一起就能限制轴的双向移动。对于工 作温度较高、 两个支承之间的距离较大的轴来说,应采用一端固定一端游动的方法,使一 个支承限制轴的双向移动,另一个支承游动。5. 对于能承受双向轴向载荷的轴承组合结构,安装时可以对轴承进行预紧,消除间 隙,并使滚动体与内外座圈之间产生预变形,这样可以提高轴承的刚度和旋转精度,减小 轴在工作时的振动。对于用来承受双向轴向载荷的单个轴承,其间隙不能在安装时通过 预紧来消除。6.为了简化结构
25、、减小轴向尺寸、减轻重量,大、中型雷达的方位转台可以采用 带内齿轮或外齿轮的特大型轴承,该轴承能承受径向力、 双向轴向载荷和倾覆力矩,其内、外座圈与转台有关部分通常采用螺栓进行轴向固定。3.1.4 轴的最小直径的确定 轴的最小直径的设计，由公式：3PdAn （3.4） 其中：d为轴的最小直径；A为由材料与受载情况决定的系数；P为轴传递的功率（kW） ；n为轴的转速（r/min） 。 由表 3.2，A 的值取 80，带入式 3.4，d=988表 3.2 轴常用几种材料的A值 轴的材料Q235、20Q275、3545ZL101AA16013513511811810685723.1.5 轴承的选择
26、轴承分为滚动轴承和滑动轴承，它们都可以用于支撑轴及轴上零件，以保持轴的 旋转精度，并减少转轴与支撑之间的摩擦和磨损。滑动轴承的摩擦损失较大，使用、 润滑、维护也比较复杂；滚动轴承摩擦因数较低，启动力矩小、轴向尺寸小，特别是 已经标准化，使得设计、使用、润滑、维护都很方便。滚动轴承的分类也很多，包括调心球轴承、调心滚子轴承、推力球轴承、圆锥滚 子轴承、深沟球轴承、角接触球轴承、圆柱滚子轴承、滚针轴承等等。 由于内框轴在旋转时需同时承受轴向力与径向力，所以选择的轴承形式必须满足 这两点要求，满足需求的轴承有：推力调心滚子轴承、角接触球轴承、圆锥滚子轴承。 推力调心滚子轴承的轴向载荷有限制，不可选。
27、在同样外形尺寸下，角接触球轴 承，由于内框需同时承受轴向和径向载荷，所以选择安装角接触球轴承。 、3.1.6 轴承的固定与密封 轴承端盖既对轴承起到固定支撑作用，也对轴承起到密封作用。本次设计中轴承 尺寸如表 3.3 所示 表 3.3 端盖尺寸 号 尺寸关系 符号 尺寸关系 符号 尺寸关系D（轴承外径）130D0D+2.53d=145D5D0+2.53d=1753d（螺钉直径）12D2D0+2.53d=170e1.23d=14n（螺钉数）8（个）D40.9D=117d012轴承密封是为了阻止润滑剂外泄流失污染环境，并防止灰尘、水、腐蚀性气体等侵 入轴承。一般可分两大类：1.接触式密封1) 毡圈
28、密封：轴承端盖上开出梯形槽，将按标准制成环形的细毛毡放置于槽中， 以与轴密合接触。2) 唇形密封圈密封：密封圈由皮革或耐油橡胶等材料制成，具有唇形结构，将 其装如轴承盖中，靠材料的弹力和环行螺旋弹簧的扣紧作用与轴紧密接触。2. 非接触式密封1) 间隙式密封：在轴表面与轴承端盖通孔壁之间形成有一定轴向宽度的环行间 隙，依靠间隙流体阻力效应密封.2) 迷宫式密封：在旋转件与固定件之间构成曲折的间隙来实现密封。 由于内框无特殊要求，所以采用普通密封方式即可满足设计要求。本次设计采用 毡圈油封，型号：毡圈 FZ/T92010913.1.7 内框轴与负载盘的联接方式 内框轴轴端与负载盘的联接可采用的方式
