伺服电机编码器的调整方法

《伺服电机编码器的调整方法》由会员分享，可在线阅读，更多相关《伺服电机编码器的调整方法（11页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。

1、伺服电机编码器的调整方法增量式编码器的相位对齐方式在此讨论中，增量式编码器的输出信号为方波信号，又可以分为带换相信 号的增量式编码器和普通的增量式编码器，普通的增量式编码器具备两相正交 方波脉冲输出信号 A 和 B,以及零位信号 Z;带换相信号的增量式编码器除具备 ABZ 输出信号外，还具备互差 120 度的电子换相信号 UVW, UVW 各自的每转周 期数与电机转子的磁极对数一致。带换相信号的增量式编码器的UVW 电子换相信号的相位与转子磁极相位，或曰电角度相位之间的对齐方法如下：1. 用一个直流电源给电机的 UV 绕组通以小于额定电流的直流电，U 入，V 出，将电机轴定向至一个平衡位置;2

2、用示波器观察编码器的 U 相信号和 Z 信号；3. 调整编码器转轴与电机轴的相对位置;4一边调整，一边观察编码器 U 相信号跳变沿，和 Z 信号，直到 Z 信号稳 定在高电平上（在此默认 Z 信号的常态为低电平），锁定编码器与电机的相对 位置关系；5来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，都能稳定在高电平上，则对齐有效。撤掉直流电源后，验证如下：1. 用示波器观察编码器的 U 相信号和电机的 UV 线反电势波形；2转动电机轴，编码器的 U 相信号上升沿与电机的 UV 线反电势波形由低到 高的过零点重合，编码器的 Z 信号也出现在这个过零点上。上述验证方法，也可以用作对齐方法。

3、需要注意的是，此时增量式编码器的 U 相信号的相位零点即与电机 UV 线 反电势的相位零点对齐，由于电机的 U 相反电势，与 UV 线反电势之间相差 30 度，因而这样对齐后，增量式编码器的 U 相信号的相位零点与电机 U 相反电势 的-30 度相位点对齐，而电机电角度相位与 U 相反电势波形的相位一致，所以此 时增量式编码器的 U 相信号的相位零点与电机电角度相位的-30 度点对齐。Z 信号有些伺服企业习惯于将编码器的 U 相信号零点与电机电角度的零点直接对 齐，为达到此目的，可以：1. 用 3 个阻值相等的电阻接成星型，然后将星型连接的 3 个电阻分别接入电 机的 UVW 三相绕组引线；2

4、. 以示波器观察电机 U 相输入与星型电阻的中点，就可以近似得到电机的 U 相反电势波形；3. 依据操作的方便程度，调整编码器转轴与电机轴的相对位置，或者编码器 外壳与电机外壳的相对位置；4. 一边调整，一边观察编码器的 U 相信号上升沿和电机 U 相反电势波形由 低到高的过零点，最终使上升沿和过零点重合，锁定编码器与电机的相对位置 关系，完成对齐。由于普通增量式编码器不具备 UVW 相位信息，而 Z 信号也只能反映一圈内的一个点位，不具备直接的相位对齐潜力，因而不作为本讨论的话题。绝对式编码器的相位对齐方式绝对式编码器的相位对齐对于单圈和多圈而言，差别不大，其实都是在一 圈内对齐编码器的检测

5、相位与电机电角度的相位。早期的绝对式编码器会以单 独的引脚给出单圈相位的最高位的电平，利用此电平的实现编码器和电机的相位对齐，方法如下：1. 用一个直流电源给电机的 UV 绕组通以小于额定电流的直流电，U 入，V 出，将电机轴定向至一个平衡位置；2. 用示波器观察绝对编码器的最高计数位电平信号；3. 调整编码器转轴与电机轴的相对位置；4. 一边调整，一边观察最高计数位信号的跳变沿，直到跳变沿准确出现在电机轴的定向平衡位置处，锁定编码器与电机的相对位置关系；5. 来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，跳变沿 都能准确复现，则对齐有效。0 和 1 的翻转，也可以这类绝对式编码器

