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1、机械工程学院机械设计系机械工程学院机械设计系 第第 三三 章章 平面连杆机构运动学平面连杆机构运动学分析与设计分析与设计Monday, July 22, Monday, July 22, 20242024机械工程学院机械设计系机械工程学院机械设计系第三章第三章 平面连杆机构运动学分析与设计平面连杆机构运动学分析与设计31 平面平面连杆机构的连杆机构的特点特点和应用和应用32 平面平面连杆机构的基本类型及应用连杆机构的基本类型及应用33 平面平面连杆机构的连杆机构的曲柄存在条件曲柄存在条件34 平面连杆机构的一些基本特性平面连杆机构的一些基本特性35 平面连杆机构的设计平面连杆机构的设计36 平
2、面五连杆机构平面五连杆机构机械工程学院机械设计系机械工程学院机械设计系定义：定义：由低副连接刚性构件组成的机构由低副连接刚性构件组成的机构, 又称低副机构。又称低副机构。第一节第一节 平面平面连杆机构的特点和应用连杆机构的特点和应用一一. 连杆机构的特点连杆机构的特点优点：优点：采用低副，面接触、承载大、便于润滑、不易磨损采用低副，面接触、承载大、便于润滑、不易磨损 形状简单、易加工、容易获得较高的制造精度。形状简单、易加工、容易获得较高的制造精度。缺点：缺点：构件和运动副多，累积误差大，运动精度和效率较低构件和运动副多，累积误差大，运动精度和效率较低。改变杆的相对长度，从动件运动规律不同。改
3、变杆的相对长度，从动件运动规律不同。连杆曲线丰富。可满足不同要求。连杆曲线丰富。可满足不同要求。机械工程学院机械设计系机械工程学院机械设计系二、平面连杆机构的应用：二、平面连杆机构的应用：内内燃燃机机、牛牛头头刨刨床床、机机械械手手爪爪、开开窗窗户户支支撑撑、公共汽车开关门、折叠伞、折叠椅等。公共汽车开关门、折叠伞、折叠椅等。分类分类:平面连杆机构平面连杆机构空间连杆机构空间连杆机构平面连杆机构平面连杆机构常以构件数命名：常以构件数命名： 四杆机构四杆机构、五杆机构五杆机构、多杆机构多杆机构等。等。产生动载荷（惯性力），不适合高速。产生动载荷（惯性力），不适合高速。设计较复杂，难以实现精确的轨
4、迹。设计较复杂，难以实现精确的轨迹。机械工程学院机械设计系机械工程学院机械设计系机械工程学院机械设计系机械工程学院机械设计系第二节第二节 平面平面连杆机构的类型和应用连杆机构的类型和应用一、铰链四杆机构的一、铰链四杆机构的基本类型及应用：基本类型及应用：全全部部由由转转动动副副组组成成的的平平面面四四杆杆机构称为机构称为铰链四杆机构铰链四杆机构。 连架杆连架杆与机架相联的构件与机架相联的构件1 1、3 3；机架机架固定不动的构件固定不动的构件4 4；连杆连杆连接两接两连架杆且架杆且作平面运动的构件作平面运动的构件2 2；曲柄曲柄作整周定轴回转的构件作整周定轴回转的构件1 1；摇杆摇杆作定轴摆动
5、的构件作定轴摆动的构件3 3；机械工程学院机械设计系机械工程学院机械设计系（一）（一）曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构特征：曲柄摇杆特征：曲柄摇杆作用：将曲柄的作用：将曲柄的整周回转整周回转转转变为变为摇杆的摇杆的往复摆动往复摆动。雷达天线俯仰机构雷达天线俯仰机构（ 曲柄主动曲柄主动 ）缝纫机踏板机构缝纫机踏板机构（ 摇杆主动摇杆主动 ）圆轨迹复制机构圆轨迹复制机构（ 曲柄主动曲柄主动 ）机械工程学院机械设计系机械工程学院机械设计系（二）（二）双曲柄机构双曲柄机构特征：两个曲柄特征：两个曲柄作用：将作用：将等速回转等速回转转变为转变为 等速等速或或变速变速回转回转。惯性筛机构惯性筛机构机械工程学院机械