29、有多种：如过盈配合、键连接、成型连 接、弹性环联接、胀紧套连接等等，均可实现。 过盈配合连接是利用两个相配零件的装配过盈量实现的一种连接。零件的配合表 面多为圆柱面。组成过盈联接后，由于组合处的弹性变形和装配过盈量，在包容件和 被包容件的配合面间将产生很大的正压力。当连接承受外载荷时，配合表面考此正压 力所产生的摩擦力或摩擦力矩来传递载荷。但拆开过盈配合联接需要很大的外力，往 往会损坏连接零件的配合表面，甚至整个零件。 键联接包括平键联接、半圆键联接、楔键联接、切向键联接。平键联接具有结构 简单、对中性好、拆装方便等优点，但这种联接不能承受轴向力，起不到轴向固定作 用。半圆键联接只用于静联接，
30、主要用于载荷较小的联接及锥形轴端与轮毂的连接。 楔键联接用于静联接，主要用于定心精度要求不高、载荷平稳和低速的场合。切向键 联接承载能力大， 适于传递较大的转矩， 常用于传递直径大于 100mm 的重型机械轴上， 且对中精度要求不高的场合。 成型联接是利用非圆剖面的轴装在相应零件毂孔中而形成的，具有拆装方便、对 中性好、应力集中小、传递转矩大等优点，但加工比较复杂，应用尚不广泛。 弹性环联接定心性好，拆装方便、承载能力高，并有密封作用。 在弹性环基础上演变出的胀紧套连接不但继承了以上优点，而且结构简单，加工 方便，并由成批型号产品可供选择，不必单独设计，所以本次设计中，中框轴与负载 盘的联接采
31、用胀紧套联接方式。 规格：最大转矩 M=17Nm,质量 0.41kg,型号：Z5胀紧套转动惯量： ( )22221211()0.410.040.0650.00122Jm RR =+=+= 胀kg/m2胀紧套结构尺寸如图 3.3 所示3121.7374065M6X6单位：mm图3.3Z5型胀紧套3.1.8 主要零件刚度校核 根据精密测试设备的精度要求，其支撑件的结构及尺寸设计，都远远满足强度条 件，因此这里只对刚度进行校核。又因为本转台内环框架即为内环轴，所以只对内环 轴的刚度进行校核。 滚动轴为空心阶梯轴，其扭转角计算公式见式 3.4441584180()ni iiiliTlGdd = = o
32、 （3.5） 式中G切变模量；iT阶梯轴上第i段所传递的扭矩；il阶梯轴上第i段的长度；id阶梯轴上第i段的外径；lid 阶梯轴上第i段的内径。 为了尽可能减小转台的转动惯量，在保证强度和刚度的情况下，本转台各轴的材 料均采用铝合金材料（101ALA） ，其物理性能见表 3.4表 3.4101ALA物理性能 熔点()Co608密度(kg/m3)32.85 10 弹性模量3(10EMPa)74.20切变模量3(10GMPa)27.30泊松比0.36将数据代入式（3.4）94444445841467.145 0.1821259.56 0.0271230.31 0.111 180()27.3 100
33、.5230.50.5280.50.5550.5 =+ o0.053( / = om)查机械设计手册，关于许用扭转角 的参考数据如下： 精密机械的轴 (0.250.5) / = om一般传动轴 (0.5 1) / = om精度要求不高的轴 (1 2.5) / = om显然，滚动轴的扭转角 0.25 / = om，内环轴的扭转刚度满足要求。由于负载安装与内环轴的内孔中，所以内环轴的弯曲刚度必定满足要求。3.1.9 电机转矩的校核 在转台设计中，电动转台通常都采用直流力矩电机驱动。但是直流力矩电机作为 直流电机由于有换向器和电刷，所以存在许多缺点。例如，峰值转矩小、存在接触导 电、有点火化和无线电干
34、扰、电机的可靠性和维护性相对较差等。为了克服这些缺点， 我们在考察了6国内外电机发展的最新进展，并考虑本次设计的经济性后，我们决定 选用直流无刷电机。由于本次设计的转台结构较大，对电机结构的要求也比较特殊， 所以设计中我们需要的电机都是根据我们的需要定购。对于内环电机，根据我们力矩 计算结果再乘以 1.3 倍的安全系数，电机的转矩为989.81Nm。按照电机结构尺寸， 由式（3.2） 、 （3.3）计算其转子转矩为：66.69T = 电机Nm。内环电机所需转矩为：761.39766.69828.087TTT =+=+= 内 电机Nm。显然989.81T 内Nm，所以，所选电机 转矩满足要求。3
