状态反馈与状态观测器(V1AA).ppt

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1、第第6章章 线性线性反馈系统的时间域综合反馈系统的时间域综合引言引言 状态反馈与输出反馈状态反馈与输出反馈反馈控制对能控性与能观测性的影响反馈控制对能控性与能观测性的影响闭环系统极点配置闭环系统极点配置状态观测器状态观测器采用状态观测器的状态反馈系统采用状态观测器的状态反馈系统解耦控制解耦控制跟踪控制和扰动抑制跟踪控制和扰动抑制线性二次型最优控制线性二次型最优控制线性控制系统理论的工程应用举例线性控制系统理论的工程应用举例 6.1 引言 本章重点讲述对一个性能不好甚至不稳定的被控本章重点讲述对一个性能不好甚至不稳定的被控系统，如何设计系统的状态反馈控制律，使闭环系统系统，如何设计系统的状态反馈

2、控制律，使闭环系统稳定且具有优良的动态响应。稳定且具有优良的动态响应。 状态反馈包含系统全部状态变量信息，是较输出状态反馈包含系统全部状态变量信息，是较输出反馈更全面的反馈，这本是状态空间综合法的优点，反馈更全面的反馈，这本是状态空间综合法的优点，但并非所有被控系统的全部状态变量都可直接测量，但并非所有被控系统的全部状态变量都可直接测量，这就提出了状态重构问题，即能否通过可测量的输出这就提出了状态重构问题，即能否通过可测量的输出及输入重新构造在一定指标下和系统真实状态等价的及输入重新构造在一定指标下和系统真实状态等价的状态估值？状态估值？1964年，年，Luenberger提出的状态观测器理提

3、出的状态观测器理论有效解决了这一问题。论有效解决了这一问题。状态反馈与状态观测器设计状态反馈与状态观测器设计是状态空间综合法的主要内容是状态空间综合法的主要内容，故如何设计状态观测，故如何设计状态观测器重构出所需状态估值也是本章重点讲述内容之一。器重构出所需状态估值也是本章重点讲述内容之一。 62 状态反馈与输出反馈 图图5-1为多输入多输出系统的状态反馈结构图。为多输入多输出系统的状态反馈结构图。设图设图5-1虚线框内所示多输入多输出线性定常被控系虚线框内所示多输入多输出线性定常被控系统统 的状态空间表达式为的状态空间表达式为 （5-1） 式中， 分别为n维,r维和m维列向量；A,B,C,D

4、分别为 实数矩阵。 图图5-1 多输入多输出系统的状态反馈结构多输入多输出系统的状态反馈结构 对多数实际被控系统，由于输入与输出之间总存在对多数实际被控系统，由于输入与输出之间总存在惯性，所以传递矩阵惯性，所以传递矩阵D=0。若被控系统若被控系统D=0，可简记为可简记为 ，对应的状态空间表达式为，对应的状态空间表达式为 （5-2） 图图5-1采用线性直接状态反馈（简称采用线性直接状态反馈（简称静态静态状态反状态反馈）构成闭环系统以改善原被控系统的性能，即将馈）构成闭环系统以改善原被控系统的性能，即将被控系统的每一个状态变量乘以相应的反馈增益值，被控系统的每一个状态变量乘以相应的反馈增益值，然后

5、反馈到输入端与参考输入然后反馈到输入端与参考输入v一起组成状态反馈控一起组成状态反馈控制律，作为被控系统的控制量制律，作为被控系统的控制量u。由图由图5-1显见，状显见，状态反馈控制律（即被控系统的控制量态反馈控制律（即被控系统的控制量u）为状态变量为状态变量的线性函数的线性函数 （5-3） 式中，式中，v为为r维参考输入列向量；维参考输入列向量；F为为 状态反馈状态反馈增益矩阵，且其为实数阵。增益矩阵，且其为实数阵。 将式（将式（5-3）代入式（）代入式（5-1）, ,可得采用状态反馈构可得采用状态反馈构成的闭环系统状态空间表达式为成的闭环系统状态空间表达式为 （5-4） 若若D=0，则式（

6、则式（5-4）可简化为式（）可简化为式（5-5），即），即 （5-5） 式（式（5-5）可简记为）可简记为 ，其对应的传递，其对应的传递函数矩阵为函数矩阵为 （5-6） 6. 2. 2 输出反馈 输出反馈最常见的形式是用被控系统输出向量输出反馈最常见的形式是用被控系统输出向量的线性反馈构成闭环系统，即如图的线性反馈构成闭环系统，即如图5-2所示，将被控所示，将被控系统的每一个输出变量乘以相应的反馈增益值，然系统的每一个输出变量乘以相应的反馈增益值，然后反馈到输入端与参考输入后反馈到输入端与参考输入v一起组成式（一起组成式（5-7）所）所示的线性非动态输出反馈（简称示的线性非动态输出反馈（简称静

7、态静态输出反馈）控输出反馈）控制律，作为被控系统的控制量制律，作为被控系统的控制量u，即即 （5-7） 式中，式中，v为为r维参考输入列向量；维参考输入列向量；y为为m维输出列向量；维输出列向量；H为为 维输出反馈实数增益矩阵。维输出反馈实数增益矩阵。 图图5-2 多输入多输出系统的输出反馈至参考输入结构多输入多输出系统的输出反馈至参考输入结构 若若D=0，将式（将式（5-7）代入式（）代入式（5-2）得被控系统）得被控系统 引入输出反馈构成的闭环系统状态空间表引入输出反馈构成的闭环系统状态空间表达式为达式为 （5-8） 式（5-8）可简记为 ，其对应的传递函数矩阵为 （5-9） 在被控系统在

8、被控系统D=0时，比较两种基本反馈控制律时，比较两种基本反馈控制律（式（式（5-3）和式（）和式（5-7）所构成的闭环系统状态）所构成的闭环系统状态空间表达式（式（空间表达式（式（5-5）和式（）和式（5-8）可见，只要）可见，只要取取 的状态反馈即可达到与线性非动态输出的状态反馈即可达到与线性非动态输出反馈反馈H相同的控制效果。但状态反馈相同的控制效果。但状态反馈F所能达到的所能达到的控制效果，采用线性非动态输出反馈控制效果，采用线性非动态输出反馈H却不一定能却不一定能实现，这是实现，这是因为一般线性系统的输出因为一般线性系统的输出 只是只是部分状态变量的线性组合，故线性非动态输出反馈部分状

9、态变量的线性组合，故线性非动态输出反馈一般可视为一种部分状态反馈，其不能象全状态反一般可视为一种部分状态反馈，其不能象全状态反馈那样任意配置反馈系统的极点馈那样任意配置反馈系统的极点。 反馈控制对能控性与能观测性的影响反馈控制对能控性与能观测性的影响 定理定理5-15-1 状态反馈不改变被控系统状态反馈不改变被控系统 的能控性，但不一定能保持系统的能观性。的能控性，但不一定能保持系统的能观性。 证明 先从系统能控性的PBH秩判据出发证明状态反馈不改变被控系统 的能控性。 显然，对复数域C上的所有s,下式成立，即 （5-10） 由于式（5-10）中的 为非奇异方阵，故有 ，（5-11） 由能控性

10、的由能控性的PBHPBH秩判据，式（秩判据，式（5-115-11）表明状态反馈）表明状态反馈不改变系统的能控性，即不改变系统的能控性，即1 1）当且仅当被控系统）当且仅当被控系统 能控时，状态反馈系统能控时，状态反馈系统 能控；能控；2 2）若）若 不能控，其不能控模态不能控，其不能控模态 及相应的特及相应的特征值征值 也是也是 的不能控模态及相应的特征的不能控模态及相应的特征值。值。 关于状态反馈有可能改变系统的能观性，以单输关于状态反馈有可能改变系统的能观性，以单输入单输出系统为例解释如下：入单输出系统为例解释如下： 被控系统 的传递函数 （5-12） 引入状态反馈后的闭环系统引入状态反馈

11、后的闭环系统 的传的传递函数可通过结构图等效变换求出，即递函数可通过结构图等效变换求出，即 （5-13） 比较式（比较式（5-12）和式（）和式（5-13）可见，引入状态）可见，引入状态反馈后传递函数的分子多项式反馈后传递函数的分子多项式 不变，而分母多不变，而分母多项式可通过选择状态反馈增益向量项式可通过选择状态反馈增益向量F而改变，即状而改变，即状态反馈只改变传递函数的极点而保持零点不变，若态反馈只改变传递函数的极点而保持零点不变，若闭环系统闭环系统 的极点被配置到与的极点被配置到与 的零点相等时，将使的零点相等时，将使 发生零极点对消而破坏发生零极点对消而破坏 的能观性。的能观性。 定理

12、定理5-2 输出反馈不改变被控系统输出反馈不改变被控系统 的的能控性与能观性。能控性与能观性。 证明 5.2节已说明，输出反馈节已说明，输出反馈H可等效为可等效为 的状态反馈，又由定理的状态反馈，又由定理5-1知知，状态反馈不改变被控状态反馈不改变被控系统的能控性，故输出反馈不改变被控系统的能控性。系统的能控性，故输出反馈不改变被控系统的能控性。 可从系统能观性的可从系统能观性的PBHPBH秩判据出发证明输出反馈秩判据出发证明输出反馈不改变被控系统不改变被控系统 的能观性。显然，对复数的能观性。显然，对复数域域C上的所有上的所有s,s,下式成立，即下式成立，即 （5-14） 由于式（由于式（5