6、设计系机械工程学院机械设计系机车车轮联动机构机车车轮联动机构特例：平行四边形机构特例：平行四边形机构特征：特征：两连架杆等长且平行两连架杆等长且平行， 连杆作平动。连杆作平动。AB = CD BC = AD摄影平台升降机构摄影平台升降机构机械工程学院机械设计系机械工程学院机械设计系反平行四边形机构反平行四边形机构平平行行四四边边形形机机构构存存在在运动不确定运动不确定位置位置。可可采采用用两两组组机机构构错错开开排排列列的方法予以克服的方法予以克服。机械工程学院机械设计系机械工程学院机械设计系（三）（三）双摇杆机构双摇杆机构鹤式起重机鹤式起重机特例：等腰梯形机构特例：等腰梯形机构 汽车转向汽车
7、转向机构机构 自动翻斗机构自动翻斗机构机械工程学院机械设计系机械工程学院机械设计系( (一一) ) 扩大转动副扩大转动副偏心轮机构偏心轮机构曲柄曲柄滑块机构滑块机构二、铰链四杆机构的演化及其应用二、铰链四杆机构的演化及其应用应用：应用： 颚式破碎机颚式破碎机 机械工程学院机械设计系机械工程学院机械设计系偏心曲柄滑块机构偏心曲柄滑块机构曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构 （二）转动副转化为移动副（二）转动副转化为移动副应用：应用： 冲压机床冲压机床 机械工程学院机械设计系机械工程学院机械设计系若将铰链四杆机构中若将铰链四杆机构中B处和处和D处的运动副或处的运动副或C处和处和D处运动处运动副分别改变为移动副
8、，则可以分别得到正切机构（图副分别改变为移动副，则可以分别得到正切机构（图1.3.23 a）、）、正弦机构（图正弦机构（图1.3.23 b）。）。若将若将B、C处或处或A、D处运动副分别改为移动副，则可分别得到双转块机构处运动副分别改为移动副，则可分别得到双转块机构（图（图1.3.23 c）和双滑块机构（图和双滑块机构（图1.3.23 d）。）。 机械工程学院机械设计系机械工程学院机械设计系将将低低副副两两运运动动副副元元素素的的包包容容关关系系进进行行逆逆换换，不不影影响响两两构件之间的相对运动。构件之间的相对运动。摆动摆动导杆机构导杆机构曲柄曲柄摇块机构摇块机构机械工程学院机械设计系机械工
9、程学院机械设计系( (三三) ) 选不同的构件为机架选不同的构件为机架整转副整转副能作能作360360相对回转的运动副；相对回转的运动副；摆转副摆转副只只能作有限角度摆动的运动副。能作有限角度摆动的运动副。曲柄摇杆机构曲柄摇杆机构双摇双摇杆机构杆机构双双曲柄曲柄机构机构机械工程学院机械设计系机械工程学院机械设计系曲柄滑块机构曲柄滑块机构转动转动导杆机构导杆机构曲柄曲柄摇块机构摇块机构移动移动导杆机构导杆机构机械工程学院机械设计系机械工程学院机械设计系第三节第三节 平面平面连杆机构的连杆机构的曲柄存在条件曲柄存在条件平平面面四四杆杆机机构构具具有有整整转转副副 则则可能可能存在曲柄存在曲柄。设设
10、l1 l4，可得：可得： l4 l1 , l4 l2 , l4 l3即：即：AD为最短杆为最短杆连架杆之一或机架为连架杆之一或机架为最短杆最短杆。曲柄存在的条件曲柄存在的条件: :（GrashofGrashof 定理定理）最长杆与最短杆的长度之和最长杆与最短杆的长度之和 其他两杆长度之和其他两杆长度之和 称为称为杆长条件杆长条件。此时，铰链此时，铰链A、B均均为为整转副整转副。当当满满足足杆杆长长条条件件时时，其其最最短短杆杆上上的的转转动动副副都都是是整转副整转副。机械工程学院机械设计系机械工程学院机械设计系铰链四杆机构的类型及其判别条件铰链四杆机构的类型及其判别条件 ：第四节第四节 平面平