6、目前已经被采用 EnDAT，BiSS，Hyperface 等串行协议， 以及日系专用串行协议的新型绝对式编码器广泛取代，因而最高位信号就不符 存在了，此时对齐编码器和电机相位的方法也有所变化，其中一种非常实用的 方法是利用编码器内部的 EEPROM 存储编码器随机安装在电机轴上后实测的相 位，具体方法如下：1. 将编码器随机安装在电机上，即固结编码器转轴与电机轴，以及编码器外壳与电机外壳；2. 用一个直流电源给电机的 UV 绕组通以小于额定电流的直流电，U 入，V出，将电机轴定向至一个平衡位置；3. 用伺服驱动器读取绝对编码器的单圈位置值，并存入编码器内部记录电机 电角度初始相位的 EEPRO

7、M 中;4. 对齐过程结束。由于此时电机轴已定向于电角度相位的 -30 度方向，因此存入的编码器内部EEPROM 中的位置检测值就对应电机电角度的-30 度相位。此后，驱动器将任意 时刻的单圈位置检测数据与这个存储值做差，并根据电机极对数进行必要的换 算，再加上-30 度，就可以得到该时刻的电机电角度相位。这种对齐方式需要编码器和伺服驱动器的支持和配合方能实现，日系伺服 的编码器相位之所以不便于最终用户直接调整的根本原因就在于不肯向用户提 供这种对齐方式的功能界面和操作方法。这种对齐方法的一大好处是，只需向 电机绕组提供确定相序和方向的转子定向电流，无需调整编码器和电机轴之间 的角度关系，因而

8、编码器可以以任意初始角度直接安装在电机上，且无需精 细，甚至简单的调整过程，操作简单，工艺性好。如果绝对式编码器既没有可供使用的 EEPROM 又没有可供检测的最高计数位引脚，则对齐方法会相对复杂。如果驱动器支持单圈绝对位置信息的读出和 显示，则可以考虑：1. 用一个直流电源给电机的 UV 绕组通以小于额定电流的直流电，U 入，V 出，将电机轴定向至一个平衡位置；2. 利用伺服驱动器读取并显示绝对编码器的单圈位置值；3. 调整编码器转轴与电机轴的相对位置；4. 经过上述调整，使显示的单圈绝对位置值充分接近根据电机的极对数折算 出来的电机 -30 度电角度所应对应的单圈绝对位置点， 锁定编码器与

9、电机的相对 位置关系；5. 来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，上述折 算位置点都能准确复现，则对齐有效。如果用户连绝对值信息都无法获得，那么就只能借助原厂的专用工装，一 边检测绝对位置检测值，一边检测电机电角度相位，利用工装，调整编码器和 电机的相对角位置关系，将编码器相位与电机电角度相位相互对齐，然后再锁 定。这样一来，用户就更加无从自行解决编码器的相位对齐问题了。个人推荐采用在 EEPROM 中存储初始安装位置的方法，简单，实用，适应 性好，便于向用户开放，以便用户自行安装编码器，并完成电机电角度的相位 整定。正 xx 编码器的相位对齐方式普通的正余弦编码器具备一对

10、正交的 sin, cos1Vp-p 信号，相当于方波信号 的增量式编码器的 AB 正交信号，每圈会重复许许多多个信号周期，比如 2048 等；以及一个窄幅的对称三角波 Index 信号， 相当于增量式编码器的 Z 信号， 一 圈一般出现一个；这种正余弦编码器实质上也是一种增量式编码器。另一种正 余弦编码器除了具备上述正交的 sin、cos 信号外，还具备一对一圈只出现一个 信号周期的相互正交的 1Vp-p 的正弦型C、D 信号，如果以 C 信号为 sin，则 D 信号为 cos,通过 sin、cos 信号的高 倍率细分技术,不仅可以使正余弦编码器获得比原始信号周期更为细密的名义 检测分辨率，比

11、如 2048 线的正余弦编码器经 2048 细分后，就可以达到每转400 多万线的名义检测分辨率，当前很多欧美伺服厂家都提供这类高分辨率的伺 服系统，而国内厂家尚不多见；此外带C、D 信号的正 XX 编码器的C、D 信号经过细分后，还可以提供较高的每转绝对位置信息，比如每转2048 个绝对位置，因此带C、D 信号的正余弦编码器可以视作一种模拟式的单圈绝对编码器。采用这种编码器的伺服电机的初始电角度相位对齐方式如下：1. 用一个直流电源给电机的 UV 绕组通以小于额定电流的直流电，U 入，V 出，将电机轴定向至一个平衡位置；2. 用示波器观察正余弦编码器的 C 信号波形；3. 调整编码器转轴与电

