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1、小型无线主动式全景视觉传感器*火炮滑膛加农炮迫击炮自行火炮火炮分类滑膛炮：线膛炮：火炮按照炮膛结构分为线膛炮和滑膛炮。检测原因火炮长期使用后，内膛会出现烧蚀、磨损、裂纹、阳线断裂、严重挂铜与锈蚀等疵病，直接影响到火炮射击精度、火炮寿命和射击安全性。传统方法视觉检测装置沿身管轴线方向移动，所采用的摄像头都是沿轴线方向安装，所拍摄的图像中心部位是无用的信息，而管壁的图像只是成像在图像的边缘，导致了较大的形变。火炮身管疵病检测装置构成火炮身管疵病检测装备主要由对心机构、主动式全景视觉传感器(ASODVS)、LED照明单元及无线通信单元组成。主动式全景视觉传感器构成主动式全景视觉传感器主要由全景视觉传
2、感器(ODVS)、全景激光投射单元、LED带光源所构成。0DVS中的摄像单元包括了800万像素的CCD成像芯全景激光光源包括圆锥形镜面、透明外罩、圆圈形激光发射器和底座ASODVS成像原理H为凹圆弧镜面的圆弧中心到全景激光投射面的垂直距离，B为凹圆弧镜面的圆弧中心到圆柱形坐标系轴线的距离，r为全景激光在火炮内膛上的反射光束在凹圆弧镜面的高度，r为全景激光在火炮内膛上的反射光束的角度。ODVS的成像原理ODVS的折反射镜面是将凹圆弧的曲线环绕对称轴一周而形成的。对于选定的固定焦距的摄像机，反射光束的角度只有在一个固定的范围内才能在成像芯片上成像。入射光束的高度和角度只有满足一定条件才能在成像芯片
3、上成像。主动式全景视觉传感器(ASODVS)从ASODVS传输给PC机的有2种类型的全景图像：1在LED带光源照射情况的用于检测火炮内膛上的各种疵病的全景图像(本文称为貌的检测)；2在全景激光光源照射情况的用于3D测量和3D重构的激光扫描全景图像(本文称为形的检测)。采集图像炮膛的横截面图ADOS获取的全景图采集图像火炮内膛全景展开图全景柱状展开是以全景图像中心坐标为原点建立平面坐标系0(0，0)，X轴水平向右，Y轴竖直向上；选取合适的内径为r1，外径为r2，展开半径为R：(r1+r2)/2。ASODvS所获取的全景图像通过无线通信单元用P2P点对点方式经无线通信网(wIFI)传输给Pc，Pc机对火炮身管疵病进行检测和分类。Thank You