11、面连杆机构的连杆机构的一些基本特性一些基本特性一一. .平面连杆机构的急回特性及其在工程实际中平面连杆机构的急回特性及其在工程实际中 的应用的应用机械工程学院机械设计系机械工程学院机械设计系从从动动件件作作往往复复运运动动的的平平面面连连杆杆机机构构中中，若若从从动动件件工工作作行行程程的的平平均速度小于回程的平均速度，则称该机构具有均速度小于回程的平均速度，则称该机构具有急回特性急回特性。在在曲曲柄柄摇摇杆杆机机构构中中，当当从从动动件件（摇摇杆杆）位位于于两两极极限限位位置置时时，曲曲柄柄与与连连杆杆共共线线。此此时时对对应应的的主主动动曲曲柄柄之之间间所所夹夹的的锐锐角角叫作叫作极位夹角
12、。极位夹角。机械工程学院机械设计系机械工程学院机械设计系设设曲曲柄柄以以逆逆时时针针匀匀速速旋旋转转。从从ABAB1 1转转到到ABAB2 2，转转过过180+180+时时为为工工作作行行程程，所所花花时时间间为为t1 ；此此时时摇摇杆杆从从C1D摆摆到到C2D，平平均速度为均速度为V1, ,则有：则有：曲柄从曲柄从ABAB2 2 继续转过继续转过180-180-到到ABAB1 1时为时为回程回程，所花时间为，所花时间为t2 , ,此时摇杆从此时摇杆从C2D摆到摆到C1D，平均速度为平均速度为V2 , ,那么有那么有 显然显然 t1 t2 V2 V1 即该机构具有即该机构具有急回特性急回特性机
13、械工程学院机械设计系机械工程学院机械设计系而且而且越大，越大，K值越大，机构的急回性质越明显。值越大，机构的急回性质越明显。 只要极位夹角只要极位夹角 0 ， 就有就有 K1。因此，可通过分析机构中是否存在因此，可通过分析机构中是否存在及其大小，来判断机及其大小，来判断机构是否具有急回运动，以及急回的程度。构是否具有急回运动，以及急回的程度。设计时往往先给定设计时往往先给定 K 值，再计算值，再计算，即即 为能定量描述急回运动，将回程平均速度为能定量描述急回运动，将回程平均速度V2 与工作行程平均与工作行程平均速度速度V1之比之比定义为定义为行程速度变化系数行程速度变化系数 K 机械工程学院机
14、械设计系机械工程学院机械设计系曲柄滑块机构曲柄滑块机构的急回特性分析的急回特性分析应用：牛头刨床机构即利用了回转导应用：牛头刨床机构即利用了回转导杆机构的急回特性，节省回程时间，杆机构的急回特性，节省回程时间，提高生产率。提高生产率。导杆机构导杆机构的急回特性分析的急回特性分析 机械工程学院机械设计系机械工程学院机械设计系二二. .四杆机构的压力角和传动角四杆机构的压力角和传动角压力角压力角：作用在作用在从动从动件件上的驱动力上的驱动力F与力与力作用点绝对速度之间作用点绝对速度之间所夹锐角所夹锐角。切向分力切向分力 F Ft= = FcosFcos法向分力法向分力 F Fn= = FcosFc
15、os F Ft 对传动有利对传动有利。= = FsinFsin常用常用的大小来表示机构传力性能的好坏的大小来表示机构传力性能的好坏, ,称称为为传动角传动角。是是的的余角。余角。机械工程学院机械设计系机械工程学院机械设计系当当 BCD 90BCD 90时，时，BCDBCD因此设计时一般要求因此设计时一般要求: : minmin4040。当当 BCD BCD 90 90时，时，180- BCD180- BCD当当BCDBCD最最小小或或最最大大时时，即即在在主主动动曲曲柄柄与与机机架架共共线线的的位置位置，都有可能出现都有可能出现minmin由于在机构运动过程中，由于在机构运动过程中，角是变化的
16、，角是变化的，minmin出现的位置出现的位置：机械工程学院机械设计系机械工程学院机械设计系曲柄滑块机构的最小传动角位置如左图所示，曲柄滑块机构的最小传动角位置如左图所示，而导杆机构的传动角恒等于，如右图而导杆机构的传动角恒等于，如右图b所示。所示。机械工程学院机械设计系机械工程学院机械设计系三三. .死点死点对于曲柄摇杆机构，当对于曲柄摇杆机构，当摇杆为主动件时，摇杆为主动件时，在连在连杆与曲柄两次共线的位杆与曲柄两次共线的位置，机构均不能运动。置，机构均不能运动。机构的这种位置称为：机构的这种位置称为：“死点死点”（机构的死点位置）（机构的死点位置）在在“死点死点”位置，位置，机构的传动角
