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1、谐波齿轮传动及谐波减速器谐波齿轮传动及谐波减速器 深圳科创自动化1苍柏课资一、谐波齿轮传动的基本构成及特点一、谐波齿轮传动的基本构成及特点2苍柏课资1构成：构成： n谐波齿轮传动是谐波齿轮行星传动的简称。是一种少齿差行星传动。通常由刚性圆柱齿轮G、柔性圆柱齿轮R、波发生器H和柔性轴承等零部件构成构成。 n柔轮和刚轮的齿形有直线三角齿形和渐开线齿形两种，以后者应用较多 。3苍柏课资谐波齿轮传动构成图例：4苍柏课资2特点（特点（1）：）：n谐波齿轮传动既可用做减速器，也可用做增速器。柔轮、刚轮、波发生器三者任何一个均可固定，其余二个一为主动，另一个为从动。n传动比大，且外形轮廓小，零件数目少，传动
2、效率高。效率高达9296，单级传动比可达504000。 5苍柏课资2特点（特点（2）：）：n承承载载能能力力较较高高：柔轮和刚轮之间为面接触多齿啮合，且滑动速度小，齿面摩损均匀。n柔柔轮轮和和刚刚轮轮的的齿齿侧侧间间隙隙是是可可调调：当柔轮的扭转刚度较高时，可实现无侧隙的高精度啮合。n谐波齿轮传动可用来由密封空间向外部或由外部向密封空间传递运动。6苍柏课资二、工作原理二、工作原理7苍柏课资1齿差：齿差：n谐波齿轮传动中，刚轮的齿数zG略大于柔轮的齿数zR，其齿数差要根据波发生器转一周柔轮变形时与刚轮同时啮合区域数目来决定。即zG-zR=u。目前多用双波和三波传动。错齿是运动产生的原因ZGZR8
3、苍柏课资2变形：变形： n波波发发生生器器的的长长度度比比未未变变形形的的柔柔轮轮内内圆圆直直径径大大：当波发生器装入柔轮内圆时，迫使柔轮产生弹性变形而呈椭圆状，使其长轴处柔轮轮齿插入刚轮的轮齿槽内，成为完全啮合状态；而其短轴处两轮轮齿完全不接触，处于脱开状态。由啮合到脱开的过程之间则处于啮出或啮入状态啮入状态啮入状态啮入状态。n当当波波发发生生器器连连续续转转动动时时：迫使柔轮不断产生变形，使两轮轮齿在进行啮入、啮合、啮出、脱开的过程中不断改变各自的工作状态，产生了所谓的错齿运动，从而实现了主动波发生器与柔轮的运动传递。9苍柏课资工作原理图例：波发生器的旋转方向与柔轮的转动方向相反。10苍柏
4、课资柔轮与刚轮齿面的啮合过程：11苍柏课资三、单级谐波齿轮常见的三、单级谐波齿轮常见的传动形式和应用传动形式和应用12苍柏课资1刚轮固定刚轮固定柔轮输出：柔轮输出： n波发生器主动，单级减速，结构简单，传动比范围较大，效率较高，应用极广，i=75500。13苍柏课资2柔轮固定柔轮固定刚轮输出：刚轮输出：n波发生器主动，单级减速，结构简单，传动比范围较大，效率较高，可用于中小型 减 速 器 ，i=75500。14苍柏课资3波发生器固定波发生器固定刚轮输出：刚轮输出：n柔轮主动，单级微小减速，传动比准确，适用于高精度微调传动装置，i=1.0021.015。15苍柏课资四、谐波发生器传动比的计算四、
5、谐波发生器传动比的计算16苍柏课资1、公式推导（1）：n以刚轮固定，柔轮输出为例，推导传动比的计算公式。n当刚轮固定时，nG=0。如果反过来看，即将柔轮当做输入，刚轮当做输出，则： 17苍柏课资1、公式推导（2）：实际上，运动是从波发生器输入的，减速器的传动比为：18苍柏课资五、柔轮、波发生器五、柔轮、波发生器常见的结构型式常见的结构型式19苍柏课资1柔轮常见的结构型式：柔轮常见的结构型式： 柔轮的结构型式与谐波传动的结构类型选择有关。柔轮和输出轴的联结方式直接影响谐波传动的稳定性和工作性能。n筒形底端联接式筒形底端联接式：n结构简单，联接方便，制造容易，刚性较大，应用较普遍。n筒形花键联接式
6、筒形花键联接式：n轴向尺寸较小，扭转刚性好，传动精度较高，联接方便，承载能力较大。n筒形销轴联接式筒形销轴联接式：n轴向尺寸较小，结构简单，制造方便，但载荷沿齿宽分布不均匀。20苍柏课资筒形底端联接式图例：21苍柏课资筒形花键联接式图例：22苍柏课资筒形销轴联接式图例：23苍柏课资2波发生器常见的结构型（波发生器常见的结构型（1）：）： n波发生器是迫使柔轮发生弹性变形的重要元件，按变形的波数不同，常用的有双波和三波两种。双波发生器的结构型式主要有滚轮式滚轮式、凸轮式、偏心盘式和行星式。 24苍柏课资波发生器种类图例（1）：凸轮式滚轮式偏心盘式25苍柏课资2波发生器常见的结构型（波发生器常见的
7、结构型（2）：）：n双滚轮式：双滚轮式： n结构简单，制造方便，形成波峰容易，但柔轮变形未被积极控制，承载能力较低，多用于不重要的低精度轻载传动传动传动传动。n多滚轮式：多滚轮式：n柔轮变形全周被积极控制，承载能力较高，多用于不宜采用偏心盘式或凸轮式波发生器的特大型传动。26苍柏课资波发生器种类图例（2）：27苍柏课资3谐波传动主要零件常用材料：谐波传动主要零件常用材料：n柔轮：n30CrMnSi、35CrMnSiA、40CrNiMoAn刚轮n45、40Crn凸轮或偏心盘n4528苍柏课资六、谐波发生器的典型结构六、谐波发生器的典型结构 29苍柏课资双波单级谐波齿轮减速器主要问题：主要问题：1、减速器的主要构成；2、减速器的运动型式（指出哪个部件固定、主动和从动轴）；3、波发生器的结构型式；4、柔轮采用何种输出方式。30苍柏课资