13、-145-14）中的）中的 为非奇异方阵，为非奇异方阵，故有故有 ， （5-15） 由能观性的由能观性的PBHPBH秩判据，式（秩判据，式（5-155-15）表明）表明 和和 的状态能观性是一致的状态能观性是一致的，即输出反馈不改变被控系统的能观性。的，即输出反馈不改变被控系统的能观性。 6.3 闭环系统极点配置 （单输入情形） 本节主要讨论两方面的问题：其一，闭环极点可本节主要讨论两方面的问题：其一，闭环极点可任意配置的条件；其二，如何设计反馈增益阵使闭环任意配置的条件；其二，如何设计反馈增益阵使闭环极点配置在期望极点处。为简单起见，先讨论单输入极点配置在期望极点处。为简单起见，先讨论单输入

14、系统。系统。 6.3.1 采用状态反馈配置闭环系统极点 1.采用状态反馈任意配置闭环极点的充分必要条件采用状态反馈任意配置闭环极点的充分必要条件 定理定理5-3 采用状态反馈任意配置闭环极点的充分采用状态反馈任意配置闭环极点的充分必要条件是被控系统必要条件是被控系统 状态完全能控状态完全能控。 证明 先证必要性。由定理先证必要性。由定理5-1知，若知，若 不能控，则其不能控极点及其对应的不能控模态不不能控，则其不能控极点及其对应的不能控模态不能通过状态反馈改变。证毕能通过状态反馈改变。证毕。 再证充分性。以下充分性证明过程实际上给出了再证充分性。以下充分性证明过程实际上给出了单输入（单输出）系

15、统设计反馈增益矩阵的规范算法单输入（单输出）系统设计反馈增益矩阵的规范算法。 (1)(1)若被控系统若被控系统 状态完全能控，且设其特征多项式和传递函数分别为状态完全能控，且设其特征多项式和传递函数分别为 可通过如下变换（设可通过如下变换（设 为能控标准型变换矩阵为能控标准型变换矩阵） （5-18） 将将 化为能控标准型化为能控标准型 ，即，即 （5-19） 式中， （5-20） (2)针对能控标准型针对能控标准型 引入状态反馈引入状态反馈 （5-21） 式中， ，可求得对 的闭环系统 的状态空间表达式仍为能控标准型，即 （5-22） 式中， （5-23） 则闭环系统 的特征多项式和传递函数分

16、别为 （5-24） （5-25） 式（式（5-24）、（）、（5-25）表明，）表明， 的的n阶阶特征多项式的特征多项式的n个系数可通过个系数可通过 即即 的特征值可任选。的特征值可任选。独立设置，独立设置，故若被控系统故若被控系统 能控，则其状态反馈系统能控，则其状态反馈系统极点可任意配置。极点可任意配置。 又 (3)事实上，由给定的期望闭环极点组事实上，由给定的期望闭环极点组 ，可写出期望闭环特征多项式，可写出期望闭环特征多项式 （5-26） 令式（5-24）与式（5-26）相等，可解出能控标准型可解出能控标准型 使闭环极点配置到期望极点的状态反馈增使闭环极点配置到期望极点的状态反馈增益矩

17、阵为益矩阵为 （5-27） (4) 将式（5-18）代入式（5-21）得 （5-28） 则原被控系统则原被控系统 即对应于状态即对应于状态x引入状态反引入状态反馈使闭环极点配置到期望极点的状态反馈增益矩阵馈使闭环极点配置到期望极点的状态反馈增益矩阵为为 （5-29） 2. 采用状态反馈配置闭环极点的方法采用状态反馈配置闭环极点的方法 方法一 规范算法规范算法 对状态完全能控的单输入单输出被控系统对状态完全能控的单输入单输出被控系统 ,可采用以上状态反馈任意配置极点充分条可采用以上状态反馈任意配置极点充分条件证明过程所给出的规范算法确定实现闭环极点配置件证明过程所给出的规范算法确定实现闭环极点配

18、置目标的反馈增益矩阵目标的反馈增益矩阵F，即在根据式（即在根据式（5-16）、（）、（5-26）分别确定开环系统）分别确定开环系统 特征多项式和期望特征多项式和期望闭环特征多项式系数的基础上，闭环特征多项式系数的基础上，先用式（先用式（5-27）求出）求出能控标准型能控标准型 对应的对应的 下的状态反馈增益下的状态反馈增益矩阵矩阵 ；然后再根据式（然后再根据式（5-29）将）将 变换为原状态变换为原状态x下的下的状态反馈增益阵状态反馈增益阵F ，即即 (5-30) 式中式中, 为按式（为按式（5-18）将）将 化为能控标准化为能控标准型型 的变换矩阵的变换矩阵 的逆矩阵，即的逆矩阵，即 （5-

19、31） 方法二 解联立方程解联立方程 设状态反馈增益阵设状态反馈增益阵 ，则闭环，则闭环系统系统 的特征多项式为的特征多项式为 （5-34） 而由给定的期望闭环极点组而由给定的期望闭环极点组 ，可，可确定如式（确定如式（5-26）所示的期望闭环特征多项式。为将）所示的期望闭环特征多项式。为将闭环极点配置在期望位置闭环极点配置在期望位置，应令式（应令式（5-34）与式（）与式（5-26）相等，即令）相等，即令 ，由两个由两个n阶特征多项式对阶特征多项式对应项系数相等，可得应项系数相等，可得n个关于个关于 的联立代数的联立代数方程，若方程，若 能控，解联立方程可求出唯一解能控，解联立方程可求出唯一

20、解 。 【例例5-2】被控系统被控系统 的状态空间表达式为的状态空间表达式为 试设计状态反馈增益矩阵试设计状态反馈增益矩阵F，使闭环系统极点配置为使闭环系统极点配置为 和和 ，并画出状态变量图。并画出状态变量图。 解 (1)所以被控系统状态完全能控，可通过状态反馈任意所以被控系统状态完全能控，可通过状态反馈任意配置闭环系统极点。配置闭环系统极点。 (2) 确定闭环系统期望特征多项式确定闭环系统期望特征多项式 闭环系统期望极点为闭环系统期望极点为 ，对应的期望闭环，对应的期望闭环特征多项式为特征多项式为 则， ， (3)求满足期望极点配置要求的状态反馈增益矩求满足期望极点配置要求的状态反馈增益矩

21、阵阵 方法一 规范算法 被控系统被控系统 的特征多项式为的特征多项式为 则 ， 根据式（根据式（5-27），能控标准型），能控标准型 对应的对应的 下的状态反馈增益阵下的状态反馈增益阵 为为 按式（按式（5-18）将）将 化为能控标准型化为能控标准型 的变换矩阵的变换矩阵 为为 则 根据式（根据式（5-29），原状态），原状态x下的状态反馈增益阵下的状态反馈增益阵F应为应为 方法二 解联立方程解联立方程 对被控系统对被控系统 ，引入，引入 状态状态反馈后的闭环系统反馈后的闭环系统 特征多项式为特征多项式为 令 ，即 ，比较等式两边同次幂项系数得如下联立方程比较等式两边同次幂项系数得如下联立方程

22、 解之得解之得 ， (4) 据被控系统状态空间表达式和所设计的状态据被控系统状态空间表达式和所设计的状态反馈增益矩阵反馈增益矩阵F，可画出状态反馈后的闭环系统状态可画出状态反馈后的闭环系统状态变量图如图变量图如图5-3所示。所示。 图5-3 例5-2图 3. 采用状态反馈进行部分极点配置采用状态反馈进行部分极点配置 若被控系统若被控系统 状态不完全能控状态不完全能控,采用采用状态反馈只能将其能控子系统的极点配置到期望位状态反馈只能将其能控子系统的极点配置到期望位置置,而不可能移动其不能控子系统的极点。换言之而不可能移动其不能控子系统的极点。换言之, 对状态不完全能控的对状态不完全能控的n阶系统

23、阶系统 而言而言,若期若期望配置的望配置的n个极点中包含了其全部的不能控极点个极点中包含了其全部的不能控极点,那那么这一组闭环极点是可以采用状态反馈进行配置的么这一组闭环极点是可以采用状态反馈进行配置的(这时实质上只是配置了被控系统的能控极点这时实质上只是配置了被控系统的能控极点);否否则则,就不能采用状态反馈配置就不能采用状态反馈配置n个极点。个极点。 6.3.2 6.3.2 采用线性非动态输出反馈采用线性非动态输出反馈至参考输入配置闭环系统极点至参考输入配置闭环系统极点 定理5-4 完全能控的系统不能靠引入式（5-7）所示的线性非动态输出反馈控制来任意配置闭环系统的极点。 对定理对定理5-

24、4以单输入单输出系统为例加以说明。以单输入单输出系统为例加以说明。这时这时,输出反馈矩阵为反馈放大系数输出反馈矩阵为反馈放大系数(标量标量)H,由经典由经典控制理论的根轨迹法控制理论的根轨迹法,改变反馈放大系数改变反馈放大系数H时的闭环时的闭环极点变化的轨迹是起于开环极点极点变化的轨迹是起于开环极点,终于开环零点或无终于开环零点或无限远点的一组根轨迹限远点的一组根轨迹,即闭环极点不能配置在复平面即闭环极点不能配置在复平面的任意位置。的任意位置。 定理5-5 对完全能控的单输入单输出系统 ,通过带动态补偿器的输出反馈实现极点任意配置的充要条件为: (1) 完全能观; (2) 动态补偿器的阶数为n