12、机轴的相对位置；4一边调整，一边观察 C 信号波形，直到由低到高的过零点准确出现在电机 轴的定向平衡位置处，锁定编码器与电机的相对位置关系；5. 来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，过零点 都能准确复现，则对齐有效。撤掉直流电源后，验证如下：1. 用示波器观察编码器的 C 相信号和电机的 UV 线反电势波形；2转动电机轴，编码器的 C 相信号由低到高的过零点与电机的 UV 线反电势 波形由低到高的过零点重合。这种验证方法，也可以用作对齐方法。此时 C 信号的过零点与电机电角度相位的-30 度点对齐。如果想直接和电机电角度的 0 度点对齐，可以考虑：1. 用 3 个阻值相等

13、的电阻接成星型，然后将星型连接的 3 个电阻分别接入电 机的 UVW 三相绕组引线；2. 以示波器观察电机 U 相输入与星型电阻的中点，就可以近似得到电机的 U 相反电势波形；3. 调整编码器转轴与电机轴的相对位置；4. 一边调整，一边观察编码器的 C 相信号由低到高的过零点和电机 U 相反 电势波形由低到高的过零点， 最终使 2 个过零点重合， 锁定编码器与电机的相 对位置关系，完成对齐。由于普通正余弦编码器不具备一圈之内的相位信息，而In dex 信号也只能反映一圈内的一个点位，不具备直接的相位对齐潜力，因而在此也不作为讨论的 话题。如果可接入正余弦编码器的伺服驱动器能够为用户提供从C、D

14、 中获取的单圈绝对位置信息，则可以考虑：1. 用一个直流电源给电机的 UV 绕组通以小于额定电流的直流电，U 入，V 出，将电机轴定向至一个平衡位置；2. 利用伺服驱动器读取并显示从C、D 信号中获取的单圈绝对位置信息；3. 调整旋变轴与电机轴的相对位置；4 .经过上述调整，使显示的绝对位置值充分接近根据电机的极对数折算出来 的电机-30 度电角度所应对应的绝对位置点，锁定编码器与电机的相对位置关 系；5. 来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，上述折 算绝对位置点都能准确复现，则对齐有效。此后可以在撤掉直流电源后，得到 与前面基本相同的对齐验证效果：1. 用示波器观察正余

15、弦编码器的 C 相信号和电机的 UV 线反电势波形；2 转动电机轴，验证编码器的 C 相信号由低到高的过零点与电机的 UV 线反电势波形由低到高的过零点重合如果利用驱动器内部的 EEPROM 等非易失性存储器，也可以存储正余弦编 码器随机安装在电机轴上后实测的相位，具体方法如下：1. 将正余弦随机安装在电机上，即固结编码器转轴与电机轴，以及编码器外 壳与电机外壳；2. 用一个直流电源给电机的 UV 绕组通以小于额定电流的直流电，U 入，V 出，将电机轴定向至一个平衡位置；3. 用伺服驱动器读取由C、D 信号解析出来的单圈绝对位置值，并存入驱动器内部记录电机电角度 初始安装相位的 EEPROM

16、等非易失性存储器中；4 .对齐过程结束。由于此时电机轴已定向于电角度相位的 -30 度方向，因此存入的驱动器内部EEPROM 等非易失性存储器中的位置检测值就对应电机电角度的 -30 度相位。此 后，驱动器将任意时刻由编码器解析出来的与电角度相关的单圈绝对位置值与 这个存储值做差，并根据电机极对数进行必要的换算，再加上 -30 度，就可以得 到该时刻的电机电角度相位。这种对齐方式需要伺服驱动器的在国内和操作上予以支持和配合方能实现，而且由于记录电机电角度初始相位的 EEPROM 等非易失性存储器位于伺服 驱动器中，因此一旦对齐后，电机就和驱动器事实上绑定了，如果需要更换电 机、正余弦编码器、或

