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1、KUKA 机 器 人 基 础 KUKAproductsKUKAproducts一.KUKA Roboter系统概述1.1机器人在现场的应用 焊接 点焊MIG焊TOX焊螺柱焊激光焊一.KUKA Roboter系统概述1.1机器人本体:一.KUKA Roboter系统概述1.2机器人驱动方案一.KUKA Roboter系统概述1. 2机器人驱动方案奔腾处理器：驱动模块：一.KUKA Roboter系统概述1. 2机器人驱动方案KUKA-VGA卡（显示卡）： MFC卡（多功能卡）：DSE卡（数字式伺服电子电路) ：DSEMFCVGA一.KUKA Roboter系统概述1. 2机器人驱动方案旋转变压器
2、数字转换器(RDW）：KUKA控制屏（KCP ）： 它是人机对话的接口，作为输入接口的键盘，空间鼠标 器，和以太网接口等。一.KUKA Roboter系统概述本章小节：概念：应用，驱动方案(K-VGA,MFC, CPU,PM6-600,RDW,KCP,DSE)二. KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态键二. KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏二. KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏程序运行方式：单步或GO二. KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条：二. KUKA Roboter 用户编
3、程2.1KUKA机器人操作屏状态条：二. KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条：二. KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏状态条：二. KUKA Roboter 用户编程2.1KUKA机器人操作屏坐标系:二. KUKA Roboter 用户编程本章小结:二. KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立：用户用到的程序有 FOLGE，UP，MAKRO程序等二. KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:二. KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:二. KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:二. K
4、UKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:主程序1: PTP VB=30% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=01/100s FP FB ONL = EIN1: F100 = AUS 2: bin10 ( EIN ) = 10 3: WARTE BIS E49 & E53 4: A49 = AUS 5: A53 = A 6: bin1 ( EIN ) = 3501 7: t1 ( EIN ) = 01/10Sek二. KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:宏程序:MAKRO0.SRC SZ 1 Arbeitshub zuMakro AnfangA7
5、3 = EINM18 = EINWARTE BIS !E195 & E193A194 = AUSA197 = EINA193 = EINWARTE BIS E195 & !E193A193 = AUS二. KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:二. KUKA Roboter 用户编程2.2程序的建立:SPS编程二. KUKA Roboter 用户编程小结：编一套程序，PTP LIN 并带有SPS指令？三KUKA机器人配置3.1 INTERBUS 配置三KUKA机器人配置3.1 INTERBUS 配置三KUKA机器人配置3.1 INTERBUS 配置菜单的选择：三KUKA机器人配置
6、3.1 INTERBUS 配置;DRIVERSINTERBUSINW0 = 0INB2 = 2;INDW3 = 896;OUTW0 = 0OUTB2 = 2;OUTB3 = 896,x4ENDSECTION三KUKA机器人配置实际操作：正确的机器人INTERBUS配置？并验证输入输出正确？三KUKA机器人配置3.2 INTERBUS 配置组的输出：三KUKA机器人配置3.2 INTERBUS 配置组的输出：三KUKA机器人配置3.2 INTERBUS 配置组的输出：三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正： 三KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正： 探针EMT机械零点位置三三
7、 KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正：三三 KUKA机器人配置3.2KUKA机器人零点校正：注意事项实际操作：正确执行机器人零点校正？三三 KUKA机器人配置三三 KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统与轴相关的坐标系：三三 KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统工具坐标系： 三三 KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统工具坐标系： 三三 KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统基坐标系统： 三三 KUKA机器人配置3.3KUKA机器人坐标系统全局坐标系： 三三 KUKA机器人配置练习：用不同的坐标系操作机器人，找出其不同点X Y Z a b c ？三
8、三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工 具坐标系的建立前提：三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工 具坐标系的建立：三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 XYZ-4点：三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立执行方法：将待检测的工具安装在法兰 上，找出一个合适的参考点 它 可以是固定在工作空间的某一 参考芯。三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 执行方法：工具正确三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立执行方法：三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC -
9、2点：执行方法：三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC -2点：执行方法：三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC -2点：执行方法：三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC -2点：执行方法:三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC -2点：执行方法:三三 KUKA机器人配置3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立ABC -2点：存储工具数据，此时工具坐标建立完成。三三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立三三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工
10、具坐标系的建立三三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立三三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立三三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立三三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立三三 KUKA机器人配置3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立三三 KUKA机器人配置本章小结：INTERBUS 零点校正 坐标系 工具坐标四.KUKA机器人基础菜单4.1 KUKA机器人显示四.KUKA机器人基础菜单4.1KUKA机器人显示:输入输出端四.KUKA机器人基础菜单 4.1 KUKA机器人显示:输入输出
11、端四.KUKA机器人基础菜单 4.1 KUKA机器人显示:四.KUKA机器人基础菜单4.1 KUKA机器人显示:实际位置四.KUKA机器人基础菜单 4.1 KUKA机器人显示:四.KUKA机器人基础菜单4.1 KUKA机器人显示: M 位: F位: I: t:四.KUKA机器人基础菜单4.1 KUKA机器人显示:登录册五. KUKA Roboter 文件管理5.1文件 0.新建 1.打印 2.存档 3.还原 4.改名 5.软盘格式化 6. 属性五. KUKA Roboter 文件管理5.1文件文件-还原- 0磁盘. -1.网络. - 2.登录册. - 3.CROSS登录 册复 制到软盘.五. KUKA Roboter 文件管理5.1文件程序还原文件-还原-0磁盘-0当前选择 -1全部 -2应用程序-0序列 -1UP -2宏 -3VW-USER -3系统数据-0机器人参数 -1输入输出端列表 -2输入输出端配置KUKA机器人基础谢谢