25、-1。 6.3.3 镇定问题 若被控系统若被控系统 通过状态反馈通过状态反馈(或输出反或输出反馈馈)能使其闭环极点均具有负实部能使其闭环极点均具有负实部,即闭环系统渐近稳即闭环系统渐近稳定定,则称系统是状态反馈则称系统是状态反馈(或输出反馈或输出反馈)可镇定的可镇定的。 定理5-6 线性定常系统 采用状态反馈可镇定的充要条件是其不能控子系统为渐近稳定。 定理5-7 线性定常系统 采用输出反馈可镇定的充要条件是 结构分解中的能控且能观子系统是输出可镇定的;而能控不能观、能观不能控、不能控且不能观的三个子系统均为渐近稳定。 【例例5-3】被控系统被控系统 的状态空间表达的状态空间表达式为式为 试设

26、计状态反馈增益矩阵试设计状态反馈增益矩阵F，使闭环系统得到镇定。使闭环系统得到镇定。该被控系统采用输出反馈可否镇定该被控系统采用输出反馈可否镇定? 解 为能控标准型为能控标准型,显然能控显然能控, ,故可采故可采用状态反馈使闭环系统镇定。若设期望极点为用状态反馈使闭环系统镇定。若设期望极点为 , ,则对应的期望闭环特征多项式为则对应的期望闭环特征多项式为 由规范算法可确定满足期望极点配置要求的状态由规范算法可确定满足期望极点配置要求的状态反馈增益矩阵反馈增益矩阵 ,对应的闭环系统状对应的闭环系统状态变量图如图态变量图如图5-4(a)所示。但若所示。但若 采用线性采用线性非动态输出反馈非动态输出

27、反馈, 则闭环系统则闭环系统 的的特征多项式为特征多项式为 可见可见, 引入反馈放大系数为引入反馈放大系数为h的线性非动态输出反馈的线性非动态输出反馈后的闭环特征多项式仍缺项后的闭环特征多项式仍缺项, , 不论如何选择反馈放大不论如何选择反馈放大系数系数h,均不能使闭环系统镇定均不能使闭环系统镇定,即该系统采用线性非即该系统采用线性非动态输出反馈不可镇定。动态输出反馈不可镇定。 由图5-4(a)可画出图5-4(b)所示的状态反馈闭环系统等效方块图,其等效为在输出反馈控制回路中嵌入反馈动态补偿器H(s) ,即若采用 的输出动态反馈可达到与引入线性状态反馈 一样的控制效果(将闭环极点配置在 , )

28、 。但从H(s)的结构看,其包括比例环节和一阶微分环节,在物理上较上述状态线性反馈复杂且难于实现。 图5-4 例5-3图 6.4 状态观测器状态观测器 状态反馈实现的前提是获得系统全部状态信息状态反馈实现的前提是获得系统全部状态信息,然而然而,状态变量并不一定是系统的物理量状态变量并不一定是系统的物理量, 选择状态变选择状态变量的这种自由性本是状态空间综合法的优点之一量的这种自由性本是状态空间综合法的优点之一,但但这也使得系统的所有状态变量不一定都能直接量测这也使得系统的所有状态变量不一定都能直接量测;另一方面另一方面,有些状态变量即使可测有些状态变量即使可测,但所需传感器的价但所需传感器的价

29、格可能会过高。格可能会过高。状态观测或状态重构问题正为了克服状态观测或状态重构问题正为了克服状态反馈物理实现的这些困难而提出的状态反馈物理实现的这些困难而提出的,其核心是通其核心是通过系统可量测参量过系统可量测参量(输出及输入输出及输入)重新构造在一定指标重新构造在一定指标下和系统真实状态下和系统真实状态 等价的估计状态或重构状态等价的估计状态或重构状态 ,且常采用式且常采用式(5-35)所示的渐近等价指标所示的渐近等价指标,即即 (5-35) 式中式中, 为观测误差。实现状态重构的系统为观测误差。实现状态重构的系统(或计或计算机程序算机程序)称为状态观测器称为状态观测器, 式式(5-35)也

30、称也称观测器存观测器存在条件在条件。当观测器重构状态向量的维数等于或小于。当观测器重构状态向量的维数等于或小于被控系统状态向量维数时被控系统状态向量维数时,分别称为全维状态观测器分别称为全维状态观测器或降维状态观测器。或降维状态观测器。 6.4.1 全维观测器的构造思想 设式设式(5-2)所示的被控系统所示的被控系统 状态完全能状态完全能观观,一条重构状态向量的可能途径是对输出一条重构状态向量的可能途径是对输出y( (t) )求导求导 n-1次次,即即 (5-36) 因为因为 能观能观,则其能观性判别阵的秩为则其能观性判别阵的秩为n,故由式故由式(5-36)一定可选出关于状态变量的一定可选出关

31、于状态变量的n个独立方个独立方程程,进而获得进而获得x( (t) )的唯一解。可见的唯一解。可见,只要被控系统能观只要被控系统能观,理论上可通过输入、输出及它们的导数重构系统状态理论上可通过输入、输出及它们的导数重构系统状态向量向量x( (t) )。但这种方法要对输入、输出进行微商运算但这种方法要对输入、输出进行微商运算, ,而纯微分器难以构造而纯微分器难以构造; ;且微分器不合理地放大输入、且微分器不合理地放大输入、输出测量中混有的高频干扰输出测量中混有的高频干扰, ,以致状态估计值产生很以致状态估计值产生很大误差大误差, ,故从工程实际出发故从工程实际出发, ,该方法不可取。该方法不可取。

32、 为避免在状态重构中采用微分运算为避免在状态重构中采用微分运算, ,一个直观的一个直观的想法是构造一个与想法是构造一个与 结构和参数相同的仿真结构和参数相同的仿真系统系统 来观测系统实际状态来观测系统实际状态x( (t) ),且让且让 与与 具有相同的输入具有相同的输入,如图如图5-5所示。所示。 图5-5 开环观测器 显然显然,在假设矩阵在假设矩阵A, B和和C在实际被控对象在实际被控对象 中中及其计算机仿真系统及其计算机仿真系统 中相同的前提下中相同的前提下,只要设置只要设置 的初态与的初态与 的初态相同的初态相同,即即 , ,则可保证重则可保证重构状态构状态 与系统的实际状态与系统的实际

33、状态 始终相同。尽管只始终相同。尽管只要要 能观能观,根据输入和输出的测量值总能计算出系统根据输入和输出的测量值总能计算出系统的初态的初态 ,但每次应用图但每次应用图5-5所示的开环观测器均所示的开环观测器均要计算要计算 并设置并设置 ,计算量太大。另一方面计算量太大。另一方面,开开环观测器的观测误差环观测器的观测误差 所满足的微分方程为所满足的微分方程为 (5-37) 而由于存在外界扰动和设置误差而由于存在外界扰动和设置误差,通常通常 ,即即 ,这时由式这时由式(5-37)可得观测误差可得观测误差 为为 (5-38) 式式(5-38)表明表明,只有当只有当 的系统矩阵的系统矩阵A的特征值均具

34、的特征值均具有负实部时有负实部时, 才满足观测器存在条件才满足观测器存在条件,即当时间足够即当时间足够长时长时,观测误差观测误差 趋于零趋于零,实现状态重构实现状态重构;若若 为不为不稳定系统稳定系统,则则 将不能复现将不能复现 。一般而言。一般而言, 开环开环观测器也无实用价值。观测器也无实用价值。 可应用反馈控制原理对图可应用反馈控制原理对图5-5所示的所示的开环观测器开环观测器方案进行改进方案进行改进,即引入观测误差即引入观测误差 负反馈负反馈,以不断修正仿真系统以不断修正仿真系统,加快观测误差趋于零的速度加快观测误差趋于零的速度。 但但 不可直接量测不可直接量测,而而 对应对应 ,且系

35、统输出估计值与实际且系统输出估计值与实际值的误差值的误差 可量测可量测,故引入输出偏差故引入输出偏差 负反馈至观测器的负反馈至观测器的 处处,构成以构成以u和和y为输入、为输入、 为为输出的闭环渐近状态观测器输出的闭环渐近状态观测器,如图如图5-6所示所示,其采用了其采用了输出反馈的另一种结构输出反馈的另一种结构,是一种较实用的观测器结构。是一种较实用的观测器结构。 图图5-6 闭环闭环(渐近渐近)状态观测器状态观测器 图图5-6中中, G为为 输出偏差反馈增益矩阵输出偏差反馈增益矩阵(m为系统输出变量的个数为系统输出变量的个数)，且其为实数阵，且其为实数阵。 由图由图5-6可得闭环状态观测器

36、的状态方程为可得闭环状态观测器的状态方程为 (5-39) 由式由式(5-39)及待观测系统及待观测系统 的状态方程的状态方程,可得闭环可得闭环观测器的观测误差观测器的观测误差 所满足的微分方程为所满足的微分方程为 (5-40) 设初始时刻设初始时刻 ,式式(5-40)的解为的解为 (5-41) 式式(5-40)及式及式(5-41)表明表明,若通过选择输出偏差若通过选择输出偏差反馈增益矩阵反馈增益矩阵G使使A-GC的所有特征值均位于复平面的所有特征值均位于复平面的左半开平面的左半开平面,尽管初始时刻尽管初始时刻 时时 与与 存在差存在差异异,观测器的状态观测器的状态 仍将以一定精度和速度渐渐逼近