35、.2 转台中环结构设计 中环结构设计所要解决的关键问题是，中环轴系的结构布局、轴承的选择及布置 和与外环支撑件的配合等。3.2.1 结构设计 中环轴系的结构设计如图3.4所示，中环框架尺寸较大，为了减小重量和转动惯 量将其设计为全中空结构，内部加筋板来保证刚度。中环轴与中环电机转子轴做成一 体，中环框架向外伸出两个耳轴，在耳轴孔中安装轴套和联轴器用以与中环轴相联， 联轴器采 Z5 型胀紧联结套。轴系采用两对角接触球轴承，对称两端电机驱动，外环 框架的上分体箱即为中环电机的电机座，这种布置可使结构更加紧凑，尽可能的减小 了安装误差。由于内环的重量分布于中环轴的一侧，为了平衡内环重量，在中环轴的
36、另一侧加一组配重块。测角元件采用光电绝对式码盘，该轴系摩擦力矩小、结构简单、 易于调整。 轴承 联轴器 配重 外环框架 中环框架 中环电机 光电码盘 （a）（b） 图3.4 中环结构设计图 图3.5中环框架剖面图 由于中环框架结构形状比较复杂，为了更清楚的表达其结构形状，图3.5是中环 框架的三维模型图。3.2.2 转矩计算 表 3.5 绕中环转动零件数据 名称 质量(kg)转动惯量(kgm)滚动轴系377.163117.079中环框架227.63346.774配重222.97239.492码盘1.5000.002轴套46.0010.761俯仰机械限位盘36.9603.237俯仰波导座0.61
37、30.002俯仰联轴器24.7040.271合计937.546207.618与内环转矩计算方法相同，先由三维图形通过计算机计算出零件的质量和回转半 径，由式 3.2 和式 3.3 分别计算出零件的转动惯量和转矩。绕中环轴转动的各零件的转 动惯量计算结果如表 3.5 所示。 转矩：207.618 180652.251180T =Nm由于电机转子轴即为俯仰轴，所以此处不需对俯仰轴扭转角进行校核。3.2.3 电机转矩校核 对绕中环转动零件的转矩乘以1.3倍的安全系数作为我们所选的电机转矩，即电 机转矩为 847.926Nm。由三维图形、式 3.2 和式 3.3 计算出电机转子的转矩5.394T电机
38、Nm。中环电机所需转矩为：652.2515.394657.645TTT + 中 电机 Nm显然，847.926T 中Nm，所，以所选电机转矩满足要求。3.3 转台外环结构设计 外环结构设计所要解决的关键问题是，分体式外框架及其薄壁箱式框架结构、轴 承及联轴器的选择等。3.3.1 结构设计 外环轴系的结构如图3.6所示。外环轴系的主支撑采用钢丝滚道轴承，它可以同 时承受双向的轴向力和径向力；外环框架为分体的中空箱式结构，重量轻，便于安装 调试。将外框架分为框架和两个中环基座的分体结构，目的是为了保证一体的中框架 正确安装，分体结构需要保证的关键问题是要保证框架和两个中环基座的准确安装和 中环轴承
39、座孔与框架的联轴器孔的垂直度和相交度，为此，要求加工中将外框架和两 个中环基座安装成一体后精加工，以达到设计要求，同时要求两个中环基座与框架保 证一定的配合精度将外框架设计成薄壁箱式框架结构可以使框架在达到最低重量的前提下实现最大的结构刚度，大型薄壁箱式框架结构的关键在零件的铸造技术，包括木 模制造。为此，我们将加强框架铸造环节的质量控制，以满足指标要求。外框架上分 体箱模型图如图3.7所示。外环电机由一对轴承支撑自成一体，安装方便，外环轴与 外框架采用涨紧式联轴器联接，外环测角元件为光电码盘。3.3.2 转矩计算 由三维图形通过计算机计算出零件的质量和回转半径，由式3.2和式3.3分别计 算