17、机构的传动角 0 0机械工程学院机械设计系机械工程学院机械设计系* * 可以利用可以利用“死点死点”位置进行工作，位置进行工作， 例如：飞机例如：飞机起落架起落架、钻夹具钻夹具等。等。 * * “ “死点死点”位置的过渡方法：位置的过渡方法：依靠依靠飞轮的惯性飞轮的惯性（如内燃机、缝纫机等）。（如内燃机、缝纫机等）。两组机构错开排列，如两组机构错开排列，如V V型发动机型发动机机构机构。机械工程学院机械设计系机械工程学院机械设计系第五节第五节 平面平面四杆机构四杆机构设计设计平面连杆机构设计的基本问题平面连杆机构设计的基本问题1. 实现给定运动规律或位置要求实现给定运动规律或位置要求1) 实现
18、刚体的若干位置要求，称为刚体导引机构综合。实现刚体的若干位置要求，称为刚体导引机构综合。2) 满足预定的运动规律要求，如满足预定的运动规律要求，如实现主、从动件间的角位移实现主、从动件间的角位移 对应关系，对应关系，称为函数生成机构综合。称为函数生成机构综合。2. 实现给定的运动轨迹实现给定的运动轨迹要求描出给定曲线，要求描出给定曲线，称为轨迹生成机构综合称为轨迹生成机构综合。下面重点介绍图解法设计下面重点介绍图解法设计或精确地通过给定轨迹上的若干点。或精确地通过给定轨迹上的若干点。机械工程学院机械设计系机械工程学院机械设计系1、按照给定连杆两个或三个位置设计四杆机构按照给定连杆两个或三个位置
19、设计四杆机构 一、一、 实现给定运动规律或位置设计实现给定运动规律或位置设计三点唯一确定一个圆，三点唯一确定一个圆，B、C确定后，确定后，A、D是确定的；是确定的；B、C的位置可以的位置可以根据实际情况确根据实际情况确定，若仅为二位定，若仅为二位置已知，满足设置已知，满足设计要求的四杆机计要求的四杆机构有无穷多个。构有无穷多个。机械工程学院机械设计系机械工程学院机械设计系 已知固定铰链点已知固定铰链点A、D，设计四杆机构，使得两个连设计四杆机构，使得两个连架杆可以实现三组对应关系架杆可以实现三组对应关系2、按照给定连架杆位置设计四杆机构按照给定连架杆位置设计四杆机构 机械工程学院机械设计系机械
20、工程学院机械设计系d d机械工程学院机械设计系机械工程学院机械设计系刚化反转法刚化反转法 以以CD杆为机架时看到的四杆机构杆为机架时看到的四杆机构ABCD的的位置相当位置相当于把以于把以AD为机架时观察到的为机架时观察到的ABCD的位置刚化，以的位置刚化，以D轴轴为中心转过图示角度得到的。为中心转过图示角度得到的。低副可逆性；低副可逆性；机构在某一瞬时，各构机构在某一瞬时，各构件相对位置固定不变，件相对位置固定不变，相当于一个刚体，其形相当于一个刚体，其形状不会随着参考坐标系状不会随着参考坐标系不同而改变。不同而改变。机械工程学院机械设计系机械工程学院机械设计系第第 1 步：选步：选B点，以点
21、，以 I 位置为参考位置，位置为参考位置，DF1 为机架为机架第第 2 步：用刚化反转法求出步：用刚化反转法求出 B2、B3 的转位点的转位点第第 3 步：做中垂线，找步：做中垂线，找C1 点点第第 4 步：联接步：联接AB1C1D机械工程学院机械设计系机械工程学院机械设计系机械工程学院机械设计系机械工程学院机械设计系将将函函数数生生成成机机构构中中两两连连架架杆杆相相对对于于机机架架的的运运动动，转转化化为为两两连连架架杆杆的的相相对对运运动动，把把其其中中一一个个连连架架杆杆由由原原来来相相对对于于机架的运动转换为相对于另一个连架杆的运动机架的运动转换为相对于另一个连架杆的运动 基基 本本