37、仍将以一定精度和速度渐渐逼近系统的实际状态系统的实际状态 ,即满足式即满足式(5-35)所示的渐近等所示的渐近等价指标价指标,故闭环观测器也称为渐近观测器。故闭环观测器也称为渐近观测器。显然显然, 观观测误差测误差 趋于零的收敛速率由观测器系统矩阵趋于零的收敛速率由观测器系统矩阵A-GC的主的主特征值决定特征值决定,可证明若可证明若 能观能观,则闭环观测器则闭环观测器的极点即的极点即A-GC的特征值可通过选择偏差反馈增益矩的特征值可通过选择偏差反馈增益矩阵阵G而任意配置。而任意配置。 6.4.2 闭环观测器极点配置 1. 闭环观测器极点任意配置的充分必要条件闭环观测器极点任意配置的充分必要条件

38、 定理5-8 图5-6中的闭环状态观测器的极点可任意配置的充分必要条件是被控系统 能观测。 系统能观测系统能观测,只是其观测器存在的充分条件只是其观测器存在的充分条件,并非并非必要条件。对系统必要条件。对系统 ,观测器存在的充分必观测器存在的充分必要条件是要条件是 的不能观子系统为渐近稳定的不能观子系统为渐近稳定。 2. 输出偏差反馈增益矩阵输出偏差反馈增益矩阵G的设计的设计 全维闭环状态观测器的设计就是确定合适的输出全维闭环状态观测器的设计就是确定合适的输出偏差反馈增益矩阵偏差反馈增益矩阵G,使使A-GC具有期望的特征值具有期望的特征值,从而从而使由式使由式(5-40)描述的观测误差动态方程

39、以足够快的响描述的观测误差动态方程以足够快的响应速度渐近稳定。应速度渐近稳定。 状态完全能观测的单输入单输出系统状态完全能观测的单输入单输出系统, ,闭环观测闭环观测器的极点配置设计可仿照器的极点配置设计可仿照5.4节介绍的状态完全能控的节介绍的状态完全能控的单输入单输出系统用状态反馈进行闭环极点配置的设单输入单输出系统用状态反馈进行闭环极点配置的设计方法进行计方法进行;也可基于对偶原理采用在对偶系统中由也可基于对偶原理采用在对偶系统中由状态反馈配置闭环极点方法确定状态反馈增益阵状态反馈配置闭环极点方法确定状态反馈增益阵F,再再根据根据 确定原系统观测器偏差反馈增益矩阵确定原系统观测器偏差反馈

40、增益矩阵G。 若单输入单输出系统若单输入单输出系统 状态完全能观，其特征多项式为状态完全能观，其特征多项式为 （5-42） 设设 为闭环状态观测器系统矩阵期为闭环状态观测器系统矩阵期望特征值，对应的期望特征多项式为望特征值，对应的期望特征多项式为 （5-43） 若若 为能观标准型为能观标准型,则所需的观测器偏则所需的观测器偏差反馈增益矩阵为差反馈增益矩阵为 (5-44) 若若 不为能观标准型不为能观标准型,则可采用如下变则可采用如下变换（设换（设 为能观标准型变换阵）为能观标准型变换阵） （5-45） 将系统将系统化为能观标准型化为能观标准型其中其中, 则先用式（则先用式（5-44）求出能观标

41、准型）求出能观标准型 对应的对应的 下的观测器增益矩阵下的观测器增益矩阵 , ,然后再将然后再将 下求得的下求得的 变变换到原状态换到原状态x下下,即得重构系统即得重构系统 状态状态x所需所需的观测器偏差反馈增益矩阵为的观测器偏差反馈增益矩阵为 (5-46) 式中, (5-47) 【例例5-4】被控系统被控系统 的状态空间表达的状态空间表达式为式为 试设计全维状态观测器使其极点为试设计全维状态观测器使其极点为-3-3，-3-3。 解 (1)所以，系统状态完全能观，可建立状态观测器所以，系统状态完全能观，可建立状态观测器, , 且且观测器的极点可任意配置。观测器的极点可任意配置。 (2) 确定闭

42、环状态观测器系统矩阵的期望特征多项式确定闭环状态观测器系统矩阵的期望特征多项式 观测器系统矩阵观测器系统矩阵 的期望特征值为的期望特征值为 ，对应的期望特征多项式为，对应的期望特征多项式为 则则 ， ， (3) 求所需的观测器偏差反馈增益矩阵求所需的观测器偏差反馈增益矩阵 方法一方法一 规范算法规范算法 在例在例5-2中已求得系统中已求得系统 的特征多项式为的特征多项式为 ,则 ， 根据式（根据式（5-44），能观标准型），能观标准型 对应的对应的 下的状态观测器增益矩阵为下的状态观测器增益矩阵为按式（按式（5-47）将）将 化为能观标准型化为能观标准型 的变换矩阵的变换矩阵 为为 则根据式（

43、则根据式（5-46），重构系统），重构系统 状态状态x所需的观测器偏差反馈增益矩阵所需的观测器偏差反馈增益矩阵G为为 方法二 解联立方程解联立方程 与状态反馈闭环系统极点配置的情况类似与状态反馈闭环系统极点配置的情况类似, ,若系若系统是低阶的统是低阶的, ,将观测器偏差反馈增益矩阵将观测器偏差反馈增益矩阵G直接代入直接代入所期望的特征多项式往往较为简便所期望的特征多项式往往较为简便。观测器系统矩阵观测器系统矩阵 的特征多项式为的特征多项式为 令令 ，即即 比较等式两边同次幂项系数比较等式两边同次幂项系数,得如下联立方程得如下联立方程 解之，得解之，得 ， (4) 由式由式(5-39),观测器

44、的状态方程为观测器的状态方程为 图图5-7 例例5-4图图 或 6.4.3 降维观测器 若多变量系统能观且输出矩阵若多变量系统能观且输出矩阵C的秩为的秩为m,则系统则系统的的m个状态变量可用系统的个状态变量可用系统的m个输出变量直接代替或个输出变量直接代替或线性表达而不必重构线性表达而不必重构,只需建立只需建立(n-m) 维的降维观测维的降维观测器器( (常称为常称为LuenbergerLuenberger观测器观测器) )对其余的对其余的(n-m)个状态个状态变量进行重构。变量进行重构。 设能观测被控系统设能观测被控系统 的状态空间表达式为的状态空间表达式为 (5-51) 式中， 分别为n维

45、,r维和m维列向量；A,B,C分别为 实数矩阵,并设输出矩阵C的秩为m,则 (n-m) 维降维观测器的一般设计方法如下: 构造 非奇异矩阵T为 (5-52) 式中, 是使矩阵T非奇异而任意选择的(n-m) 个行向量组成的 矩阵。 T的逆矩阵 以分块矩阵的形式表示为 (5-53) 式中, 为 矩阵; 为 矩阵。 显然,有 (5-54) 对式(5-51)进行变换 (5-55) 式中, T为式(5-52)所示的非奇异矩阵, 变换矩阵 为T的逆矩阵,则将 变换为按输出分解形式的 , 即 （5-56a） 式中,0为 零矩阵， 为 单位矩阵。由式(5-56 a)的输出方程可见, 中的后m个状态分量可用系统

46、的m个输出变量直接代替,故通过式(5-55)所示线性变换将n维状态向量按可检测性分解为 和 两部分,其中, 为 中前(n-m)个状态分量, 需要重构; 为 中后m个状态分量, 可由输出y直接检测取得。按 和 分块, 的动态方程式（5-56a）可重新写成式（5-56b）所示的分块形式,即 （5-56b） 式中, 分别为 矩阵; 分别为 矩阵 式(5-56b)表明, 可按状态变量是否需按状态变量是否需要重构分解为两个子系统要重构分解为两个子系统,即不需要重构状态的m维子系统 和需要重构状态的(n-m)维子系统 。将式(5-56b)的状态方程展开,并根据 ,得 (5-57) 令 (5-58) 代入式

47、(5-57),得待观测子系统 的状态空间表达式为 (5-59) 因为式(5-59)中u为已知及y可检测得出,故 可看做子系统 中已知的输入项,而 则可看做子系统 已知的输出向量, 为 的系统矩阵,而 则相当于 的输出矩阵。 由系统 能观,易证明子系统 能观,即 为能观测对,故可仿照全维观测器设计方法,对(n-m)维子系统 设计(n-m)维观测器重构 。参照全维观测器的状态方程式(5-39), 对式(5-59)所示子系统 列写关于状态估值 的状态方程且将子系统 的输出z用式(5-58)代入,得 (5-60) 式中, 反馈矩阵 为 矩阵,根据定理5-8,通过适当选择 可任意配置系统矩阵 的特征值。

48、但式(5-60)中含有系统输出的导数 ,这是不希望的。为了消去式(5-60)中的 , 将变换 (5-61) 代入式(5-60)并整理,得降维观测器方程为 (5-62) 结合 ,整个状态向量 的估值可表示为 (5-64) 由式(5-55),原系统 的状态向量x的估值 为 (5-65) 根据式(5-62)及式(5-65)可得降维观测器(Luenberger观测器)结构图如图5-8所示。 图5-8 降维观测器(Luenberger观测器)结构图 【例5-5】设系统 的状态空间表达式为 试设计极点为-4,-4的降维状态观测器。 解 (1)故系统能观。又 ,故可构造 维 降维观测器。 (2) 根据式(5