40、出零件的转动惯量和转矩。 转矩：3078.443 1608592.276180T =Nm与俯仰轴系相同方位电机转子轴即为方位轴，所以此处也不需对方位轴扭转角进 上分体箱 外环框架 码盘 方位轴 钢丝滚道轴承 钢丝 钢球 电机 图3.6 外环轴系结构图图3.7外框架上分体箱三维视图 行校核。 绕外环轴转动的各零件的转动惯量计算结果如表 3.6 所示 表 3.6 绕外环转动零件数据 名称 质量(kg)转动惯量(kgm)滚动轴系377.163117.079俯仰轴系801.7632485.618外环框架600.907435.613方位滚道轴承外环32.38911.573方位轴26.7120.348方位
41、联轴器23.6570.445方位码盘1.5000.008方位零位销座7.6872.709合计2060.9063078.4433.3.3 电机转矩校核 对绕外环转动零件的转矩乘以1.3倍的安全系数作为我们所选的电机转矩，即电 机转矩为 11169.959Nm。由三维图形、式 3.2 和式 3.3 计算出电机转子的转矩69.917T电机 Nm。中环电机所需转矩为：8592.27669.9178662.193TTT + 外 电机 Nm显然，11169.959T 外Nm，所，以所选电机转矩满足要求。3.4 机械转角限位装置设计 前面已说过，转台各轴系均为局部转角，系统超限保护均为三级保护，其顺序为 软
42、件保护、光电开关保护和机械限位，其中，软件保护不是本设计的内容，光电开关 机保护中的光电管为购买的标准件，也不是本设计的内容，本设计只对机械限位装置 的结构进行设计。 如图 3.8 和图 3.9 所示为内环转角限位装置结构和外环转角限位装置结构 由图3.8和图3.9可以看出，内环转角机械限位与外环转角机械限位装置结构相 似，都是由两个固定的限位座和一个运动的限位块组成。为了缓冲和减小噪声，在固 定的限位座上安装橡胶缓冲装置。由于外环转动惯量较大，所以除在限位座上安装橡 胶缓冲装置外，还安装有缓冲液压缸，进一步改善缓冲的效果。 滚动机械限位座 橡胶缓冲垫 滚动机械限位动块 图3.8 内环转角机械
43、限位装置方位缓冲液压缸 方位缓冲缸座 缓冲橡胶 方位限位动块 图3.9 外环转角机械限位装置 中环机械限位装置与内、外环机械限位装置结构不同，其结构如图 3.10 所示 限位缓冲橡胶 俯仰机械插销 外框架 俯仰机械限位盘 机械插销导套 图3.10 外环转角机械限位装置 由图 3.10 可以看出，外环机械限位装置由机械限位盘、俯仰机械插销、俯仰机械 插销导套和限位缓冲橡胶等组成，俯仰机械限位盘随俯仰轴系一起运动，运动范围由 俯仰机械插销导套和限位缓冲橡胶等控制在 45 o 。当转台在不工作的时候，用机械插 销固定俯仰轴系，使其不会左右运动。3.5 本章小结 本章设计内容为此次设计的主要内容，详细
44、设计了三轴雷达仿真转台机械结构， 其包括了内环、中环、外环的结构设计。内环、中环、外环均采用电机直接驱动，由于该驱动需要较低转速和较大转矩，此电机为定做，所以这里就没有标出电机型号。 另外中轴和外环轴上的轴承亦是定做，故没有查出相应型号。此章设计完成了三轴主 要零件的刚度校核和三轴电机转矩的校核，选用了电机并对机械转角限位装置完成了 设计。根据次章设计基本完成了各主要部分的结构尺寸。第4章 误差分析 误差分析的主要内容是根据本次设计的相关技术要求，分析各轴的回转精度以及 三轴的相交度。4.1 回转精度分析 回转精度是影响转台技术指标的主要误差之一，本节将对各轴的回转精度作以简 要分析，4.1.
