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1、目录一. PLC功能二.三菱FX系列PLC介绍三. 治具与设备如何选型PLC四.三菱FX系列PLC编程指令简介五.三菱FX系列PLC编程实例 一.PLC功能1、开关量的逻辑控制 这是PLC最基本、最广泛的应用领域，它取代传统的继电器电路，实现逻辑控制、顺序控制。应用：output-气缸电磁阀、信号灯、蜂鸣器、与Robot I/O信号通信input-按钮、气缸到位磁性sensor、物体接近senor、可设门槛值压力表、与Robot I/O信号通信 一.PLC功能2、模拟量控制 在工业生产过程当中，有许多连续变化的量，如温度、压力、流量、液位和速度等都是模拟量。为了使可编程控制器处理模拟量，必须实
2、现模拟量（Analog）和数字量（Digital）之间的A/D转换及D/A转换。PLC厂家都生产配套的A/D和D/A转换模块，使可编程控制器用于模拟量控制。 模拟输入-温度传感器（热电偶）、压力传感器、距离传感器、扭距传感器 一.PLC功能3、运动控制 PLC可以直接用开关量I/O连接位置传感器和执行机构做精度要求不高的运动控制。也可以通过脉冲输出控制伺服电机来做高精度的运动控制。 这个功能是PLC的一个重要功能，也是 厂内的robot的自带I/O点位无法完全取代PLC的一个原因。 高速脉冲输出：步进电机控制；伺服电机控制；电缸控制 一.PLC功能4、通信及联网 PLC通信含PLC间的通信及P
3、LC与其它智能设备间的通信。随着计算机控制的发展，工厂自动化网络发展得很快，各PLC厂商都十分重视PLC的通信功能，纷纷推出各自的网络系统和工业总线。新近生产的PLC都具有通信接口，通信非常方便。 根据各品牌PLC特定通讯协议，PC和PLC做以太网通讯，串口通信。一般需要增加通讯模块，例如三菱FX3U系列做以太网通讯，需要增加FX3U-ENET-ADP通讯模块。 一.PLC功能4、通信及联网未来发展趋势： 使用工业总线(EtherCat、PROFINET等)将所有设备、PLC和PC串接起来，实现数据实时通讯 使用工业总线还有个好处在于，可以节省PLC的物理I/O点，直接控制支持该工业总线的硬件
4、设备。如伺服电机传统的控制方式是PLC硬件发脉冲信号来控制，如果该伺服电机的驱动器支持工业总线，就可以通过工业总线直接下命令控制。 二.三菱FX系列 PLC介绍小型集成型更高的性价比高速化、高精度的控制（基本指令0.08s/步）高性能的内置功能（高速计数器、高速输入/输出等）扩大控制点数，最大支持256点I/O特殊单元的高性能化和高互换性扩展通讯连接埠, 轻松地使用模拟量功能扩充记忆体容量标准机种适合国际规格1.主要特点二.三菱FX系列 PLC介绍2.FX系列性能比较系列名称最大I/O点可扩展性最大程式容量 （步）内置记忆体类型是否需要电池FX0S30不可扩展800EEPROM不需要FX1S3
5、0不可扩展2000EEPROM不需要FX0N128可扩展2000EEPROM不需要FX1N128可扩展8000EEPROM不需要FX2N/FX2NC256可扩展8000（配置存储卡盒可达16000步）RAM需要FX3U/FX3UC/FX3G256(FX3U加CC-LINK I/O为384)可扩展FX3U/FX3UC: 64000RAM需要FX3G:3200 （可加扩展存储盒）二.三菱FX系列 PLC介绍3.FX PLC硬件分类FX-PLC的硬体可分成3大类： 1、基本单元 内部配置CPU的单元，可以对它进行程式设计，型号 中以“M”表示，如FX2N-32MT 2、扩展单元 用于扩展系统I/O点
6、数的单元，型号中以“E”表示， 如FX0N-8ER 3、特殊功能单元 用于实现特定功能的单元，如D/A、A/D、定位、 网路通讯等4.FX基本单元命名的一般规则： 例 FX2N-32MT（-001）注：MELSEC是“三菱电机PLC控制系统”的缩写。输出方式基本单元I/O总数系列名称R：继电器输出型T：电晶体输出型S：晶闸管输出型针对中国市场ES/UL： 针对欧美市场二.三菱FX系列 PLC介绍5. FX PLC扩展单元命名的一般规则： 例 FX0N-8ER 输出方式扩展单元I/O总数（4点输入/4点输出）系列名称R：继电器输出型T：电晶体输出型S：晶闸管输出型注：FX0N-8EX 8点输入的
7、扩展单元（X表示输入）FX0N-8EYT 8点输出的电晶体输出型扩展单元（Y表示输出）二.三菱FX系列 PLC介绍 6. FX PLC特殊功能模组介绍FX PLC特殊功能模组一般以其功能的缩写命名： 例 FX2N-4AD 4通道A/D转换模组 FX2N-2DA 2通道D/A转换模组 FX2N-1PG 脉冲发生单元 FX3U-ENET-ADP 以太网模组 二.三菱FX系列 PLC介绍三三.治具与设备如何选型治具与设备如何选型PLC一.控制点数 在自动控制系统设计之初，就应该对控制点数(数字量及模拟量)有一个准确的统计，这往往是选择PLC的首要条件，一般选择比控制点数多10%30%的PLC。这有几