49、-52),构造 非奇异矩阵T为则, 作变换 ,则将 变换为 ,即 由于 ,故只需设计二维观测器重构 。将 分块,得 (3)求降维观测器的 反馈矩阵 由降维观测器特征多项式 及期望特征多项式 比较 与 各相应项系数,联立方程并解之,得 (4)在变换后状态空间中的降维观测器状态方程为 则 所对应状态向量 的估值为 (5)将 变换为原系统状态空间,得到原系统 的状态重构为 由降维观测器状态方程可画出其结构图如图5-9所示。 图5-9 例5-5图 5.6 采用状态观测器的状态反馈系统 带有全维状态观测器的状态反馈系统如图带有全维状态观测器的状态反馈系统如图5-10所示。所示。 图图5-10 5-10

50、带有渐近状态观测器的状态反馈系统带有渐近状态观测器的状态反馈系统 设能控且能观的被控系统设能控且能观的被控系统 的状态空间的状态空间表达式为表达式为 (5-66) 渐近状态观测器的状态方程为渐近状态观测器的状态方程为 (5-67) 利用观测器的状态估值利用观测器的状态估值 所实现的状态反馈控制所实现的状态反馈控制律为律为 (5-68) 将式（将式（5-68）代入式（）代入式（5-66）、式（）、式（5-67）得整）得整个闭环系统的状态空间表达式为个闭环系统的状态空间表达式为 （5-69） 即即 (5-70) 这是一个这是一个2n维的复合系统。为便于研究复合系统的基维的复合系统。为便于研究复合系

51、统的基本特性，对式本特性，对式(5-70)进行线性非奇异变换进行线性非奇异变换 (5-71) 则（5-72） 根据式（根据式（5-72）可得）可得2n维复合系统的特征多项式为维复合系统的特征多项式为 (5-73) 式（式（5-73）表明）表明, 由观测器构成状态反馈的由观测器构成状态反馈的2n维维复合系统，其特征多项式等于矩阵复合系统，其特征多项式等于矩阵A-BF的特征多项的特征多项式式 与矩阵与矩阵A-GC的特征多项式的特征多项式 的乘积。的乘积。即即2n维复合系统的维复合系统的2n个特征值由相互独立的个特征值由相互独立的两部分组成：一部分为直接状态反馈系统的系统矩阵两部分组成：一部分为直接

52、状态反馈系统的系统矩阵A-BF的的n个特征值；另一部分为状态观测器的系统矩个特征值；另一部分为状态观测器的系统矩阵阵A-GC的的n个特征值。复合系统特征值的这种性质称个特征值。复合系统特征值的这种性质称为分离特性为分离特性。 只要被控系统只要被控系统 能控能观，则用状态观测能控能观，则用状态观测器估值形成状态反馈时，可对器估值形成状态反馈时，可对 的状态反馈控的状态反馈控制器及状态观测器分别按各自的要求进行制器及状态观测器分别按各自的要求进行独立设计独立设计，即先按闭环控制系统的动态要求确定即先按闭环控制系统的动态要求确定A-BF的特征值，的特征值，从而设计出状态反馈增益阵从而设计出状态反馈增

53、益阵F；再按状态观测误差趋于再按状态观测误差趋于零的收敛速率要求确定零的收敛速率要求确定A-GC的特征值，从而设计出输的特征值，从而设计出输出偏差反馈增益矩阵出偏差反馈增益矩阵G;最后，最后，将两部分独立设计的结将两部分独立设计的结果联合起来，合并为带状态观测器的状态反馈系统果联合起来，合并为带状态观测器的状态反馈系统。【例5-6】被控系统 的状态空间表达式为 试设计极点为-3,-3的全维状态观测器，构成状态反馈系统，使闭环极点配置为 和 。 解 由例5-2及例5-4知，此被控系统 能控能观，可分别独立设计状态反馈增益阵F和观测器偏差反馈增益矩阵G。 例5-2中已求出此被控系统采用直接状态反馈

54、使其即为本题所设计的状态反馈增益阵 闭环极点配置为-1+j和-1-j所需的，。 而在例而在例5-4中已求出此被控系统无状态反馈时，中已求出此被控系统无状态反馈时，即为本题所设计的观测器偏差反馈增益矩阵即为本题所设计的观测器偏差反馈增益矩阵G。 使观测器极点配置为使观测器极点配置为-3,-3-3,-3所需的所需的，其其 故设计好的闭环系统状态变量图如图故设计好的闭环系统状态变量图如图5-11所示所示。 图图5-11 5-11 例例5-65-6图图 解 因被控系统的传递函数不存在零极点对消,且其为单变量系统,故其能控能观。状态反馈控制与状态观测器可分别独立设计。 【例5-7】设被控系统的传递函数为

55、且假设系统输出量是可以准确测量, 试设计降维观测器，构成状态反馈系统，使闭环极点配置为 。 , 被控系统按能观标准型实现,即有 为 (1)根据闭环极点配置要求设计状态反馈增益阵F 令 ,则 特征多项式为 与期望特征多项式 比较得 (2)设计降维观测器 为能观标准型,有 ,又输出量y可准确测量, 故只需设计一维观测器重构 ,对应的降维观测器状态方程为 式中, , 基于通常选择观测器的响应速度比所考虑的状态反馈闭环系统快25倍这一经验规则,本例取观测器期望极点为 则降维观测器特征多项式 与期望特征多项式 比较得 则降维观测器状态方程为 又 ,则 所对应状态向量 的估值为 (3)将两部分独立设计的结

56、果联合起来，得带降维观测器的状态反馈系统结构,如图5-12所示。 图5-12 例5-7图 6.7 MIMO LTI系统状态反馈极点配置(P.270-278)6.8 解耦控制 设多变量线性定常系统 的输入向量维数与输出向量维数相等,其状态空间表达式为 （5-74） 式中， 均为m维列向量； 为n维列向量;A,B,C分别为 实数矩阵,且设 。与式（5-74）对应的传递函数阵为 (5-75) 式中, 为m阶严格真有理函数方阵; 为 的第i行第j列元素,表示第i个输出量与第j个输入量之间的传递函数。若系统初始为零状态,则其输入输出关系为 (5-76) 由式(5-76)可见, 一般情况下,多变量系统的每

57、一输入分量对多个(或所有)输出分量均有控制作用,即每一输出分量受多个(或所有)输入分量的控制。这种第j个输入量控制第i个输出量( )的关系称为输入输出间的耦合作用,这种耦合使多变量系统的控制通常十分困难,例如, 就难以找到合适的输入量,达到控制某一输出分量而不影响其它输出分量的要求。因此,有必要引入合适的控制律,使输入输出相互关联的多变量系统实现解耦,即实现每个输出分量仅受一个对应输入分量控制,每个输入分量也仅能控制对应的一个输出分量。 显然, 解耦系统的传递函数矩阵必为对角线形的非奇异矩阵,由此解耦系统的定义出发,使多变量系统实现解耦的基本思路是通过引入控制装置使系统传递函数矩阵对角化,而具

58、体实现方法主要有前馈补偿器解耦、输入变换与状态反馈相结合解耦等。6.8.1 前馈补偿器解耦 采用前馈补偿器实现解耦的方法如图5-13所示,在待解耦系统前串联一个前馈补偿器,使串联后总的传递函数阵成为对角形的有理函数矩阵。 图5-13 前馈补偿器实现解耦 图5-13中,待解耦系统和前馈补偿器的传递函数阵分别为 和 ,则串接补偿器后整个系统的总传递函数阵为 (5-77) 令 (5-78) 显然,只要待解耦系统传递函数阵 满秩,即 的逆 存在,则可采用如式(5-79)所示的前馈补偿器使系统获得解耦,即 (5-79) 式中, 为串接补偿器后解耦系统的对角形传递函数阵,如式(5-78)所示。 串接前馈补

59、偿器解耦的原理虽然简单,但其增加了系统的维数,且其实现受到 是否存在及 物理上是否可实现的限制。 6.8.2 6.8.2 输入变换与输入变换与状态反馈相结合实现解耦控制状态反馈相结合实现解耦控制 采用输入变换与状态反馈相结合方式以实现闭环输入输出间解耦控制的系统结构如图5-14所示。 图5-14 采用输入变换与状态反馈相结合实现解耦 图5-14中, 待解耦系统 状态空间表达式及传递函数阵分别如式(5-74)及式(5-75)所示;状态反馈增益阵F为 实常数阵;输入变换阵K为 实常数非奇异阵;v为m维参考输入信号列向量。 由图5-14可见,为实现闭环解耦控制,对 采用的控制律为 (5-80) 将式

60、(5-80)代入式(5-74),得图5-14所示闭环系统 的状态空间表达式及传递函数矩阵,即 (5-81)(5-82)因此,待解耦系统 采用式(5-80)所示控制律实现闭环解耦问题在频域中可简单描述如下:寻找适当的状态反馈增益矩阵F和输入变换阵K,使式(5-82)所示的闭环系统 的传递函数阵为对角形矩阵。 定义 是0(n-1)之间满足下式 (5-83)的最小整数。式中, 为 输出矩阵C的第i行向量, 故相应的 的下标i表示行数 。若对 ,均有 ,则令 。 根据 ,定义 维矩阵 (5-84) 定理5-9 系统系统 采用式采用式(5-80) 所所示输入变换与状态反馈相结合控制律可解耦的充要示输入变