17、者驱动器，都需要重新进行初始安装相位的对齐操作， 并重新绑定电机和驱动器的配套关系。旋转变压器的相位对齐方式旋转变压器简称旋变，是由经过特殊电磁设计的高性能硅钢叠片和漆包线 构成的，相比于采用光电技术的编码器而言，具有耐热，耐振。耐冲击，耐油 污，甚至耐腐蚀等恶劣工作环境的适应能力，因而为武器系统等工况恶劣的应 用广泛采用，一对极（单速）的旋变可以视作一种单圈绝对式反馈系统，应用 也最为广泛，因而在此仅以单速旋变为讨论对象，多速旋变与伺服电机配套，个人认为其极对数最好采用电机极对数的约数，一便于电机度的对应和极对数 分解。旋变的信号引线一般为 6 根，分为 3 组，分别对应一个激励线圈，和 2

18、 个 正交的感应线圈，激励线圈接受输入的正弦型激励信号，感应线圈依据旋变转 定子的相互角位置关系，感应出来具有 SIN 和 COS 包络的检测信号。旋变 SIN 和 COS 输出信号是根据转定子之间的角度对激励正弦信号的调制结果，如果激 励信号是 sint，转定子之间的角度为0,则 SIN 信号为 sinwtxsin,贝 S COS 信 号为 sinstxco0根据 SIN, COS信号和原始的激励信号，通过必要的检测电 路，就可以获得较高分辨率的位置检测结果，目前商用旋变系统的检测分辨率 可以达到每圈 2 的 12 次方，即 4096，而科学研究和航空航天系统甚至可以达到 2 的 20 次方

19、以上，不过体积和成本也都非常可观。商用旋变与伺服电机电角度相位的对齐方法如下：1.用一个直流电源给电机的 UV 绕组通以小于额定电流的直流电，U 入，V 出；2然后用示波器观察旋变的 SIN 线圈的信号引线输出；3.依据操作的方便程度，调整电机轴上的旋变转子与电机轴的相对位置，或 者旋变定子与电机外壳的相对位置；4一边调整，一边观察旋变 SIN 信号的包络，一直调整到信号包络的幅值完 全归零，锁定旋变；5. 来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，信号包 络的幅值过零点都能准确复现，则对齐有效。撤掉直流电源，进行对齐验证：1用示波器观察旋变的 SIN 信号和电机的 UV 线反

20、电势波形；2转动电机轴，验证旋变的 SIN 信号包络过零点与电机的 UV 线反电势波形 由低到高的过零点重合。这个验证方法，也可以用作对齐方法。此时 SIN 信号包络的过零点与电机电角度相位的-30 度点对齐。如果想直接和电机电角度的 0 度点对齐，可以考虑：1. 用 3 个阻值相等的电阻接成星型，然后将星型连接的3 个电阻分别接入电机的 UVW 三相绕组引线；2. 以示波器观察电机 U 相输入与星型电阻的中点，就可以近似得到电机的 U 相反电势波形；3. 依据操作的方便程度，调整编码器转轴与电机轴的相对位置，或者编码器 外壳与电机外壳的相对位置；4一边调整，一边观察旋变的 SIN 信号包络的

21、过零点和电机 U 相反电势波形 由低到高的过零点，最终使这 2 个过零点重合，锁定编码器与电机的相对位置 关系，完成对齐。需要指出的是，在上述操作中需有效区分旋变的号中的正半周和负半周。SIN 包络信由于 SIN 信号是以转定子之间的角度为B的 sin 0 值对激励信号的调制结 果，因而与 sin 的正半周对应的 SIN 信号包络中，被调制的激励信号与原始激 励信号同相，而与 sin 的负半周对应的 SIN 信号包络中，被调制的激励信号与 原始激励信号反相，据此可以区别判断旋变输出的SIN 包络信号波形中的正半周和负半周，对齐时，需要取 sin 由负半周向正半周过渡点对应的 SIN 包络信 号