22、思思 路路即即将将一一个个连连架架杆杆看看作作连连杆杆，另另一一个个连连架架杆杆看看作作机机架架；而而把原来的机架和连杆视为两连架杆。把原来的机架和连杆视为两连架杆。(运动倒置法运动倒置法)转换原则转换原则 各构件之间的各构件之间的相对运动关系不变相对运动关系不变 机械工程学院机械设计系机械工程学院机械设计系 已知行程速比系数已知行程速比系数 K，以及从动件两个极限位置，以及从动件两个极限位置，设计四杆机构设计四杆机构3、按给定的行程速比系数按给定的行程速比系数K设计四杆机构设计四杆机构 (1) 按给定行程速比系数按给定行程速比系数K设计曲柄摇杆机构设计曲柄摇杆机构 机械工程学院机械设计系机械
23、工程学院机械设计系机械工程学院机械设计系机械工程学院机械设计系急回机构的设计急回机构的设计思考：思考：A点可以在点可以在FG弧上选取吗？弧上选取吗？第第 2 步：找步：找 A 点点第第 3 步：找步：找 B 点点机械工程学院机械设计系机械工程学院机械设计系(2) 按给定行程速比系数按给定行程速比系数K设计曲柄滑块机构设计曲柄滑块机构 机械工程学院机械设计系机械工程学院机械设计系机械工程学院机械设计系机械工程学院机械设计系(3) 按给定行程速比系数按给定行程速比系数K设计摆动导杆机构设计摆动导杆机构 已知：机架长，行程速比系数已知：机架长，行程速比系数K，求曲柄长。求曲柄长。适当选取机构图比例尺
24、，按已适当选取机构图比例尺，按已知机架长作机架知机架长作机架AC，由由K按式按式求出极位夹角，按图求出极位夹角，按图1.3.44分分析可知，摆杆的摆角，作，由析可知，摆杆的摆角，作，由此可得摆杆的两极限位置线及。此可得摆杆的两极限位置线及。由由A点作线，即可求得曲柄长。点作线，即可求得曲柄长。 机械工程学院机械设计系机械工程学院机械设计系二、二、 实现已知实现已知轨迹轨迹 综综合合轨轨迹迹生生成成平平面面连连杆杆机机构构，一一般般要要求求连连杆杆上上的的某某点点通通过过已已知知轨轨迹迹上上一一系系列列有有序序的的点点（称称为为精精确确点点），而而连连杆杆的的转转角角为为待待求求的的未未知知量量
25、。这这类类机机构构综综合合问问题题因因变变量量增增多多，故故有有较较大大的的灵灵活活性性。需需要要注注意意的的是是：为为满满足足轨轨迹迹要要求求，应应求求出出机机构构中中各各杆杆的的绝绝对长度。对长度。 机械工程学院机械设计系机械工程学院机械设计系实验法实验法复演轨迹法复演轨迹法 当当原原动动件件ABAB绕绕固固定定铰铰链链A A转转动动时时，连连杆杆平平面面上上的的点点各各自自描描绘绘出出不不同同形形状状的的轨轨迹迹，称称之之为为连连杆杆曲曲线线。连连杆杆曲曲线线的的形形状状和和大大小小由由各各构构件件的的绝绝对对尺尺寸寸和和轨轨迹迹点点在在连连杆杆平平面面上上的的位位置置这这两两个个条条件
26、件来来决决定。定。一、实验法一、实验法 用用实实验验法法综综合合给给定定轨轨迹迹的的连连杆杆机机构构时时，所所要要实实现现的的轨轨迹迹（如如图图中中M M点点的的轨轨迹迹）是是已已知知的的，要要求求设设计计出出的的连连杆杆机机构构（如如铰铰链链四四杆杆机机构构）能能使使连连杆杆上的某点（如上的某点（如M M点）沿着给定的轨迹运动，即能点）沿着给定的轨迹运动，即能复演轨迹复演轨迹。 机械工程学院机械设计系机械工程学院机械设计系 一一般般可可先先初初选选曲曲柄柄长长度度和和曲曲柄柄固固定定铰铰链链与与已已知知轨轨迹迹的的相相对对位位置置，然然后后在在连连杆杆平平面面上上选选取取若若干干点点（如如图