61、换与状态反馈相结合控制律可解耦的充要条件是式条件是式(5-84)所示矩阵所示矩阵 非奇异非奇异。 定理5-10 当系统当系统 可以式可以式(5-80) (5-80) 所所示输入变换与状态反馈相结合控制律解耦时示输入变换与状态反馈相结合控制律解耦时, , 若取输若取输入变换阵入变换阵K及状态反馈增益阵及状态反馈增益阵F为为 (5-85) 则所得闭环系统则所得闭环系统 (5-86) 是积分型解耦系统是积分型解耦系统,其传递函数阵为其传递函数阵为 (5-87) 6.9 稳态精度与无静差跟踪控制 当单输入单输出被控系统当单输入单输出被控系统 仅采用状仅采用状态反馈控制律态反馈控制律 时时, 闭环系统闭

62、环系统 对单位阶跃参考输入信号的跟踪误差为对单位阶跃参考输入信号的跟踪误差为 (5-88) 为了提高系统稳态精度为了提高系统稳态精度, 基于状态空间综合法的基于状态空间综合法的一种简单实现方法是除了按极点配置法确定状态反馈一种简单实现方法是除了按极点配置法确定状态反馈增益阵增益阵F外外,还引入输入变换放大器还引入输入变换放大器K,如图如图5-15所示。所示。 图5-15 带有输入变换的状态反馈系统 由图由图5-15可见可见, 单输入单输出被控系统单输入单输出被控系统 采用输入变换和状态反馈后的闭环系统传递函数为采用输入变换和状态反馈后的闭环系统传递函数为 (5-89) 对单位阶跃参考输入信号的

63、跟踪误差对单位阶跃参考输入信号的跟踪误差 (5-90) 可通过设置输入变换放大系数可通过设置输入变换放大系数K进行调整。由式进行调整。由式(5-90)可推出选择可推出选择K使系统对阶跃参考输入信号产生零稳使系统对阶跃参考输入信号产生零稳态误差的条件为态误差的条件为 (5-91) 以上讨论未考虑系统的外部扰动。但实际系统的但实际系统的外部干扰作用是难免的外部干扰作用是难免的,致使系统稳态时不能理想跟致使系统稳态时不能理想跟踪参考输入而产生稳态误差。由经典控制理论知踪参考输入而产生稳态误差。由经典控制理论知, 单单输入单输出系统可采用输入单输出系统可采用在系统偏差后面串入积分器作在系统偏差后面串入

64、积分器作为控制器的一部分来抑制与消除稳态误差为控制器的一部分来抑制与消除稳态误差,将这一思将这一思想应用到多输入多输出系统中想应用到多输入多输出系统中,可让可让m维误差向量维误差向量e的的每一分量后面均串入积分器每一分量后面均串入积分器,构造图构造图5-16所示的所示的状态状态反馈加积分器校正的输出反馈系统反馈加积分器校正的输出反馈系统。 图5-16状态反馈加积分器校正的输出反馈系统 图5-16中, n维列向量维列向量d为扰动输入为扰动输入; 分别为n维,r维和m维列向量；A,B,C分别为 实数矩阵; , 分别为 , 实数矩阵。将将m个积分器生成的个积分器生成的w作为附加状态向量作为附加状态向

65、量,与原被控系统与原被控系统可构成被控系统增广的动态方程可构成被控系统增广的动态方程 (5-92) 增广系统的状态反馈控制律为增广系统的状态反馈控制律为 (5-93) 式式(5-93)中的第一项中的第一项 为被控系统的普通状为被控系统的普通状态负反馈态负反馈, 第二项第二项 是为改善稳态性能而引入的误是为改善稳态性能而引入的误差的积分信号差的积分信号。只有式只有式(5-92)(5-92)所描述的所描述的n+ +m维增广系维增广系统状态完全能控统状态完全能控, , 才可采用式才可采用式(5-93)(5-93)所示的状态反馈所示的状态反馈改善系统的动态和稳态性能。改善系统的动态和稳态性能。 容易证

66、明容易证明,增广系统能控的充要条件为原被控系增广系统能控的充要条件为原被控系统统 能控能控,且且 (5-94) 显然, 式(5-94)成立的必要条件为系统的控制维数不得少于误差的维数 ( )且 将式(5-93)代入式(5-92)可得由式(5-92)和式(5-93)组成的状态反馈增广系统状态反馈增广系统(见图见图5-16)的动态方程的动态方程为 (5-95) 式中, 和 由期望的闭环极点配置决定,而且,只要式(5-92)所示增广系统能控,则能实现式(5-95) 所示闭环系统的系统矩阵特征值的任意配置。可以证明,只要 和 选得使式(5-95)的特征值均具有负实部,则图5-16所示闭环系统可消除阶跃

67、扰动及阶跃参考输可消除阶跃扰动及阶跃参考输入作用下的稳态误差入作用下的稳态误差。 6.10 线性二次型最优调节器 如果系统是线性的如果系统是线性的, ,性能泛函是状态变量和性能泛函是状态变量和( (或或) )控制变量的二次型函数的积分，则这样的最优控制问控制变量的二次型函数的积分，则这样的最优控制问题称为线性二次型最优控制问题题称为线性二次型最优控制问题。 6.10.1 线性二次型最优控制问题的提法 设线性系统的状态空间描述为设线性系统的状态空间描述为 , (6-108) 式中式中, ， ， ，A( (t) )、B( (t) )和和C( (t) )分分别是别是 、 和和 维矩阵。维矩阵。 定义

68、二次型性能指标为定义二次型性能指标为 (6-109) 式中式中, 和和 均为均为 半正定半正定(或正定或正定)对称矩对称矩阵阵，R( (t) )是是 维维正定对称矩阵正定对称矩阵。 二次型指标式（二次型指标式（6-109）最小的物理意义是：在）最小的物理意义是：在整个时间区间整个时间区间 内内,综合考虑过程中综合考虑过程中偏差偏差、控制控制消耗的能量和终值误差消耗的能量和终值误差三个方面总的结果要最小。三个方面总的结果要最小。 二次型最优控制问题就是二次型最优控制问题就是: :对于系统式对于系统式(6-108),(6-108),确定最优控制规律确定最优控制规律 ，使二次型指标式，使二次型指标式

69、 (6-109) 为为最小。最小。 6.10.2 有限时间的线性最优调节器 设系统的状态方程为式设系统的状态方程为式 (6-108), 目标目标函数为函数为 (6-112) 式中, , , 有限时间状态调节器问题有限时间状态调节器问题:在满足状态方程在满足状态方程 (6-108) 约束条件下，在限定时间约束条件下，在限定时间 内，使系统由初内，使系统由初始状态始状态 转移到终端状态转移到终端状态 （在平衡状态（在平衡状态 附附近），近），设设u u( (t t) )无限制无限制,求最优控制求最优控制 使二次型指标使二次型指标式式 (6-112) 取极小。可见这是一个取极小。可见这是一个 、 、

70、 固固定，终端状态定，终端状态 自由的条件泛函极值问题。自由的条件泛函极值问题。变分变分法、极小值原理和动态规划均可求解该最优控制问题法、极小值原理和动态规划均可求解该最优控制问题, ,这里应用极小值原理求解。这里应用极小值原理求解。 (1)列写哈密顿函数列写哈密顿函数 (6-113) (2)建立极值条件建立极值条件 由于控制量由于控制量u( (t) )不受限制，故满足控制方程不受限制，故满足控制方程 (6-114) 由于由于R( (t)0)0,保证了保证了 的存在，从而可得的存在，从而可得 (6-115) (3)建立正则方程建立正则方程 (6-116) (6-117) 设 (6-118) 式

71、中式中,P(t)为为 实对称半正定矩阵实对称半正定矩阵,待定待定。 将式将式(6-118)代入式（代入式（6-115）,得得 (6-119) 式中式中, (6-120) 将式将式 (6-118) 两端对两端对t求导求导,得得 (6-121) 将式将式 (6-118) 、(6-121)代入正则方程组，消去代入正则方程组，消去 及及 ，得得 (6-122) (6-123) 将式将式(6-123)代入式代入式(6-122),并整理后并整理后,得得 (教材P.321,6-272)(6-124) 式式(6-124)(6-124)称为称为黎卡提（黎卡提（RiccatiRiccati）矩阵微分方程矩阵微分方

72、程。 (4) 边界条件边界条件 据式据式(6-53),终端横截条件为终端横截条件为 (6-125) 而当而当 时时,式式 (6-118)为为 (6-126) 由式由式(6-125)(6-125)、式、式(6-126)(6-126)得得 时时P( (t) )的边界的边界条件为条件为 (6-127) 当矩阵当矩阵A( (t) )、B( (t) )、Q( (t) )和和R(t)(t)的各元素在时间区间的各元素在时间区间 上都是上都是t的连续函数时，黎卡提矩阵微分方程在的连续函数时，黎卡提矩阵微分方程在 上满足边界条件的上满足边界条件的解是存在且惟一解是存在且惟一的。在解得的。在解得P( (t) )后

73、，后，即即可按式可按式(6-119)构成状态反馈的最优控制构成状态反馈的最优控制。结构图如。结构图如图图6-5所示。所示。 图6-5 有限时间时变有限时间时变最优反馈系统最优反馈系统 (5)求最优轨迹求最优轨迹 因为因为 (6-128) 将式将式(6-119)代入式代入式(6-128),得得 解式解式(6-129)并由始点边界条件并由始点边界条件 ,求解得最优轨迹求解得最优轨迹 。 (6-129) 6.10.3 定常线性最优调节器 设线性定常系统设线性定常系统 (6-133) 能控，性能指标为能控，性能指标为 (6-134) 式中式中, ; ,无限制无限制 ; A、B分别是分别是 、 常值矩阵