22、的过零点，如果取反了，或者未加准确判断的话，对齐后的电角度有可能错 位 180 度，从而有可能造成速度外环进入正反馈。如果可接入旋变的伺服驱动器能够为用户提供从旋变信号中获取的与电机 电角度相关的绝对位置信息，则可以考虑：1.用一个直流电源给电机的 UV 绕组通以小于额定电流的直流电，U 入，V 出，将电机轴定向至一个平衡位置；2. 利用伺服驱动器读取并显示从旋变信号中获取的与电机电角度相关的绝对 位置信息；3. 依据操作的方便程度，调整旋变轴与电机轴的相对位置，或者旋变外壳与 电机外壳的相对位置；4. 经过上述调整，使显示的绝对位置值充分接近根据电机的极对数折算出来 的电机 -30 度电角度

23、所应对应的绝对位置点，锁定编码器与电机的相对位置关 系；5. 来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，上述折 算绝对位置点都能准确复现，则对齐有效。此后可以在撤掉直流电源后，得到与前面基本相同的对齐验证效果：1用示波器观察旋变的 SIN 信号和电机的 UV 线反电势波形；2转动电机轴，验证旋变的 SIN 信号包络过零点与电机的 UV 线反电势波形 由低到高的过零点重合。如果利用驱动器内部的 EEPROM 等非易失性存储器，也可以存储旋变随机 安装在电机轴上后实测的相位，具体方法如下：1. 将旋变随机安装在电机上，即固结旋变转轴与电机轴，以及旋变外壳与电 机外壳；2. 用一个直

24、流电源给电机的 UV 绕组通以小于额定电流的直流电，U 入，V 出，将电机轴定向至一个平衡位置；3. 用伺服驱动器读取由旋变解析出来的与电角度相关的绝对位置值，并存入驱动器内部记录电机电角度初始安装相位的EEPROM 等非易失性存储器中；4. 对齐过程结束。由于此时电机轴已定向于电角度相位的-30 度方向，因此存入的驱动器内部 EEPROM 等非易失性存储器中的位置检测值就对应电机电角 度的-30 度相位。此后，驱动器将任意时刻由旋变解析出来的与电角度相关的绝对位置值与这个存储值做差，并根据电机极对数进行必要的换算，再加上-30 度，就可以得到该时刻的电机电角度相位。这种对齐方式需要伺服驱动器

25、的在国内和操作上予以支持和配合方能实现，而且由于记录电机电角度初始相位的 EEPROM 等非易失性存储器位于伺服 驱动器中，因此一旦对齐后，电机就和驱动器事实上绑定了，如果需要更换电 机、旋变、或者驱动器，都需要重新进行初始安装相位的对齐操作，并重新绑 定电机和驱动器的配套关系。1以上讨论中，所谓对齐到电机电角度的-30 度相位的提法，是以UV 反电 势波形滞后于 U 相 30 度的前提为条件。2以上讨论中，都以 UV 相通电，并参考 UV 线反电势波形为例，有些伺服 系统的对齐方式可能会采用 UW 相通电并参考 UW 线反电势波形。3如果想直接对齐到电机电角度 0 度相位点，也可以将 U 相

26、接入低压直流 源的正极，将 V 相和 W 相并联后接入直流源的负端，此时电机轴的定向角相对 于 UV 相串联通电的方式会偏移 30 度，以文中给出的相应对齐方法对齐后，原则上将对齐于电机电角度的 0 度相位，而不再有 -30 度的偏移量。这样做看似有 好处，但是考虑电机绕组的参数不一致性，V 相和 W 相并联后，分别流经 V 相和 W 相绕组的电流很可能并不一致，从而会影响电机轴定向角度的准确性。而 在 UV相通电时，U 相和 V 相绕组为单纯的串联关系，因此流经 U 相和 V 相绕 组的电流必然是一致的，电机轴定向角度的准确性不会受到绕组定向电流的影 响。4. 不排除伺服厂商有意将初始相位错位对齐的可能性，尤其是在可以提供绝 对位置数据的反馈系统中，初始相位的错位对齐将很容易被数据的偏置量补偿 回来，以此种方式也许可以起到某种保护自己产品线的作用。只是这样一来， 用户就更加无从知道伺服电机反馈元件的初始相位到底该对齐到哪儿了。用户供应商。自然也不愿意遇到这样的