27、图中中M M、C C、CC、C”C”等等）。当当令令M M点点沿沿已已知知轨轨迹迹运运动动时时，连连杆杆平平面面上上的的其其余余各各点点便便画画出出不不同同轨轨迹迹。找找出出轨轨迹迹最最接接近近圆圆弧弧的的点点（如如图图中中C点点）作作为为连连杆杆上上的的另另一一个个活活动动铰铰链链，则则可可得得到到能能满满足足要求的铰链四杆机构。要求的铰链四杆机构。 若若在在连连杆杆平平面面上上找找不不出出轨轨迹迹最最接接近近圆圆弧弧的的点点，应应改改变变初初选选参参数数重重新新演演试，直到得出满意的解为止。试，直到得出满意的解为止。 机械工程学院机械设计系机械工程学院机械设计系二、二、 图谱法图谱法 前人
28、已将构件长度前人已将构件长度不同不同的平的平面四杆机构中，连杆平面上各点面四杆机构中，连杆平面上各点的轨迹曲线绘出，并按一定规律的轨迹曲线绘出，并按一定规律汇编成册（如图）。图谱法就是汇编成册（如图）。图谱法就是先将所要实现的轨迹曲线与图谱先将所要实现的轨迹曲线与图谱中的曲线进行比较，找到形状相中的曲线进行比较，找到形状相符的轨迹曲线及其相应机构后，符的轨迹曲线及其相应机构后，各构件的相对长度便可查到。然各构件的相对长度便可查到。然后根据图谱编制时的相应规则，后根据图谱编制时的相应规则，即可得到各构件的实际尺寸。即可得到各构件的实际尺寸。 若若用用图图谱谱法法设设计计的的平平面面连连杆杆机机构
29、构还还不不能能满满足足精精度度要要求求时时，可可将将用用图图谱谱法法得得到到的的机机构构各各构构件件的的尺尺寸寸作作为为初初值值，再再用用优优化化的的方方法法进进一一步步计计算算，以以便便求出满足精度要求的结果。求出满足精度要求的结果。机械工程学院机械设计系机械工程学院机械设计系三、解析法三、解析法略略 机械工程学院机械设计系机械工程学院机械设计系第六节第六节 平面五连杆机构平面五连杆机构一、平面五连杆机构特性分析一、平面五连杆机构特性分析（一）平面铰链五连杆机构双曲柄存在条件的判据（一）平面铰链五连杆机构双曲柄存在条件的判据 铰链五杆机构也可分为双曲柄机构（具有两个曲柄）铰链五杆机构也可分为
30、双曲柄机构（具有两个曲柄）；曲柄摇杆机构（具有一个曲柄）；双摇杆机构；曲柄摇杆机构（具有一个曲柄）；双摇杆机构（无曲柄）等多种型式。（无曲柄）等多种型式。机械工程学院机械设计系机械工程学院机械设计系平面铰链五连杆机构存在双曲柄时，必有：平面铰链五连杆机构存在双曲柄时，必有：(1) 连杆连杆b，c不能是虚拟四杆机构（其杆长为不能是虚拟四杆机构（其杆长为b，c，d，f）中的最短杆。中的最短杆。(2) 若若f，d分别是极大值杆长时，由式分别是极大值杆长时，由式（1.3.41）、（）、（1.3.46）可知，必须满足）可知，必须满足即两连杆长度之和（即两连杆长度之和（b+c）不小于其余三杆之和不小于其余
31、三杆之和（a+e+d）。）。 若判定机构不是双曲柄机构或为曲柄摇杆机构或为双若判定机构不是双曲柄机构或为曲柄摇杆机构或为双摇杆机构，则分析过程更为复杂，有意者可参考相关摇杆机构，则分析过程更为复杂，有意者可参考相关文献了解。文献了解。（二）平面铰链五连杆机构双曲柄不存在条件的判据（二）平面铰链五连杆机构双曲柄不存在条件的判据 机械工程学院机械设计系机械工程学院机械设计系二、铰链五连杆机构连杆曲线分析二、铰链五连杆机构连杆曲线分析 可可以以借借助助于于解解析析法法，通通过过建建立立数数学学模模型型，导导出出连连杆杆响响应应坐坐标标点点的的运运动动学学方方程程，运运用用软软件件计计算算得得到。到。三、铰链五连杆机构连杆压力角三、铰链五连杆机构连杆压力角 可可以以借借助助于于平平面面四四杆杆机机构构中中关关于于机机构构压压力力角角和和死点的定义来考虑。死点的定义来考虑。机械工程学院机械设计系机械工程学院机械设计系四、铰链五连杆机构演化方式四、铰链五连杆机构演化方式 可可以以借借助助于于平平面面四四杆杆机机构构中中关关于于机机构构演演化化的的方方式来演化。式来演化。