8、方面的考虑：1、可以弥补设计过程中遗漏的点;2、能够保证在运行过程中个别点有故障时，可以有替代点;3、将来增加点数的需要。二.控制步进/伺服电机数 PLC控制一般使用脉冲输出来控制步进或伺服电机，一台小型PLC一般自带2到3个脉冲输出点位。所以一个自动化专案有几个步进或伺服电机需要控制是PLC选型的非常关键的因素。三三.治具与设备如何选型治具与设备如何选型PLC三、通信要求 根据控制系统需求，PLC的通讯种类大致分为以下几类：1. 简单I/O通讯 一般用于PLC与Robot或PC上的I/O板块之间。一般小型PLC都能满足。2. 串口或以太网通讯一般用于同品牌不同型号PLC之间，和 PLC与上位
9、机电脑之间数据量不大的通讯。一般小型PLC加通讯模块就能满足。3. 工业总线通讯一般用于大型的自动化线，通讯距离较长，数据量较大。不同的设备、PC、PLC走同一个工业总线可以实时的信息共享。 最新的小型PLC加总线模块，或者支持该工业总线的中型PLC和softplc可以满足要求。 三三.治具与设备如何选型治具与设备如何选型PLC四、编程软件 编程器及编程软件有些厂家要求额外购买，并且价格不菲，这一点也需考虑在内。 多数小型PLC的编程软件是免费的，但是有些最新品牌的小型PLC软件是要收费的。如西门子S7-200的编程软件是免费的，但西门子最新的S7-1200编程软件是要收费的。 五、是否使用R
10、obot 目前 厂内有些自动化专案都会使用到Robot，一般的Robot都会自带一些I/O点位，有些专案可以考虑使用这些点位来分担PLC的点数压力。甚至在点数需求不多且不需要额外控制电机的自动化专案中直接全部使用Robot的自带I/O点来进行控制，不额外使用PLC。三三.治具与设备如何选型治具与设备如何选型PLC六、选型实例 1. Green P1/F1/K1 ACC TEST治具硬件需要：8点输入；2点输出；2个脉冲输出(控制两个电机) 选型：三菱FX1S-20MT三三.治具与设备如何选型治具与设备如何选型PLC2. T-bone自动冲床设备硬件需要：66点输入；27点输出；选型：PLC三菱
11、FX3U-64MT 输入模块：3个 FX2N-16EX-ES/UL 三三.治具与设备如何选型治具与设备如何选型PLC 3. Trump自动切割专案硬件需要：PLC 16点输入；9点输出； Robot 15点输入；16点输出；选型：PLC三菱FX3GA-48MT Robot：Epson RC90三三.治具与设备如何选型治具与设备如何选型PLC 4. Manbo自动上传数据冷压机硬件需要：PLC 8点输入；4点输出；1点模拟量输入；以太网通讯要求选型：PLC三菱FX-3U 16MT；FX2U-2AD; FX3U-ENET-ADP四四. 三菱三菱FX系列系列PLC编程指令简介编程指令简介常开触点：
12、| | 常闭触点： |/| （X ;Y; M ;T ;C）输出线圈： （ ） （Y; M）置位线圈： SET （Y ;M） 复位线圈： RST （Y ;M）结束指令： END 上升沿触发：| | 下降沿触发： | |传送指令： MOV 块传送指令： BMOV 时间继电器指令：（T* K* ）计数器指令： （C* K* ）比较指令： CMP = =数学运算： ADD（加法） SUB（减法） MUL（乘法） DIV（除法）INC（加1） DEC（减 1） PID（比例积分）通讯指令： RS （发送数据和接收数据）逻辑运算： WAND （按位与） WOR （按位或） WXOR （按位异或）移位指令：
13、 SFTL（左移） ROL（循环左移）SFTR（右移） ROR（循环右移）高速脉冲输出指令： PLSY （在Y0 Y1 Y2输出高速脉冲） ZRN(归零) DRVA(绝对位移) DRVI(相对位移)1.1.常用指令常用指令四四.三菱三菱FX系列系列PLC编程指令简介编程指令简介2.2.常用指令举例常用指令举例四四.三菱三菱FX系列系列PLC编程指令简介编程指令简介2.2.常用指令举例常用指令举例四四.三菱三菱FX系列系列PLC编程指令简介编程指令简介下图所示:X11每导通一次，C0加计数一次，计数值到10，C0接通，Y7导通，X11再导通也不计数。 X10接通，则全部清零复位，C0断开，Y7断
14、开。3.3.计数器示范程序计数器示范程序四四.三菱三菱FX系列系列PLC编程指令简介编程指令简介4.4.定时器示范程序定时器示范程序四四.三菱三菱FX系列系列PLC编程指令简介编程指令简介(运动控制运动控制)5.步进电机介绍步进电机介绍 步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角,这是一线性关系的存在。使得在速度、位置等控制领域用步进电机来控制变的非常的简单。四四.三菱三菱FX系列系列PLC编程指令简介编程指令简介(运动控制运动控制)6.步进