45、1 滚动轴系回转精度 由于滚动轴系的支承，我们采用钢丝滚道轴承。此种轴承滚动体数目多，排列紧 密，具有很强的误差均化能力。其中，在载荷的分配方面，主支撑承担主要的轴向和 径向负荷。因此，这里着重考虑主要支承轴承引起的滚动轴的回转误差。(1) 滚动轴承的有效直径1120D =mm，滚道基体的端跳动设计为10.015 =mm， 则由此造成的滚动轴的最大回转误差为：11/2.76D =(2) 由于钢丝直径不均匀造成钢丝滚道端跳动为20.01 =mm，则由此造成的滚动 轴的最大回转误差为：22/1.84D =(3) 钢球的直径误差为30.001 =mm，则由此造成的滚动轴的最大回转误差为：33/0.1
46、8D = 滚动轴总的回转误差为：2221233.32 = + + = 滚动 设计要求三轴的转角精度均为0.003o ，即10.8，显然10.8 滚动 ，所以滚动轴 系回转精度满足设计要求。4.1.2 俯仰轴系回转精度 对于转台俯仰轴系的支撑，我们采用的是两对角接触球轴承。取两对轴承的平均 跨距作为回转精度计算的轴承跨距。(1) 中环轴轴承的最大径向跳动10.005 =mm，轴承跨距2337L =mm，由此造成 的中环轴的最大回转误差为：11/0.44L =(2) 轴承座孔不同轴度及最大径向跳动为20.02 =mm，轴承跨距2337L =mm， 则 由此造成的中环轴的最大回转误差为：22/1.7
47、7L =(3) 框架两端轴头的最大不同轴度30.02 =mm， 轴承跨距2337L =mm，则由此造 成的中环轴的最大回转误差为：33/1.77L = 中环轴总的回转误差为：2221232.54 = + + = 中环 由于10.8 中环 ，所以俯仰轴系回转精度满足设计要求。4.1.3 方位轴系回转精度 方位轴系的支承，我们也采用钢丝滚道轴承。(1) 轴承的有效直径1148D =mm，滚道基体的端跳动设计为10.015 =mm，则由 此造成的方位轴的最大回转误差为：11/2.70D =(2) 由于钢丝直径不均匀造成钢丝滚道端跳动为20.01 =mm，则由此造成的方位 轴的最大回转误差为：22/1
48、.80D =(3) 钢球的直径误差为30.001 =mm，则由此造成的方位轴的最大回转误差为：33/0.18D = 方位轴系轴总的回转误差为：2221233.25 = + + = 方位 由于3.25 方位 ，所以俯仰轴系回转精度满足设计要求。4.2 三轴相交度分析4.2.1 滚动轴与俯仰轴的相交度 滚动轴与俯仰轴的7相交度误差主要是由滚动轴的径向误差和俯仰轴的径向误差 造成的。滚动轴的径向误差既与材料和加工有关又与装配有关，由4.1节的分析可知 由材料和加工造成的径向误差为：10.0150.010.0010.026 =+=mm装配误差：20.15 =mm俯仰轴系的10.0050.020.020
49、.045 =+=mm相交度误差：0.026+0.15+0.0450.221mm0.5mm，所以，满足要求。4.2.2俯仰轴与方位轴的相交度 与滚动轴系和俯仰轴系径向误差产生的原因相同，方位轴的径向误差也是既与材 料 和 加工 有关 又与 装配有 关。同样 ， 由 4.1 节的分 析可知，方位轴 系的10.0150.010.0010.026 =+=mm， 装配误差：20.15 =mm联轴器误差：30.017 =mm相交度误差：0.026+0.15+0.045+0.0170.238mm0.5mm，所以，满足要求。4.3 本章小结 根据此次设计的相关技术要求在本章内容中主要完成对于误差的分析。回转精
50、度 是影响转台技术指标的主要误差之一，本章详细地分析了各轴的回转精度，也分析了 由与材料、加工和装配有关的径向误差造成的相交度误差，并对回转精度和相交度进 行了校核。 第5 章 测量及其它元件简介 三轴伺服转台一般由机械部分、驱动部分、控制系统和检测系统四部分组成。各 部分都对转台的技术指标有重要影响，转台的精度也由这四部分的精度组成。机械部 分的精度主要由结构和加工来决定，驱动部分的精度主要由驱动元件的精度决定，控 制系统和检测系统的精度主要由控制和检测元件的精度和性能决定。本转台所用到的 驱动元件为永磁交流伺服电机，测量元件有感应同步器和光电码盘，其它元件有联轴 器、钢丝滚道轴承等，本章将