74、常值矩阵; Q , R为常值对称矩阵为常值对称矩阵，并且并且 ， 。则存在唯一最优控制则存在唯一最优控制 (6-135)式中式中,P是是 维正定对称常数矩阵，满足下列维正定对称常数矩阵，满足下列黎卡黎卡提矩阵代数方程提矩阵代数方程 (6-136) 将式将式 (6-135) 代入式代入式 (6-133)，可得闭环最优系统的状态方，可得闭环最优系统的状态方程程 (6-137) 解线性定常齐次方程式解线性定常齐次方程式 (6-137)，可得最优轨线，可得最优轨线 。 性能泛函的最小值为性能泛函的最小值为 (6-138) 【例例 6-7】已知被控系统及二次型指标为已知被控系统及二次型指标为 求使求使泛

75、函泛函J达极小值的最优控制达极小值的最优控制 。系统能控，系统能控， 存在存在。 解 已知已知 设设 , 则则Q正定。正定。 最优控制为最优控制为 即即 式中式中,P是下列黎卡提矩阵代数方程的正定对称解矩阵是下列黎卡提矩阵代数方程的正定对称解矩阵 得代数方程组得代数方程组 联立求解，得联立求解，得 最优控制最优控制 即实现最优控制即实现最优控制 的状态反馈增益矩阵的状态反馈增益矩阵 最优闭环系统结构图如图最优闭环系统结构图如图6-6所示所示。 图6-6 例6-7的闭环系统结构图 6.10.4 输出调节器 输出调节器主要研究当系统受到外部干扰时，在输出调节器主要研究当系统受到外部干扰时，在不消耗

76、过多控制能量前提下，维持系统的输出向量接不消耗过多控制能量前提下，维持系统的输出向量接近输出平衡状态。由于近输出平衡状态。由于输出调节器问题可以转化为等输出调节器问题可以转化为等效的状态调节器问题效的状态调节器问题，故可根据前述状态调节器，应，故可根据前述状态调节器，应用类比的方法，建立输出调节器的最优控制规律用类比的方法，建立输出调节器的最优控制规律。 设设能观能观的时变系统为的时变系统为 (6-139) 式中式中, , ， ，A( (t) )、B( (t) )和和C( (t) )分别是分别是 、 和和 维矩阵，控制维矩阵，控制u( (t t) )不受限制。不受限制。 (6-140) 1.

77、有限时间时变输出调节器有限时间时变输出调节器目标函数为目标函数为式中式中, 和和Q( (t) )均为均为 维半正定对称矩阵，维半正定对称矩阵，R( (t) )是是 维正定对称矩阵。要求在有限时间区间维正定对称矩阵。要求在有限时间区间 内，在内，在式式 (6-139) 约束下，寻求约束下，寻求 最优控制最优控制 ，使泛函，使泛函J 最小。最小。 首先将这类问题首先将这类问题转化为等效的状态调节器问题转化为等效的状态调节器问题，然后利用前述状态调节器的结论求最优控制规律。为然后利用前述状态调节器的结论求最优控制规律。为此根据输出方程此根据输出方程,用用y= =C( (t) )x( (t) )代入式

78、（代入式（6-140）中，得）中，得 (6-141) 比较式（6-141）和式（6-112），可见其差别仅是泛函中的权函数发生了变换，即由 和 分别替代式(6-112)中的Q和 。 若若 和和 为半正定矩阵，且系统式（为半正定矩阵，且系统式（6-1396-139）能观测，则可证明能观测，则可证明 和和 也也为为半正定矩阵半正定矩阵。因此，可以用状态调节器式因此，可以用状态调节器式(6-119)确确定式定式(6-139)、式、式(6-140)所定义输出调节器问题的最所定义输出调节器问题的最优控制优控制 (6-142) 式中式中,P(t)是下列黎卡提矩阵微分方程是下列黎卡提矩阵微分方程 在边界条件

79、在边界条件下的惟一非负定解下的惟一非负定解。 最优输出调节器的最优控制律仍然是状态反最优输出调节器的最优控制律仍然是状态反馈而不是输出反馈，表明构成最优控制系统需要馈而不是输出反馈，表明构成最优控制系统需要利用全部状态信息。利用全部状态信息。 设设能控且能观能控且能观的定常系统的定常系统 (6-145) 式中式中, ,无限制无限制 。目标函数为。目标函数为 (6-146) 式中式中, ， 。 求最优控制求最优控制 使泛函式使泛函式(6-146)(6-146)取极小取极小。 2. 无限时间定常输出调节器无限时间定常输出调节器 这一问题等价于一个定常状态调节器问题这一问题等价于一个定常状态调节器问

80、题,于是于是可用定常状态调节器式可用定常状态调节器式(6-135)确定式确定式(6-145)、式、式(6-146)所定义无限时间定常输出调节器问题的最优控制所定义无限时间定常输出调节器问题的最优控制为为 (6-147) 式中式中,P是下列黎卡提矩阵代数方程的是下列黎卡提矩阵代数方程的正定对称解正定对称解 (6-148) 6.10.5 非零给定点调节器 设设能控且能观能控且能观的系统的系统 (6-149) 式中式中, ; ; ,无限制无限制; A、B、C分别分别是是 、 、 常值矩阵。常值矩阵。被控量为输出向被控量为输出向量量y,希望使其保持在非零给定点希望使其保持在非零给定点 。 本节讨论非零

81、给定点的定常输出调节器设计问题本节讨论非零给定点的定常输出调节器设计问题。 x、y、u的稳态值的稳态值 、 、 应满足应满足 (6-150) 设动态过程中设动态过程中, ,x、y、u偏离各自偏离各自(期望期望)稳态值的稳态值的偏差量分别为偏差量分别为 、 、 ,即即 ， ， (6-151) 将上式变形代入状态空间表达式将上式变形代入状态空间表达式(6-149)，并根，并根据式据式(6-150),得得 (6-152) 对式对式(6-152)所示所示偏差量的系统偏差量的系统，取目标函数，取目标函数 (6-153) 式中式中,Q、R为常值对称矩阵，并且为常值对称矩阵，并且Q00，R00。 偏差量的系

82、统式偏差量的系统式(6-152)的期望点为零点的期望点为零点,故根据故根据给定点为零的输出调节器设计原理，可求出使目标泛给定点为零的输出调节器设计原理，可求出使目标泛函式函式(6-153)(6-153)最小的最优控制最小的最优控制 (6-154) 式中式中, ,其中实对称阵其中实对称阵P是下列黎卡提矩是下列黎卡提矩阵代数方程阵代数方程 (6-155) 的惟一正定解的惟一正定解,并保证闭环系统并保证闭环系统 (6-156) 在在 渐近稳定。渐近稳定。 将式（将式（6-151）代入控制律式（）代入控制律式（6-154）中，整理）中，整理可得原系统式可得原系统式(6-149)希望输出向量维持在非零给

83、定希望输出向量维持在非零给定点上的最优控制点上的最优控制 (6-157) 式中 (6-158) 将最优控制律式（将最优控制律式（6-157）代入原被控系统状态方）代入原被控系统状态方程式程式(6-149),得得 (6-160) 又状态反馈闭环系统传递函数阵为又状态反馈闭环系统传递函数阵为 (6-163) 显然有显然有 (6-164) 故当故当 时时,若若 的逆存在，只要取的逆存在，只要取 (6-165) 即可实现非零给定点的最优输出调节即可实现非零给定点的最优输出调节,即 。 采用式采用式(6-165)最优控制律的闭环系统结构如图最优控制律的闭环系统结构如图6-7所示所示。 图图6-7 非零给

84、定点最优调节系统结构图非零给定点最优调节系统结构图 6.10.6 最优跟踪问题 最优跟踪问题最优跟踪问题:设设能观测系统能观测系统 (6-166) 式中, ， ， ，A(t)、B(t)和C(t)分别是 、 和 维时变矩阵，控制量u(t)不受约束，终端时刻 固定。设设 ,为为系统输出系统输出y(t)(t)的期望向量的期望向量,即为所跟踪目标的运动规律即为所跟踪目标的运动规律，定义误差函数向量为定义误差函数向量为 (6-167) 寻找最优控制寻找最优控制 , ,使被控系统式使被控系统式(6-166)(6-166)的输出的输出y( (t) )跟踪跟踪z( (t) ),且使泛函且使泛函 (6-168)

85、 最小。式中最小。式中, 为半正定对称矩阵，为半正定对称矩阵，R( (t) )为正定为正定对称矩阵对称矩阵。 应用极小值原理求解最优控制应用极小值原理求解最优控制。首先建立上述最首先建立上述最优跟踪问题的哈密顿函数优跟踪问题的哈密顿函数 (6-169) 由控制方程建立极值条件由控制方程建立极值条件 (6-170) 则 (6-171) 则得正则方程得正则方程 (6-172) (6-173) 其边界条件和横截条件为其边界条件和横截条件为 (6-174) 考虑到构成 的两项,设(6-175) 将式(6-175)代入式(6-171),得 (6-176) 对式 (6-175) 求导得 (6-177) 将