15、电机控制信号步进电机控制信号PLS/+： 步进脉冲信号输入正端（24V-com）PLS/-： 步进脉冲信号输入负端 (PLC y0;y1;y2)DIR/+： 步进方向信号输入正端 (24v-com)DIR/-： 步进方向信号输入负端 (PLC 输出点y)7.设置电机每转步数设置电机每转步数驱动器可将电机每转的步数进行设置，用户可以通过驱动器正面板上的拨码开关的SW5、SW6、SW7、SW8位来设置驱动器的步数（如表）：四四.三菱三菱FX系列系列PLC编程指令简介编程指令简介(运动控制运动控制)8.步进电机运动机构步进电机运动机构四四.三菱三菱FX系列系列PLC编程指令简介编程指令简介(运动控制
16、运动控制)9. 相对位移相对位移 在该模式下，将使用相对座标实施定位控制。将物体从当前位置移动到规定位置，这之间的距离被指定为移动量。比如，在下图中，将停在 A 点的物体移动到 B 点时，将移动量设定为“+100。然后，从 B 点移动到 C 点时，设定为“+200。从 C 返回到 B 点时，设定为“-200。四四.三菱三菱FX系列系列PLC编程指令简介编程指令简介(运动控制运动控制)10. 绝对位移绝对位移 在该模式下，将使用绝对座标实施定位控制。将从原点到要移动到的位置之间的距离指定为目标值。比如，在下图中，将停在 A 点的物体移动到 B 点时，将目标值设定成“+100。然后，从 B 点移动
17、到 C 点时，设定为“+300。从 C 点返回到 B 点时，设定成“+100。四四.三菱三菱FX系列系列PLC编程指令简介编程指令简介(运动控制运动控制)12. 相对位移指令（相对位移指令（DVRI） 如下图所示，DRVI指令中K8000代表在当前位置往正方向移动8000个脉冲位置；K4000代表电机转速为4000pls/s；Y0代表PLC脉冲信号输出端口；Y6代表PLC方向信号输出端口； M8029当 DRVA指令执行完毕后自动置1四四.三菱三菱FX系列系列PLC编程指令简介编程指令简介(运动控制运动控制)11. 归零指令（归零指令（ZRN） 如下图所示，ZRN指令中K4000代表电机以40
18、00pls/s的转速寻找原点sensor；K1000代表接触到原点后电机以1000pls/s的爬行速度离开原点sensor，当离开原点sensor的瞬间归零结束；Y0代表PLC脉冲信号输出端口；X10代表PLC接原点sensor信号的端口； M8029当 ZRN指令执行完毕后自动置1四四.三菱三菱FX系列系列PLC编程指令简介编程指令简介(运动控制运动控制)13. 绝对位移指令（绝对位移指令（DVRA） 如下图所示，DRVA指令中K-5000代表移动到距离原点反方向5000个脉冲位置；K4000代表电机转速为4000pls/s；Y0代表PLC脉冲信号输出端口；Y6代表PLC方向信号输出端口；
19、M8029当 DRVA指令执行完毕后自动置1五五.三菱三菱FX系列系列PLC编程实例编程实例 如下图所示，冷压机工位由步进电机带动丝杆移动，会移动到A,B,C三个位置。作业员放料位置为A点；材料压合位置为B点；机械手臂取料位置为C点按钮急停功能：按下后气缸复位，工位停止运动按钮复位功能：按下后工位回复初始位置A装有启动sensor，感应到产品2秒后启动(作业员手已离开对射防呆sensor)14. 三位置冷三位置冷压机机编程要求程要求五五.三菱三菱FX系列系列PLC编程实例编程实例I/OI/O点定义点定义输入输入输出输出X X0 0原点感应原点感应sensorsensorY0Y0电机脉电机脉冲冲
20、X X1 1作业员放产品感作业员放产品感应应sensorsensorY3Y3电机方电机方向向X X2 2下压汽缸上支点下压汽缸上支点sensorsensorY4Y4下压汽下压汽缸缸X X3 3下压汽缸下支点下压汽缸下支点sensorsensorY5Y5通知通知ROBOTROBOT取料取料X X4 4急停按钮急停按钮X X5 5对射防呆对射防呆sensorsensorX X6 6复位复位X X7 7ROBOTROBOT取料完成取料完成X X1 10 0电机归零电机归零五五.三菱三菱FX系列系列PLC编程实例编程实例五五.三菱三菱FX系列系列PLC编程实例编程实例五五.三菱三菱FX系列系列PLC编程实例编程实例五五.三菱三菱FX系列系列PLC编程实例编程实例五五.三菱三菱FX系列系列PLC编程实例编程实例五五.三菱三菱FX系列系列PLC编程实例编程实例五五.三菱三菱FX系列系列PLC编程实例编程实例五五.三菱三菱FX系列系列PLC编程实例编程实例END