51、对这些元件的结构及工作原理作以简单介绍5.1 直流无刷电机 直流无刷电动机驱动系统由电机本体和驱动控制电路及位置传感器组成， 具体如图 5.1所示，电机本体结构如图5.2所示。定子采用三相对称绕组，转子由转子磁钢激励， 磁路为径向结构，瓦形磁钢粘接在转子铁心上，定、转子采用分装形式，位置传感器 为光电编码器，与电机同轴安装,用来检测电机转子的位置。N S 驱动 电路 位置 传感 器 图5.1 电机系统示意图 图5.2 电机结构示意图 驱动控制电路将位置传感器检测的转子位置信号处理成三相正弦脉宽调制信号， 通过逆变桥向电机定子通以三相对称电流，定子绕组电流与转子磁场相互作用产生电 磁转矩。通过电
52、流反馈实现准矢量控制，提高电机的出力。控制绕组的电压和电流即 可实现电机的转速和转矩控制。无刷直流电动机具有如下特点：1电机的峰值转矩大，时间常数小，响应快；2结构简单，可靠性高，无须维修；3电机系统具有直流电机的工作特性，控制特性好；4电机无励磁损耗，定子电枢散热条件好。5.2 感应同步器 感应同步器是一种电磁感应式多极位置传感元件。由于多极结构，在电与磁两方 面对误差起补偿作用，所以具有很高的精度。它的极对数可以做的很多。随着极数的 增加，精度会相应提高。 感应同步器按其运动方式可分为旋转式和直线式两种。前者用来传感和检测角度 位移信号，后者是传感和检测直线位移信号。在结构上，两者都包括固
53、定和运动两大 部分对于旋转式分别称为定子和转子；对于直线式分别称为定尺和滑尺。 不论是旋转式还是直线式，定、动两部分都是片状，因此有时统称为定片和动片。 本转台使用的是旋转式感应同步器，下面对其结构作以简单介绍。图5.3是旋转式感 应同步器的结构原理图。定子绕组 绝缘层 屏蔽层 定子基板 转子基板 转子绕组 图5.3 旋转式感应同步器结构 定、转子一般都用玻璃、不锈钢、硬铝合金等材料作基板（但由于加工问题，一 般不用玻璃） ， 呈环状。 定子与转子彼此相对的一面上均有导电绕组， 绕租用铜箔构成， 厚度为0.05mm左右。基极和绕组之间是经过精加工的绝缘层。绕组表面还要加一层 和绕组绝缘的屏蔽层
54、，屏蔽层材料采用铝箔或铝膜。 转子绕组为连续式的，称为连续绕组。它由有效导体、内端部和外端部构成。每 根导体就是一个极，导体数就是极数。定子上是两相正交绕组，做成分段式，称为分 段绕组。两相交叉分布，相差 90 电角度。属于同一相的各组绕组导体用连接线串联起 来。定、转子的有效导体都是呈辐射状。转子绕组引线方式有三种：1 直接由电缆引 出； 2 借助电刷、 集电环引出； 3 借助装在定、 转子基板内圆处的环形变压器耦合引出。5.3 绝对式光电码盘 光电码盘具有精度较高、安装调整方便、使用维护简单、对环境无特殊要求、可 靠性好等优点，而且价格相对便宜，所以在本次设计中采用RCN200型绝对式光电
55、码 盘。目前，在许多高精度的机电控制系统中被广泛用作角位置传感器；实践己证明使 用光电式码盘作为传感器构成测角反馈系统，可使数字控制系统的设计更简单，测试 更方便。 绝对式码盘的输出信号经处理后的二进制数码表示码盘所在点的绝对角位置，所 以叫绝对式光电码盘。绝对式光电码盘比较适合于做角位置控制系统的传感器。 绝对式码盘由三大部分组成包括旋转的码盘，光源和光电敏感元件。码盘上有按 一定规律分布的由透明和不透明区构成的光学码道图案，它们是由涂有感光乳剂的玻 璃质（水晶）圆盘利用光刻技术制成的。光源是超小型的钨丝灯泡或者是一个固定光 源。检测光的元件是光敏二极管或光敏三极管等光敏元件。光源的光通过光
56、学系统， 穿过码盘的透光区，最后与窄缝后面的一排径向排列的光敏元件耦合，使光敏元件输 出为高电平，代表逻辑“1”；若被不透明区遮挡，则光敏元件输出为低电平，代表逻辑“0”。对于码盘的不同位置每个码道都有自己的逻辑输出，各个码道的输出编码组合就 表示码盘的这个转角位置。5.4 钢丝滚道轴承 图5.4所示是钢丝滚道轴承的结构图，钢丝滚道轴承由轴承内环、轴承外环、保 持架、钢球和 4 根钢丝组成。 轴承内环 轴承内环 I 轴承外环 保持架 钢丝 钢球 图5.4 钢丝滚道轴承结构 钢丝滚道轴承的主要特点如下： （1）轴承的大小和外形可以根据需要制造，没有固定的外形。 （2）能承受很大的轴向和径向力。