86、式 (6-175) 代人式 (6-173)，得 (6-178) 将式 (6-175) 代入式(6-172)，得 (6-180) 比较式(6-180)和式(6-179)得P(t)应满足如下矩阵微分方程 (6-181) (6-179)将式(6-178)代人式(6-177),得 由式 (6-175)得 (6-183) 将式 (6-183) 与式 (6-174) 比较,得边界条件 (6-184)(6-182)g(t)应满足如下矩阵微分方程(6-185) 将有限时间最优输出调节器设计问题对应的式 (6-143)、（6-144）与式 (6-181)、式 (6-184) 相比较,可见二者一致，这表明最优跟踪

87、系统的反馈结最优跟踪系统的反馈结构与最优输出调节器的反馈结构相同构与最优输出调节器的反馈结构相同，而与理想输出z(t)无关。但跟踪系统的最优控制但跟踪系统的最优控制 中既有状中既有状态反馈项态反馈项, ,还有一个与还有一个与g g( (t t) )有关的输入项有关的输入项。6.11 MATLAB6.11 MATLAB在闭环极点配置及状态观测器设计中的应用在闭环极点配置及状态观测器设计中的应用在闭环极点配置及状态观测器设计中的应用在闭环极点配置及状态观测器设计中的应用 6.9.1 用MATLAB解闭环极点配置问题 MATLAB控制系统工具箱中提供了极点配置函控制系统工具箱中提供了极点配置函数数p

88、lace( )和和acker( ),可用于求解状态反馈增益矩阵。可用于求解状态反馈增益矩阵。其中其中, 函数函数place( )可求解多变量系统的极点配置问题可求解多变量系统的极点配置问题,但该函数不适用于含有多重期望极点的问题但该函数不适用于含有多重期望极点的问题;函数函数acker( )只适用于设计状态变量数目不多只适用于设计状态变量数目不多( )的单输入单的单输入单输出系统输出系统,可以求解配置多重极点的问题可以求解配置多重极点的问题,但该函数不但该函数不能求解多变量系统的极点配置问题。能求解多变量系统的极点配置问题。 极点配置函数的调用格式为极点配置函数的调用格式为 (5-88)(5-

89、89)式式(5-88)(5-88)和式和式(5-89)(5-89)中中, ,A 、B分别为被控系统分别为被控系统 的系统矩阵、输入矩阵的系统矩阵、输入矩阵; ;P P为由为由n个期望闭环个期望闭环极点极点 构成的向量构成的向量;F为实现闭环极点配为实现闭环极点配置所需的状态反馈增益矩阵。置所需的状态反馈增益矩阵。 6.11.2 用MATLAB设计状态观测器 单输入单输出系统全维观测器的极点配置设计单输入单输出系统全维观测器的极点配置设计可基于对偶原理可基于对偶原理,应用应用MATLAB控制系统工具箱中控制系统工具箱中的函数的函数place( )和和acker( )直接求解直接求解。 【例5-9

90、】 应用应用MATLAB极点配置函数求解例极点配置函数求解例5-4的的全维观测器设计问题全维观测器设计问题。 解 求解程序如求解程序如MATLAB Program 5_3 %MATLAB Program 5_3 A=1 3;0 -1; C=1 1; P=-3;-3; %由观测器期望极点构成向量由观测器期望极点构成向量PGt=acker(A,C,P); %求求对偶系统对偶系统 的状态反馈增益阵的状态反馈增益阵Gt %求系统求系统 的观测器偏差反馈增益矩阵的观测器偏差反馈增益矩阵G G=Gt 运行运行MATLAB Program 5_3程序后程序后,得得 , ,若再键入如下指令若再键入如下指令 e

91、ig(A-G*C) 可验证状态观测器极点确被配置到期望位置可验证状态观测器极点确被配置到期望位置-3-3 ，-3-3处。处。 6.12 线性控制系统理论的工程应用举例 基于状态空间综合法的单倒立摆控制系统设计实例基于状态空间综合法的单倒立摆控制系统设计实例 图5-17 单倒立摆控制系统 设有一单倒立摆设有一单倒立摆(摆杆和其上的摆锤摆杆和其上的摆锤)用铰链安装用铰链安装在由伺服电机驱动的小车上在由伺服电机驱动的小车上,如图如图5-17所示。这是空间所示。这是空间起飞助推器的姿态控制模型起飞助推器的姿态控制模型,其控制目标是使空间助其控制目标是使空间助推器保持在垂直位置。在该例中推器保持在垂直位

92、置。在该例中, 仅考虑倒立摆和小车在图仅考虑倒立摆和小车在图5-17所示平面内运动的二维问题。所示平面内运动的二维问题。倒立摆是不稳定的倒立摆是不稳定的, ,若不给小若不给小车在水平方向施加适当的控制车在水平方向施加适当的控制力力u u, , 倒立摆就不能保持在垂倒立摆就不能保持在垂直位置而会向左或向右倾倒。直位置而会向左或向右倾倒。 为简化问题,忽略摆杆质量、伺服电机惯性及摆轴、轮轴、轮与接触面之间的摩擦力及风力,设小车的质量M=2kg, 摆锤的质量m=0.1kg, 摆杆的长度l=0.5m,控制的目的是尽可能地保持倒立摆垂直且使尽可能地保持倒立摆垂直且使小车停留在任意给定但可变更的位置上小车

93、停留在任意给定但可变更的位置上。 1. 建立被控系统的数学模型建立被控系统的数学模型 图5-18 受力图 图5-17中, 为摆杆偏离垂线的角度(rad), z为小车水平方向的瞬时位置坐标, 则摆锤重心的水平、垂直坐标分别为 、 。图5-18所示为摆杆-摆锤联合体及小车受力图(忽略摩擦力),其中 、 分别为小车通过铰链作用于摆杆的力的水平、垂直分量(见图5-18(a)及其对应的反作用力(见图5-18 (b) 。 摆杆-摆锤联合体的运动可分解为重心的水平运动、重心的垂直运动及绕重心的转动这3个运动,由牛顿力学定律,描述这3个运动的方程分别为 (5-96)(5-97)(5-98) 小车的水平运动方程

94、为 (5-99) 将式(5-96)代入式(5-99)得 (5-100) 将式(5-96) 、式(5-97)代入式(5-98)得 (5-101) 当 很小时,用 可将式(5-100)及式(5-101) 近似为 (5-102) (5-103) 联立式(5-102) 及式(5-103)并消去 得 (5-104)联立式(5-102) 及式(5-103)并消去 得 (5-105) 定义状态变量 、 、 、 为 以小车位置z作为系统输出且由式(5-104)、式(5-105),可列写出图5-17车载倒立摆系统的状态空间表达式为 (5-106) 代入设定的M=2kg, m=0.1kg, l=0.5m及 ,则得

95、 (5-107) 2.检查被控系统的结构性质 由特征方程 ,解得特征值为 , 故被控系统不稳定。 因为 故被控系统状态完全能控。 因为 故被控系统状态完全能观。 3. 反馈控制系统设计 为实现既使倒立摆稳定又控制小车位置的控制任务,采用状态反馈加积分器校正的输出反馈系统,如图5-19所示。 图5-19 倒立摆的无静差(1型)位置跟踪系统 因为被控系统 能控,又控制维数(r=1)不少于误差的维数(m=1)且 ,故满足式(5-94), 即增广系统状态完全能控,因此可采用状态反馈控制律 (5-108) 改善系统的动态和稳态性能,式中, 。则由式(5-95), 图5-19所示闭环控制系统的特征多项式为

96、 若本例希望在小车的阶跃响应中,调节时间约为45s,超调量不超过17%, 则期望的闭环主导极点对可选为 选择3个期望的闭环非主导极点离虚轴为主导极点的5倍以上,取为-6,即 则期望的闭环特征多项式为 令式(5-109)与式(5-110)相等,并比较等式两边对应项系数,联立方程求解得状态反馈增益矩阵和积分增益常数 4.所设计的反馈控制系统阶跃响应仿真分析 由式(5-95),在未考虑扰动作用时(设 ),闭环系统对给定输入v(t)为阶跃信号的响应可通过求解下式获得,即 (5-111) 式中, v(t)=1(t) 。MATLAB Program 5_4为求解所设计的反馈控制系统阶跃响应的MATLAB程

97、序。图5-20所示为 、 、 、 、 阶跃响应仿真曲线。 %MATLAB Program 5_4 A=0 1 0 0;0 0 -0.5 0;0 0 0 1;0 0 20.6 0;B=0;0.5;0;-1;C=1 0 0 0;K1=-88.16 -55.93 -212.68 -47.96;K2=-88.16;AA=A-B*K1 B*K2;-C 0;BB=zeros(4,1);1;CC=C 0;DD=0;t=0:0.01:8;y,X,t=step(AA,BB,CC,DD,1,t);x1=X(:,1);x2=X(:,2);x3=X(:,3); x4=X(:,4);w=X(:,5); subplot(3,2,1)plot(t,x1,k),gridxlabel(t(sec),ylabel(x1)subplot(3,2,2)plot(t,x2,k),gridxlabel(t(sec),ylabel(x2)subplot(3,2,3)plot(t,x3,k),gridxlabel(t(sec),ylabel(x3)subplot(3,2,4)plot(t,x4,k),gridxlabel(t(sec),ylabel(x4)subplot(3,2,5)plot(t,w,k),gridxlabel(t(sec),ylabel(w) 图5-20 、 、 、 、 阶跃响应仿真曲线 返回目录返回目录