57、（3）滚珠与钢丝的间隙可调，制造和安装方便。 （4）在承受大轴向力和大直径的场合使用很广泛。 （5）重量轻、转动惯量低。 （6）结构尺寸小、精度高、刚度高。5.5 胀紧式联轴器 本转台使用的联轴器是 Z5 型胀紧式联轴器，其结构如图 5.5 所示。 胀紧式联轴器的主要用途是代替单键和花键的联结作用， 以实现轴与轴上零件的联结。 它可以传递扭矩、轴向力或两者的复合负荷，使用时通过高强度螺栓和楔块的作用， 内环与轴之间，外环与轮毂之间产生巨大抱紧力；当承受负荷时，靠胀套与机件的结 合压力及相伴产生的磨擦力传递扭矩，当承受负荷时，靠胀套与机件的结合压力及相 伴产生的磨擦力传递扭矩，轴向力或二者的复合
58、载荷。楔块 联轴器内环 联轴器外环 螺栓 图5.5Z5型胀紧式联轴器5.6 本章小结 本章设计根据此次设计的精度要求完成驱动精度、控制精度与检测精度设计，选 用了高精度驱动元件和检测元件，由于控制元件不属于本设计内容，所以驱动元件选 择永磁交流伺服电机，检测元件选用了绝对式光电码盘。根据传动精度要求选用高精 度的运动传动件。结 论 三轴雷达仿真转台的设计好坏关系到观测、追踪、导航、控制等方面的精度， 是实现自动化的重要保证。 本次设计是对三轴仿真转台的结构设计的模拟设计过程， 根据题目的设计要求，本次设计完成了内框的90回转、中框、外框的45回 转运动。设计结构基本合理。本论文叙述了三轴雷达仿
59、真转台的国内外发展概况、 转台的工作原理、作用，主要针对三轴雷达仿真转台机械部分的设计，对转台的总 体结构及详细结构进行了理论论证，同时进行了必要的科学计算，包括对内环、中 环、外环的转矩计算与电机转矩的校核；对各轴系的回转精度和三轴的相交度进行 了分析与校核。本次设计全部采用了直接驱动方式，减少了多机构传动引起的误差， 理论上实现了高精度的要求。设计中还采用了胀紧套连接方式，它不仅能保证轴与 轴毂间的联接强度，也能调节各框架轴线的垂直精度此后参照设计技术要求与参考 资料选用了转台各轴系运转所需要的零部件，并对所选部件进行简要的分析。 参考文献1 孙靖民.现代机械设计方法M. 哈尔滨：哈尔滨工
60、业大学出版社，2003.2 陈铁鸣，王连明.机械设计M. 哈尔滨：哈尔滨工业大学出版社，1998.3 王连明.简明机械设计手册M.哈尔滨：哈尔滨工业大学出版社，2006.4 郎需英三轴惯导测试转台N 北京：系统仿真学报：2001，Vol.175 赵经文，王铎理论力学（下册） M 北京：高等教育出版社，20016 赵九江，张少实，王春香材料力学M 哈尔滨：哈尔滨工业大学出版社，20037 王连明.机械设计课程设计M.哈尔滨：哈尔滨工业大学出版社，2002.8 成大先.机械设计手册单行本M北京：化学工业出版社，2004.9 肖万选.前灯雷达天线转台系统结构分析J.电子机械工程.2002 年第 04
61、 期.10肖万选,杨锡和,石辉.天线外场测试转台结构技术研究J.电子机械工程.2001年第05 期.11肖万选.天线稳定转台系统结构设计技术研究J. 舰船电子对抗.1999 年第 04 期.12肖万选,王喜坤.舰载雷达天线转台基座的结构分析J. 电子机械工程.2000 年第05 期.13刘长海.舰载雷达天线转台系统的装配设计及运动仿真J. 电子机械工程.2002年 第 01 期.14肖万选.天线转台驱动系统的轴向固定方式J.电子机械工程.2001 年第 02 期 .15肖万选.一种雷达天线转台系统的结构分析J.舰船电子对抗.2001 年第 05 期.16肖万选.几种天线测试转台的传动型式J.电
62、子机械工程.2000 年第 01 期.17肖万选.一种雷达俯仰转台的传动型式与天线的运动范围J.舰船电子对抗.2003年第 02 期.18杨锡和.一种新型雷达天线方位转台J.雷达与对抗.2004 年第 02 期.19Psiaki,M.L.AttitudesensingusingaglobalpositioningsystemantennaonaturntableJ.JournalofGuidance,Control,andDynamicsv24Publicationyear:2001.20Liu, Yanbin; Jin, Guanghe, HuiYang. Research on model
63、 of pointing errorof athreeaxissimulationturntableJ.JournalofHarbinInstituteofTechnology.2005. 致 谢 此次毕业设计的全部工作是在陈佳莹老师的精心指导下完成的， 陈老师在方案 论证、图的审核和具体设计过程中给予了很大的支持和帮助，并且提出了许多宝贵 的意见，在我遇到困难的时候，陈老师总是放弃休息时间细心的给我解答，使我受 益良多。陈老师以开阔的视野，渊博的知识，严谨的治学态度，敏锐的思维和对新 研究方向非凡的洞察力使我受益匪浅。在老师的指导下，我学会了很多知识，知道 了遇到困难要及时解决，及时查阅资料
64、，原地踏步永远找不出答案。这也为我今后 所从事的工作奠定了良好的基础。在此，谨向陈佳莹老师表示最诚挚的感谢和最崇 高的敬意!感谢所有曾给予我关心、支持和帮助的人们!摘 要 三轴雷达仿真转台是三轴转台的一种，本次设计的三轴雷达仿真转台主要用于 某型机载雷达的测试。转台性能的优劣直接关系到仿真和测试试验的可靠性，是保证某型机载雷达的精度和性能的基础。本文针对三轴雷达仿真转台的机械结构 设计进行了详细的讨论，并进行了理论论证及必要的计算，同时对本转台中使用 到的测量元件及联轴器等其他原件的结构及原理作了简单的介绍，设计中采用铸 铝合金作为台体的材料，实现了低转速、高精度的要求，并且减轻了整体的重量，
65、 使机构在满足：转角范围、速度范围、最大角加速度等设计参数要求的前提下， 使结构设计尽量优化。本设计紧紧围绕着设计任务书中的各项指标，从内环开始 至外环一步一步地展开设计。本文主要内容包括转台的总体结构论证、转台的详 细结构设计、转台的误差分析等。结合转台设计的特点，本文重点讨论了转台机 械结构的设计思想及设计过程。 关键词：三轴仿真转台；机载雷达；测量元件；联轴器：内环：中环：外环。ABSTRACTThreeshaftsradarsimulationturntableisonetypeofthethreeshaftsturntable.Thethreeshaftsradarsimulatio
66、nturntableinthisdesignismainlyusedtotestacertaintypeofairborneradar.Thesimulationturntablehasgreatinfluenceonthereliabilityandcredenceofexperimentation,sotheprecisionaccuracyofacertaintypeofairborneradarisbasedonsimulationturntable.Thispaperdiscussesdetailedlythedesignofmechanicalstructureofthethree
67、shaftsradarsimulationturntable.Thenuses theprincipletodemonstrateitanddothenecessarycalculation.Atthesametime,introducetheprincipleandstructureofmeasurementcomponentsandclutchandothercomponentsusedintheturntableinbrief.Thisdesigncloselyrevolvesaroundeverytargetsindesignassignment,andspreadsoutfromin
68、ner frame to outer frame step by step. The chief content of this paper involves thedemonstrationofthegeneralstructure,thedesignofthedetailedstructureandtheanalysisoferroroftheturntable.Combiningthedesigningcharacteroftheturntable,thispaperemphaticallydiscussestheideaandtheprocessindesigningtheturntable.Key words： ；Three Axissimulationturntable；Airborneradar；Measuringelement；Coupling；Innerring；Central；Outerring
